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Thema: Arduino Motor Steuerung Code

  1. #1
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    Arduino Motor Steuerung Code

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    Hi

    hab mir mit meinem Uno und dem L6203 eine Steuerung zusammengebaut. Was für mich schon eine kleiner Erfolg ist

    Der Code sieht vor das per Eingabe über den Seriellen Monitor "+" und "-" die Drehrichtung vorgeben und "," den Motor stoppt. Funktioniert soweit auch ganz gut nur leider scheitere ich an der Eingabe für PWM

    Das Problem scheint die Übergabe von der Konsole zum Pwm Signal zu sein, falscher Datentyp etc.?
    Solange keine Zahl zwischen 0-255 eingegeben wird funktioniert das ganze auch, da das Pwm Signal im Ausgangszustand 255 beträgt.

    Wäre schön wenn mir jemand helfen könnte.

    /*
    Eingaben in der Konsole:

    + dreht den Motor links
    - dreht den Motor rechts
    , stoppt den Motor
    0-255 Pwm Signal

    */

    char eingabe;
    char pwmsignal=255;

    void setup()
    {
    pinMode(11, OUTPUT);
    pinMode(10, OUTPUT);
    pinMode(9, OUTPUT);
    Serial.begin(9600);
    }

    void loop()
    {
    if (Serial.available() > 0)
    {
    eingabe = Serial.read();
    if (eingabe >= '0' && eingabe <= '255')
    {
    pwmsignal = eingabe;
    Serial.print(pwmsignal);

    }
    if (eingabe == '+')
    {
    analogWrite(11, pwmsignal); //
    digitalWrite(10, LOW); //
    digitalWrite(9, HIGH); //
    Serial.println("links");
    }
    if (eingabe == '-')
    {
    analogWrite(11, pwmsignal); //
    digitalWrite(10, HIGH); //
    digitalWrite(9, LOW); //
    Serial.println("rechts");
    }
    if (eingabe == ',')
    {
    analogWrite(11, 0); //
    Serial.println("stop");
    }

    }
    }
    Gruß
    Geändert von Flexgate (05.08.2011 um 13:52 Uhr)

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Torrentula
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    char pwmsignal=255;
    Du verwendest den falschen Datentypen. Die für PWM zuständige Funktion analogWrite(); benötigt einen integer. Also musst du die Variable pwmsignal als Integer und nicht als Character initialisieren. Einfach:
    Code:
    int pwmsignal = 255;
    
    ...
    
    analogWrite(11, pwmsignal);
    so sollte es funktionieren du kannst also den ganzen Code bis auf die Initialisierung von der pwmsignal-Variable beibehalten

    Code:
    if (eingabe == '-') 
    {
    analogWrite(11, pwmsignal);   // 
    digitalWrite(10, HIGH);    // 
    digitalWrite(9, LOW);    // 
    Serial.println("rechts");
    }
    Ich würde erst die Motordrehrichtung angeben bevor ich die Geschwindigkeit festlege... wäre nur mein Art es zu machen

    Code:
    if (eingabe == '-') 
    {
    digitalWrite(10, HIGH);    // 
    digitalWrite(9, LOW);    // 
    analogWrite(11, pwmsignal);   // 
    Serial.println("rechts");
    }
    MfG
    Torrentula
    Geändert von Torrentula (05.08.2011 um 19:33 Uhr)
    MfG Torrentula

  3. #3
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    Hi

    hab mittlerweile den Fehler gefunden, die Konsole gibt Ascii Zeichen zurück was natürlich ein Problem ist.
    Das mit dem Interger hatte ich auch schon mit meinen beschränkten VB & Arduino Kenntnissen in Verdacht, ist aber leider nicht der Schlüssel zum Erfolg.

    Das mit dem Enable vor der Drehrichtung ändere ich.

    Nach einem Code aus Google hab ich mir jetzt das zusammen gebastelt. Es muss allerdings 200+ oder 125- etc eingegeben werden.

    long incomingByte;
    char eingabe;
    char Data[8];
    int i;
    unsigned long Tempo;


    void setup()
    {
    Serial.begin(9600);
    pinMode(11, OUTPUT);
    pinMode(10, OUTPUT);
    pinMode(9, OUTPUT);
    }


    void loop()
    {
    if (Serial.available())
    {
    eingabe = Serial.read();
    }

    do {
    if (Serial.available())
    {
    Data[i] = Serial.read();
    eingabe = Data[i];
    i++;
    }
    if(i<1)Tempo = millis();
    {
    }

    }
    while (i<7&&(millis()-Tempo) < 500);
    Data[i] = 0;
    incomingByte = atof(Data);
    i=0;
    Serial.print(incomingByte);

    if (eingabe == '+')
    {
    analogWrite(11, incomingByte); //
    digitalWrite(10, LOW); //
    digitalWrite(9, HIGH); //
    Serial.println("LINKS");
    }

    if (eingabe == '-')
    {
    analogWrite(11, incomingByte); //
    digitalWrite(10, HIGH); //
    digitalWrite(9, LOW); //
    Serial.println("RECHTS");
    }
    if (eingabe == ',')
    {
    analogWrite(11, 0); //
    Serial.println("STOP");
    }
    }
    Geändert von Flexgate (05.08.2011 um 20:17 Uhr)

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Torrentula
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    Ich habe jetzt mal ein Programm geschrieben was das machen sollte was du möchtest

    So funktionierts:

    1) Der Arduino überprüft zuerst ob '+', '-' oder ',' gesendet wurde. --> Drehrichtung wird in die char-Variable "eingabe" geschrieben
    2) Nun wartet der Arduino auf die Eingabe der Geschwindigkeit --> Geschwindigkeit wird in integer-Variable "speed" geschrieben
    3) Der in "speed" gespeicherte Wert wird nun einfach in das PWM-Register des Timers geschrieben --> Motor wird auf die übergebene Geschwindigkeit eingestellt

    Code:
    char eingabe;
    int speed;
    
    void setup(){
        Serial.begin(9600);
        pinMode(11, OUTPUT);
        pinMode(10, OUTPUT);
        pinMode(9, OUTPUT); 
    }
    
    void loop(){
        if (Serial.available()){
            eingabe = Serial.read();
        }
        
        if (eingabe == '+'){ // zuerst überprüfen, ob vorwärts oder rückwarts gefahren werden soll
            if(Serial.available()){
                speed = Serial.read(); // nochmals auf eine Eingabe der Geschwindigkeit warten
                digitalWrite(10, LOW); //
                digitalWrite(9, HIGH); //
                analogWrite(11, speed); // Nun den eingegebenen Wert in das Timer PWM-Register schreiben = Geschwindigkeit regeln
                Serial.println("LINKS");
            }
        }
    
        if (eingabe == '-'){ // dasselbe für Rückwärtsfahrt
            if(Serial.available()){
                speed = Serial.read();
                digitalWrite(10, HIGH); //
                digitalWrite(9, LOW); //
                analogWrite(11, speed); //
                Serial.println("RECHTS");
            }
        }
        if (eingabe == ','){
            analogWrite(11, 0); //
            speed = 0;
            Serial.println("STOP");
            eingabe = 's';
        }
    }
    Hoffe so klappt es

    MfG

    Torrentula
    Geändert von Torrentula (06.08.2011 um 09:39 Uhr)
    MfG Torrentula

  5. #5
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hi

    klappt leider auch nicht, bekomme wieder nur ein fiepen weil der Pmw Wert durch den Ascii Code um die 50 liegt (denke ich)
    Trotzdem Danke für deinen Versuch

    Gruß
    Geändert von Flexgate (05.08.2011 um 23:29 Uhr)

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Torrentula
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    Also bei mir klappt es im Test mit einer LED einwandfrei und ich bekomme auch die Drehrichtung zurück.

    Eingabeformat:
    1) + oder - senden
    2) Geschwindigkeit senden

    wenn ich als Geschwindigkeit 200 angebe, leuchtet die LED deutlich.

    Bevor du die Drehrichtung änderst, musst du immer ein Komma senden, damit der Motor angehalten wird. Dann kannst du wieder die Drehichtung und Geschwindigkeit festlegen.

    Bei der Ansteuerung von Motoren verwendet man häufig Rampen zum kontrollierten Beschleunigen und Abbremsen der Motoren, um Stromspitzen zu vermeiden. Ich poste nochmal einen Code, der Rampen zum Beschleunigen und Abbremsen der Motoren verwendet.

    Code:
    char eingabe = 's';
    int geschwindigkeit = 0;
    
    void setup(){
        Serial.begin(9600);
        pinMode(11, OUTPUT);
        pinMode(10, OUTPUT);
        pinMode(9, OUTPUT); 
    }
    
    void loop(){
        if (Serial.available()){
            eingabe = Serial.read();
        }
        
        if (eingabe == '+'){ // zuerst überprüfen, ob vorwärts oder rückwarts gefahren werden soll
            if(Serial.available()){
                geschwindigkeit = Serial.read(); // nochmals auf eine Eingabe der Geschwindigkeit warten
                digitalWrite(10, LOW); //
                digitalWrite(9, HIGH); //
                            
                 for(int i = 0; i <= geschwindigkeit; i = i + 10){
                        analogWrite(11, i); // Nun den eingegebenen Wert in das Timer PWM-Register schreiben = Geschwindigkeit regeln
                        delay(20);
                  }
                            
                Serial.println("LINKS");
            }
        }
    
        if (eingabe == '-'){ // dasselbe für Rückwärtsfahrt
            if(Serial.available()){
                geschwindigkeit = Serial.read();
                digitalWrite(10, HIGH); //
                digitalWrite(9, LOW); //
                
                    for(int i = 0; i <= geschwindigkeit; i = i + 10){
                         analogWrite(11, i); // Nun den eingegebenen Wert in das Timer PWM-Register schreiben = Geschwindigkeit regeln
                         delay(20);
                    }
    
                Serial.println("RECHTS");
            }
        }
        if (eingabe == ','){
                    
             for(int i = geschwindigkeit; i >= 0; i = i - 10){
                    analogWrite(11, i); // Nun den eingegebenen Wert in das Timer PWM-Register schreiben = Geschwindigkeit regeln
                    delay(20);
             }
            geschwindigkeit = 0;
            Serial.println("STOP");
            eingabe = 's';
        }
    }
    Geändert von Torrentula (06.08.2011 um 09:54 Uhr)
    MfG Torrentula

  7. #7
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    Zitat Zitat von Flexgate Beitrag anzeigen
    Hi

    klappt leider auch nicht, bekomme wieder nur ein fiepen weil der Pmw Wert durch den Ascii Code um die 50 liegt (denke ich)
    Trotzdem Danke für deinen Versuch

    Gruß
    Gibt es denn bei C keinen Befehl mit den aus einem ASCII String eine integer Zahl gemacht werden kann?

    Code:
    $regfile = "m48def.dat"                                     ' specify the used micro
    
    $crystal = 8000000                                         ' used crystal frequency
    
    $baud = 19200                                               ' use baud rate
    
    $hwstack = 32                                               ' default use 32 for the hardware stack
    
    $swstack = 10                                               ' default use 10 for the SW stack
    
    $framesize = 40                                             ' default use 40 for the frame space
    
     
    
    Config Com1 = Dummy , Synchrone = 0 , Parity = None , Stopbits = 1 , Databits = 8 , Clockpol = 0
    
     
    
    Dim A As Byte , S As String * 10
    
    S = "123"
    
    A = Val(s)                                                 'convert string
    
    Print A                                                     ' 123
    
    End
    Gruß Richard

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Torrentula
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    Gibt es denn bei C keinen Befehl mit den aus einem ASCII String eine integer Zahl gemacht werden kann?
    Doch schon: atoi();

    Code:
    char string[20] = "123";
    int Integer;
    
    Integer = atoi(string);
    Serial.println(Integer);
    Aber im Falle des Arduino passiert das automatisch, wenn man die Konsoleneingabe in einen Integer einliest. Und wenn man die Konsoleneingabe in ein char einliest, dann wird diese als ASCII-Zeichen gespeichert. Wenn man die Eingabe in einen String einliest, dann wird diese al String gespeichert.

    Deswegen ist es auch einfacher mit der Arduino IDE zu programmieren. Man muss sich nicht ständig um Datentyp-Konvertierungen gedanken machen, wenn man Daten einliest bzw. Daten ausgibt.

    Die Arduino IDE nimmt einem ein ganzes Stück arbeit ab. Wenn sie dies nicht tun würde, müsste man sich in dem Code oben auch noch um die PWM-Erzeugung, die includes und und und kümmern.
    MfG Torrentula

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von Torrentula Beitrag anzeigen
    Doch schon: atoi();

    Code:
    char string[20] = "123";
    int Integer;
    
    Integer = atoi(string);
    Serial.println(Integer);
    Aber im Falle des Arduino passiert das automatisch, wenn man die Konsoleneingabe in einen Integer einliest. Und wenn man die Konsoleneingabe in ein char einliest, dann wird diese als ASCII-Zeichen gespeichert. Wenn man die Eingabe in einen String einliest, dann wird diese al String gespeichert.

    Deswegen ist es auch einfacher mit der Arduino IDE zu programmieren. Man muss sich nicht ständig um Datentyp-Konvertierungen gedanken machen, wenn man Daten einliest bzw. Daten ausgibt.

    Die Arduino IDE nimmt einem ein ganzes Stück arbeit ab. Wenn sie dies nicht tun würde, müsste man sich in dem Code oben auch noch um die PWM-Erzeugung, die includes und und und kümmern.

    Dann verstehe ich das Problem nicht richtig, Der PWM Wert ist hier ja nicht z.b. int 128 sondern der ASCII wert 49 DEZ 1. Also nur die 1. Stelle von 128. Man muss also einen String "128" empfangen und dann in eine Zahl wandeln, dann sollte auch der richtige Wert im PWM Register landen?

    Irgendwann muss ich mich doch noch einmal um C kümmern. Wenn bloß die Tastaturbelegung mit den ganzen () {} [] nicht wäre.

    Gruß Richard
    Geändert von Richard (06.08.2011 um 11:45 Uhr)

  10. #10
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hi

    erst mal danke für eure Antworten.

    Hab beide Codes von Torrentula kopiert und ausgeführt.
    Beim ersten kommt nur ein Fiepen, beim 2ten passiert leider gar nix. Führe ich meinen zweiten Code aus können mit 200+ \ 180- \ 255+ die Motoren gesteuert werden. Also an der Schaltung liegt es nicht.

    Ich kann mich leider erst Morgen damit weiter beschäftigen weil ich gleich auf Tour bin.

    Gruß
    Geändert von Flexgate (06.08.2011 um 12:17 Uhr)

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