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Thema: Tricopter steuert zu langsam gegen

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    08.09.2007
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    Tricopter steuert zu langsam gegen

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    Hallo,

    mein Tricopter ist nun soweit fertig, dass ich ihn denke ich auch vorzeigen kann Allerdings gibt es noch ein paar Sachen, die mich stören! Das erste Problem ist folgendes:
    Wenn ich in eine Richtung steuere, fliegt der Tri auch dorthin, allerdings dauert es ziemlich lange, bis er sich wieder in die Waagrechte Position begibt, nachdem ich den Knüppel loslasse (z.b. roll). Eigentlich sollte man das ja mit dem D-Anteil des PID-Reglers schneller machen können, aber mein D-Anteil steht momentan auf 0, da der Tri ansonsten zu Schwingen beginnt. Wie kann ich es nun erreichen, dass er schneller wieder die "Ruheposition" einnimmt? Den I-Anteil vergrößern klappt nicht, da er sonst auch schwingt! Hier ist auch das nächste Problem: Die Dimensionierung des Anti-Windup für den I-Anteil. Ich habe momentan keinerlei Anhaltspunkte über desen Größenordnung und ehrlich gesagt kommt Try and Error für mich in diesem Fall nicht in Frage, da ich das schon einmal gemacht habe und dabei ist mir der halbe Tri auseinandergebrochen, weil der max. Wert des I-Anteils zu klein war.... Aber um das geht es hier jetzt nicht (momentan).

    Wäre es möglich, die Stickposition (also die Werte der Kanäle) mit dem letzten Wert zu differenzieren und somit dann gegenzusteuern? Ich denke, das sollte funktionieren, aber bevor ich irgendetwas schrotte, dachte ich, ich frage mal hier nach?!

    Code:
    $regfile = "m328pdef.dat"
    $crystal = 16000000
    $framesize = 200
    $hwstack = 200
    $swstack = 200
    $baud = 1000000                                             '115200
    
    
    Open "COMC.3:19200,8,N,1" For Input As #1
    Open "COMC.2:19200,8,N,1" For Output As #2
    
    
    Declare Sub Init_system()
    
    Declare Sub Filter_gyro_data()
    Declare Sub Filter_rx_data()
    Declare Sub Mixer()
    Declare Sub Send_data()
    
    Declare Sub Pid_regulator()
    
    Declare Sub Wmp_init()
    Declare Sub Send_zero()
    Declare Sub Read_wmp_data()
    Declare Sub Set_wmp_offset()
    
    
    
    $lib "I2C_TWI.LBX"
    Config Scl = Portc.5
    Config Sda = Portc.4
    Config Twi = 100000
    I2cinit
    
    
    Config Timer0 = Timer , Prescale = 256
    On Timer0 Pausedetect
    Enable Timer0
    
    Config Int0 = Falling
    On Int0 Measure
    Enable Int0
    
    
    Config Pind.2 = Input
    Portd.2 = 0
    
    
    Config Portd.4 = Output
    Led Alias Portd.4
    Led = 0
    
    
    '####################################
    '###########KONSTANTEN###############
    '####################################
    Const _maxchannel = 8
    Const Start_byte = 127
    
    Const _throttlechannel = 1
    Const _rollchannel = 2
    Const _pitchchannel = 3
    Const _yawchannel = 4
    Const _statechannel = 5
    Const _datachannel = 6
    
    Const _bl4offset = 0
    
    Const _max_d_state = 3
    '###################################
    '###################################
    '###################################
    
    
    '###################################
    '###########PID-PARAMETER###########
    '###################################
    Dim _yaw_kp As Single
    Dim _roll_kp As Single
    Dim _pitch_kp As Single
    
    Dim _yaw_ki As Single
    Dim _roll_ki As Single
    Dim _pitch_ki As Single
    
    Dim _yaw_kd As Single
    Dim _roll_kd As Single
    Dim _pitch_kd As Single
    
    '#########PID-Werte############
    '(
    P : 0.675000008:1.049999949
    I : 0.00139999:0.004399952
    D:
    ')
    '##############################
    _yaw_kp = 1.5
    _roll_kp = 0.675000008
    _pitch_kp = 1.049999949
    
    _yaw_ki = 0
    _roll_ki = 0.00139999
    _pitch_ki = 0.004399952
    
    _yaw_kd = 0
    _roll_kd = 0
    _pitch_kd = 0.00079995
    '###################################
    '###################################
    '###################################
    
    
    '###################################
    '###############TMP#################
    '###################################
    Dim _btm222_counter As Byte
    Dim I As Byte
    Dim Newvalsreceived As Bit
    '###################################
    '###################################
    '###################################
    
    
    
    '###################################
    '#########RC-EMPFÄNGER##############
    '###################################
    Dim Bufferbyte As Byte
    Dim Kanal(_maxchannel) As Word
    Dim _lp_bandwidth As Byte
    Dim _hkanal(_maxchannel) As Word
    Dim _lkanal(_maxchannel) As Word
    Dim _kanal_filter(_maxchannel) As Word
    Dim Channel As Byte
    Dim _bl(4) As Word
    Dim _crc As Word
    Dim _sbl(_maxchannel) As Integer
    Dim _sbl_filter(_maxchannel) As Integer
    '###################################
    '###################################
    '###################################
    
    
    '###################################
    '###########I2C-Inputs##############
    '###################################
    Dim Wmplus_buffer(6) As Byte
    '###################################
    '###################################
    '###################################
    
    
    '###################################
    '#########GYRO######################
    '###################################
    Dim Yaw As Word
    Dim Yaw0 As Byte At Yaw + 1 Overlay
    Dim Yaw1 As Byte At Yaw Overlay
    
    Dim Roll As Word
    Dim Roll0 As Byte At Roll + 1 Overlay
    Dim Roll1 As Byte At Roll Overlay
    
    Dim Pitch As Word
    Dim Pitch0 As Byte At Pitch + 1 Overlay
    Dim Pitch1 As Byte At Pitch Overlay
    
    Dim _yawoffset As Long
    Dim _rolloffset As Long
    Dim _pitchoffset As Long
    
    Dim _yawoffset_int As Integer
    Dim _rolloffset_int As Integer
    Dim _pitchoffset_int As Integer
    
    Dim _yawnow As Integer
    Dim _rollnow As Integer
    Dim _pitchnow As Integer
    '###################################
    '###################################
    '###################################
    
    
    '##################################
    '#########PID-REGLER###############
    '##################################
    Dim _d_state As Byte
    
    Dim _yaw_kp_err As Single
    Dim _roll_kp_err As Single
    Dim _pitch_kp_err As Single
    
    Dim _yaw_ki_err As Single
    Dim _roll_ki_err As Single
    Dim _pitch_ki_err As Single
    
    Dim _yaw_ki_sum As Single
    Dim _roll_ki_sum As Single
    Dim _pitch_ki_sum As Single
    
    Dim _yaw_kd_err_single As Single
    Dim _roll_kd_err_single As Single
    Dim _pitch_kd_err_single As Single
    
    Dim _yaw_kd_err(_max_d_state) As Single
    Dim _roll_kd_err(_max_d_state) As Single
    Dim _pitch_kd_err(_max_d_state) As Single
    
    Dim _yaw_kd_old(_max_d_state) As Single
    Dim _roll_kd_old(_max_d_state) As Single
    Dim _pitch_kd_old(_max_d_state) As Single
    
    Dim _yaw_pid_int As Integer
    Dim _roll_pid_int As Integer
    Dim _pitch_pid_int As Integer
    
    Dim _yaw_pid As Single
    Dim _roll_pid As Single
    Dim _pitch_pid As Single
    
    Dim _yaw_err_int As Integer
    Dim _roll_err_int As Integer
    Dim _pitch_err_int As Integer
    
    Dim _yaw_err As Single
    Dim _roll_err As Single
    Dim _pitch_err As Single
    '#################################
    '#################################
    '#################################
    
    Dim _yawstickvel As Integer
    Dim _rollstickvel As Integer
    Dim _pitchstickvel As Integer
    
    Dim _sbl_old(_maxchannel) As Integer
    
    
    Dim _x1 As Single
    Dim _x2 As Single
    
    
    Wait 2
    
    Call Init_system()
    
    Enable Interrupts
    
    
    
    
    Do
    
    
     Call Filter_rx_data()                                      '580
     Call Filter_gyro_data()                                    '1900
     Call Pid_regulator()                                       '700
     Call Mixer()                                               '210
     Call Send_data()                                           '470
    
    
    Loop
    
    
    Sub Filter_gyro_data()
     Call Read_wmp_data()
    
     _yawnow = Yaw - _yawoffset_int
     _rollnow = Roll - _rolloffset_int
     _pitchnow = Pitch - _pitchoffset_int
    End Sub
    
    
    Sub Filter_rx_data()
    
     If Newvalsreceived = 1 Then
       Newvalsreceived = 0
    
       If Kanal(_throttlechannel) >= 60 And Kanal(_throttlechannel) <= 140 Then
         _sbl(_throttlechannel) = Kanal(_throttlechannel) - 100
         _sbl(_throttlechannel) = _sbl(_throttlechannel) * 30
         If _sbl(_throttlechannel) > 900 Then _sbl(_throttlechannel) = 900
         If _sbl(_throttlechannel) < -1000 Then _sbl(_throttlechannel) = -1000
       End If
    
       For I = 2 To _maxchannel
         If Kanal(i) >= 60 And Kanal(i) <= 140 Then
           _sbl(i) = Kanal(i) - 100
           If _sbl(i) > -2 And _sbl(i) < 2 Then _sbl(i) = 0
           _sbl(i) = _sbl(i) * 25
         End If
       Next I
    
       _sbl_filter(_throttlechannel) = _sbl_filter(_throttlechannel) + _sbl(_throttlechannel)
       _sbl_filter(_throttlechannel) = _sbl_filter(_throttlechannel) / 2
       _sbl(_throttlechannel) = _sbl_filter(_throttlechannel)
    
       _sbl_filter(_rollchannel) = _sbl_filter(_rollchannel) + _sbl(_rollchannel)
       _sbl_filter(_rollchannel) = _sbl_filter(_rollchannel) / 2
       _sbl(_rollchannel) = _sbl_filter(_rollchannel)
    
       _sbl_filter(_pitchchannel) = _sbl_filter(_pitchchannel) + _sbl(_pitchchannel)
       _sbl_filter(_pitchchannel) = _sbl_filter(_pitchchannel) / 2
       _sbl(_pitchchannel) = _sbl_filter(_pitchchannel)
    
       _sbl_filter(_yawchannel) = _sbl_filter(_yawchannel) + _sbl(_yawchannel)
       _sbl_filter(_yawchannel) = _sbl_filter(_yawchannel) / 2
       _sbl(_yawchannel) = _sbl_filter(_yawchannel)
    
       _sbl_filter(_statechannel) = _sbl_filter(_statechannel) * 19
       _sbl_filter(_statechannel) = _sbl_filter(_statechannel) + _sbl(_statechannel)
       _sbl_filter(_statechannel) = _sbl_filter(_statechannel) / 20
       _sbl(_statechannel) = _sbl_filter(_statechannel)
    
       _sbl_filter(_datachannel) = _sbl_filter(_datachannel) + _sbl(_datachannel)
       _sbl_filter(_datachannel) = _sbl_filter(_datachannel) / 2
       _sbl(_datachannel) = _sbl_filter(_datachannel)
    
    
       If _sbl(_statechannel) < 200 Then
         _sbl(_rollchannel) = _sbl(_rollchannel) / 5            '5
         _sbl(_pitchchannel) = _sbl(_pitchchannel) / 5
       Elseif _sbl(_statechannel) > 200 Then
         _sbl(_rollchannel) = _sbl(_rollchannel) / 2            '3
         _sbl(_pitchchannel) = _sbl(_pitchchannel) / 3
       End If
    
       _sbl(_yawchannel) = _sbl(_yawchannel) / 2
    
    
       _yawstickvel = _sbl(_yawchannel) - _sbl_old(_yawchannel)
       _sbl_old(_yawchannel) = _sbl(_yawchannel)
    
       _rollstickvel = _sbl(_rollchannel) - _sbl_old(_rollchannel)
       _sbl_old(_rollchannel) = _sbl(_rollchannel)
    
       _pitchstickvel = _sbl(_pitchchannel) - _sbl_old(_pitchchannel)
       _sbl_old(_pitchchannel) = _sbl(_pitchchannel)
    
    '(
       _kanal_filter(7) = _kanal_filter(7) * 3
       _kanal_filter(7) = _kanal_filter(7) + Kanal(7)
       Shift _kanal_filter(7) , Right , 2
       Kanal(7) = _kanal_filter(7)
    
       _kanal_filter(8) = _kanal_filter(8) * 3
       _kanal_filter(8) = _kanal_filter(8) + Kanal(8)
       Shift _kanal_filter(8) , Right , 2
       Kanal(8) = _kanal_filter(8)
    ')
    '(
    '#########P-GAIN###########
       _x1 = Kanal(7) - 100
       _x1 = _x1 * 0.075
       _x2 = Kanal(8) - 100
       _x2 = _x2 * 0.075
    
       _roll_kp = 0 + _x1
       _pitch_kp = 0 + _x2
    
    '#########I-GAIN###########
       _x1 = Kanal(7) - 100
       _x1 = _x1 * 0.0002
       _x2 = Kanal(8) - 100
       _x2 = _x2 * 0.0002
    
       _roll_ki = 0.0 + _x1
       _pitch_ki = 0.0 + _x2
    
    '#########D-GAIN###########
       _x1 = Kanal(7) - 100
       _x1 = _x1 * 0.0002
       _x2 = Kanal(8) - 100
       _x2 = _x2 * 0.0002
    
       _roll_kd = 0.0 + _x1
       _pitch_kd = 0.0 + _x2
    ')
    
    
       If _sbl(_pitchchannel) > 170 And _sbl(_yawchannel) > 200 And _sbl(_throttlechannel) < -950 And _sbl(_statechannel) < -200 Then
         Call Set_wmp_offset()
         Led = 0
         If _sbl(_datachannel) > -200 Then
           Print #2 , "OFFSET neu berechnet!"
         End If
       End If
    
     End If
    
    End Sub
    
    
    Measure:
     If Channel > 0 And Channel < 9 Then
       Kanal(channel) = Timer0
     End If
     Timer0 = 6
     Incr Channel
    Return
    
    
    Pausedetect:
      If Channel <> 0 Then
        Newvalsreceived = 1
      End If
      Channel = 0
    Return
    
    
    Sub Wmp_init()
       I2cstart
       I2cwbyte &HA6
       I2cwbyte &HFE
       I2cwbyte &H04
       I2cstop
    End Sub
    
    
    Sub Send_zero()
       I2cstart
       I2cwbyte &HA4
       I2cwbyte &H00
       I2cstop
    End Sub
    
    
    Sub Read_wmp_data()
       Gosub Send_zero
       I2creceive &HA4 , Wmplus_buffer(1) , 0 , 6
       Yaw1 = Wmplus_buffer(1)
       Roll1 = Wmplus_buffer(2)
       Pitch1 = Wmplus_buffer(3)
       Shift Wmplus_buffer(4) , Right , 2 : Yaw0 = Wmplus_buffer(4)
       Shift Wmplus_buffer(5) , Right , 2 : Roll0 = Wmplus_buffer(5)
       Shift Wmplus_buffer(6) , Right , 2 : Pitch0 = Wmplus_buffer(6)
       Shift Yaw , Right , 2
       Shift Roll , Right , 2
       Shift Pitch , Right , 2
    End Sub
    
    
    Sub Set_wmp_offset()
       _yawoffset = 0
       _rolloffset = 0
       _pitchoffset = 0
       For I = 1 To 100
          Waitms 5
          Call Read_wmp_data()
          _yawoffset = _yawoffset + Yaw
          _rolloffset = _rolloffset + Roll
          _pitchoffset = _pitchoffset + Pitch
          Toggle Led
       Next I
       Led = 0
       _yawoffset = _yawoffset / 100
       _rolloffset = _rolloffset / 100
       _pitchoffset = _pitchoffset / 100
       _yawoffset_int = _yawoffset
       _rolloffset_int = _rolloffset
       _pitchoffset_int = _pitchoffset
    End Sub
    
    
    Sub Pid_regulator()
    
    '##############FEHLER_BERECHNEN##########
    '(
     _yaw_err_int = _sbl(_yawchannel) + _yawstickvel
     _yaw_err_int = _yaw_err_int - _yawnow
     _yaw_err = _yaw_err_int
    
     _roll_err_int = _sbl(_rollchannel) + _rollstickvel
     _roll_err_int = _roll_err_int - _rollnow
     _roll_err = _roll_err_int
    
     _pitch_err_int = _sbl(_pitchchannel) + _pitchstickvel
     _pitch_err_int = _pitch_err_int - _rollnow
     _pitch_err = _pitch_err_int
    ')
    
     _yaw_err_int = _sbl(_yawchannel) - _yawnow
     _yaw_err = _yaw_err_int
    
     _roll_err_int = _sbl(_rollchannel) - _rollnow
     _roll_err = _roll_err_int
    
     _pitch_err_int = _sbl(_pitchchannel) - _pitchnow
     _pitch_err = _pitch_err_int
    
    '##############PROPORTIONAL##############
    
     _yaw_kp_err = _yaw_err * _yaw_kp
    
     _roll_kp_err = _roll_err * _roll_kp
    
     _pitch_kp_err = _pitch_err * _pitch_kp
    
    '##############INTEGRAL##################
    
     _yaw_ki_err = _yaw_err * _yaw_ki
     _yaw_ki_sum = _yaw_ki_sum + _yaw_ki_err
    
     _roll_ki_err = _roll_err * _roll_ki
     _roll_ki_sum = _roll_ki_sum + _roll_ki_err
    
     _pitch_ki_err = _pitch_err * _pitch_ki
     _pitch_ki_sum = _pitch_ki_sum + _pitch_ki_err
    
    '##############DIFFERENTIAL#############
    
     Incr _d_state
     If _d_state > _max_d_state Then _d_state = 1
    
     _yaw_kd_err(_d_state) = _yaw_err * _yaw_kd
     _yaw_kd_err(_d_state) = _yaw_kd_err(_d_state) - _yaw_kd_old(_d_state)       'evtl. anders herum!!!!!!!!!!
     _yaw_kd_old(_d_state) = _yaw_kd_err(_d_state)
    
     _roll_kd_err(_d_state) = _roll_err * _roll_kd
     _roll_kd_err(_d_state) = _roll_kd_err(_d_state) - _roll_kd_old(_d_state)       'evtl. anders herum!!!!!!!!!!
     _roll_kd_old(_d_state) = _roll_kd_err(_d_state)
    
     _pitch_kd_err(_d_state) = _pitch_err * _pitch_kd
     _pitch_kd_err(_d_state) = _pitch_kd_err(_d_state) - _pitch_kd_old(_d_state)       'evtl. anders herum!!!!!!!!!!
     _pitch_kd_old(_d_state) = _pitch_kd_err(_d_state)
    
     _yaw_kd_err_single = _yaw_kd_err(_d_state)
     _roll_kd_err_single = _roll_kd_err(_d_state)
     _pitch_kd_err_single = _pitch_kd_err(_d_state)
    
    '##############AUFSUMMIEREN##############
    
     _yaw_pid = _yaw_kp_err + _yaw_ki_sum
     _yaw_pid = _yaw_pid + _yaw_kd_err_single
     _yaw_pid_int = _yaw_pid
    
     _roll_pid = _roll_kp_err + _roll_ki_sum
     _roll_pid = _roll_pid + _roll_kd_err_single
     _roll_pid_int = _roll_pid
    
     _pitch_pid = _pitch_kp_err + _pitch_ki_sum
     _pitch_pid = _pitch_pid + _pitch_kd_err_single
     _pitch_pid_int = _pitch_pid
    
    '###############WERTE_BEGRENZEN##########
    
     If _yaw_pid_int < -1000 Then _yaw_pid_int = -1000
     If _yaw_pid_int > 1000 Then _yaw_pid_int = 1000
     If _roll_pid_int < -1000 Then _roll_pid_int = -1000
     If _roll_pid_int > 1000 Then _roll_pid_int = 1000
     If _pitch_pid_int < -1000 Then _pitch_pid_int = -1000
     If _pitch_pid_int > 1000 Then _pitch_pid_int = 1000
    
    End Sub
    
    
    Sub Mixer()
    
     _bl(1) = 62667 - _sbl(_throttlechannel)
     _bl(2) = _bl(1)
     _bl(3) = _bl(1)
     _bl(4) = 62667
    
     _bl(4) = _bl(4) + _bl4offset
    
     If _sbl(_statechannel) > -200 Then
       _bl(1) = _bl(1) + _pitch_pid_int
       _bl(2) = _bl(2) - _roll_pid_int
       _bl(3) = _bl(3) + _roll_pid_int
       _pitch_pid_int = _pitch_pid_int / 2
       _bl(2) = _bl(2) - _pitch_pid_int
       _bl(3) = _bl(3) - _pitch_pid_int
       _bl(4) = _bl(4) - _yaw_pid_int
       Led = 1
     Elseif _sbl(_statechannel) < -200 Then
       _bl(1) = 63800
       _bl(2) = 63800
       _bl(3) = 63800
       For I = 0 To _max_d_state
         _yaw_kd_err(i) = 0
         _yaw_kd_old(i) = 0
         _roll_kd_err(i) = 0
         _roll_kd_old(i) = 0
         _pitch_kd_err(i) = 0
         _pitch_kd_old(i) = 0
       Next I
       _yaw_kp_err = 0
       _yaw_ki_sum = 0
       _yaw_kd_err_single = 0
       _yaw_ki_err = 0
       _roll_kp_err = 0
       _roll_ki_sum = 0
       _roll_kd_err_single = 0
       _roll_ki_err = 0
       _pitch_kp_err = 0
       _pitch_ki_sum = 0
       _pitch_kd_err_single = 0
       _pitch_ki_err = 0
       _yaw_pid_int = 0
       _roll_pid_int = 0
       _pitch_pid_int = 0
       _yaw_pid = 0
       _roll_pid = 0
       _pitch_pid = 0
       Led = 0
     End If
    
    End Sub
    
    
    Sub Send_data()
      _crc = Crc16(_bl(1) , 4)
      Printbin Start_byte
      Incr _btm222_counter
      If _btm222_counter = 20 Then
        _btm222_counter = 0
        If _sbl(_datachannel) > -200 Then
          'Print #2 , _roll_kp ; ":" ; _pitch_kp
          'Print #2 , _roll_ki ; ":" ; _pitch_ki
          'Print #2 , _roll_kd ; ":" ; _pitch_kd
          'Print #2 , _sbl(_throttlechannel) ; ":" ; _sbl(_rollchannel) ; ":" ; _sbl(_pitchchannel) ; ":" ; _sbl(_yawchannel) ; ":" ; _sbl(_statechannel) ; ":" ; _sbl(_datachannel)
        End If
      End If
      Printbin _bl(1) ; _bl(2) ; _bl(3) ; _bl(4) ; _crc
    End Sub
    
    
    Sub Init_system()
    
    _sbl_filter(_throttlechannel) = -1000
    _sbl_filter(_rollchannel) = 0
    _sbl_filter(_pitchchannel) = 0
    _sbl_filter(_yawchannel) = 0
    _sbl_filter(_statechannel) = -600
    _sbl_filter(_datachannel) = -600
    
    Reset Newvalsreceived
    
    _yawnow = 0
    _rollnow = 0
    _pitchnow = 0
    
    Call Wmp_init()
    Wait 1
    For I = 1 To 50
    Call Read_wmp_data()
    Next I
    Wait 1
    Call Set_wmp_offset()
    
    For I = 1 To 5
     Led = 1
     Waitms 20
     Led = 0
     Waitms 100
    Next I
    
    End Sub
    
    End
    Vielen Dank & Gruß
    Chris

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    hi,

    wenn ich das richtig sehe , dann nutzt du nur nen WMP+ ?
    also in dem Fall solltest du noch einen ACC mit einbauen z.b. Nunchuck , um den gyrodrift besser in den Griff zu bekommen
    Sonst denke ich mal , wird es auch schwehr den Tri immer wieder in die Waagerechte schnell zu bekommen .
    In dem Fall nutzen eigentlich alle Projekte die ich kenne einen ACC .

    Erzähl mal mehr zu deinem Tri Bilder ... würde mich interessieren .
    Willst du das ganze OpenSource machen (wobei du den code ja schon gepostet hast ?) .

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo,

    mit dem Drift hat das nichts zu tun, es funktioniert wenn ich den D-Gain aufdrehe, allerdings ist er dann ziemlich unruhig, weil er zu schnell regelt! Mit dem Drift habe ich keinerlei Probleme, er stellt sich auch z.b. nach dem Starten sofort waagrecht...
    Bis jetzt brauche ich noch keinen ACC, er lässt sich so schon seeeehr schön fliegen
    Hm ja, wenn dieses Problem mal behoben ist, werde ich ein paar Bilder / Details / Videos posten

    Gruß
    Chris

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    In welchen schritten hast du denn den D-Anteil vergrößert ?
    Normalerweise sollte der ja sehr klein gehalten werden .

    wenn du lust hast können wir gerne mal wieder über ICQ (oder Skype ? ) schreiben

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Naja, als meine Regelung (PID) noch mit 200Hz gelaufen ist, war mein D-Gain bei ca. 0.005. Jetzt läuft sie mit ca. 500Hz und ich habe Anfangs zum Ausprobieren den Wert mal auf 0.00001 gestellt, allerdings war das schon zuviel! Negative Werte habe ich auch ausprobiert, aber komplett ohne D-Gain (0.0) läufts einfach am besten..
    Hm, habe leider beides schon lange nicht mehr, da mein alter PC mal den Geist aufgegeben hat und ich meine Passwörter usw.. nicht mehr weiß...

    Gruß
    Chris

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Mhmm , hast du versucht das ganze mit dem P-Anteil weck zu bekommen ?
    0.00001 ist ja eig. klein genug ^^

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Nein, das wird nicht funktionieren! Der P-Regler ist dafür nicht geeignet, da er immer eine bleibende Regelabweichung hat und wirklich schnell ist der auch nicht im Vergleich zum D-Regler... Ich müsste irgendwie meine Stickwerte differenzieren... Aber ich bekomms irgendwie nicht so recht hin!

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