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Thema: Projekt: RP6 mit Bluetooth und Tracking

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    55

    Projekt: RP6 mit Bluetooth und Tracking

    Hey,
    ich wollte euch einmal mein derzeitiges Projekt vorstellen und freue mich über konstruktives Feedback

    Auf dem RP6:
    Hier ist ein Programm, welches alle aufgenommenen Sensordaten an den PC sendet. Und das vom PC Befehle erhält, die der RP6 abarbeitet. Somit ist der Vorteil, dass die begrenzten Kapazitäten nicht zur Auswertung verwendet werden müssen und diese auf den PC ausgelagert werden.

    Auf dem PC:
    Der RP6 kann per Pfeiltasten gesteuert werden. Desweiteren ist ein einfaches Programm zur automatischen Navigationvorhanden, bei dem der RP6 zur Zeit einfach geradeaus fährt und erkannten Hindernissen ausweicht. (Die Erkennung findet auf dem PC statt)
    Desweiteres ist ein einfaches Trackingsystem implementiert, welches die Route des RP6 nachzeichnet.
    Das Programm auf dem PC ist in Java geschrieben.

    Die Kommunikation zwischen PC und RP6 findet über ein BTM statt. Desweiteren verfügt der RP6 über einen SRF02 und einer Kamera, die das Bild an einen Fernseher überträgt.

    Hier sind 2 Videos zur Verdeutlichung der Funktionen. Die Videos sind leider sehr verwackelt, da ich kein Stativ zur Hand hatte, aber ich denke es wird deutlich was gemeint ist.

    Tracking System:
    http://www.youtube.com/watch?v=wE3nhztBRLc

    RP6 im Betrieb:
    http://www.youtube.com/watch?v=CgJV1RNLZb0



    Ziele für die Zukunft:
    • auf der Karte mit dem Trackingsystem sollen ebenfalls Hindernisse markiert werden.
    • Der SRF02 soll zusätzlich dazu eingesetzt werden eine Karte zu erstellen.
    • Der automatische Modus soll weiter ausgebaut werden.
    • Der RP6 soll auf Befehl wieder an die Startstelle fahren.
    • Der RP6 soll auf ökonmischten Weg zu bestimmten Koordinaten fahren.
    • Das ganze soll ebenfalls auf Android realisiert werden.


    Über Rückmeldungen freue ich mich!

    Lieben Gruß

  2. #2
    Neuer Benutzer
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    1
    Hallo,

    betreibe meinen RP6 auch mit BTM-Modul, nutze im Moment noch RP6RemoteControl, suche aber noch nach Alternativen, kann man das mal testen ? Mein RP6 ist mit GPS und Kompass ausgestattet(Elektor-Projekt), bin mir noch etwas unklar, was die Steuerung angeht....

    T.

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    klar kann ich machen... dann schick am besten deine mail adresse per pn
    dazu ist allerdings zu sagen, dass das Programm auf meinen RP6 angepasst ist und nicht dazu gedacht ist das mit anderer Hardware zu verwenden

    Lieben Gruß

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
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    710

    Genau das hatte ich mir auch schon vorgenommen. Aber klasse, dass es endlich jemand umgesetzt hat!
    Meine Kenntnisse reichen da noch nicht und meine BTM-Adapter für den Funk kommen erst die nächsten Tage.

    Ich fänds super, wenn du noch a bissl was drüber erzählst...?

    Grüße

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    55
    Hey,
    das freut mich, dass es euch gefällt. Wenn ihr fragen zu den Programm oder zu Teilen davon habt könnt ihr diese gerne stellen. Aber ich hab keine Lust einfach blind drauf loszuerzählen
    also fragen stellen und ich beantworte sie

    Lieben Gruß

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
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    Gut...
    Wie arbeitest du die Trackingroutine ab?
    Nimmst Du einfach die gefahrenen Winkel und Strecken, legst sie in einem Array ab und addierst dann?
    Und wenn ja, wie berechnest du dann gefahrene Kurven? Die wären in meinem Gedankenmodell nämlich nicht vorgekommen da (meiner Meinung nach) nicht berechenbar.

    Grüße

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied
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    Hey,
    also die kurven realisiere ich indem ich eine gemittelte Strecke die der Roboter pro Abfrage zyklus fährt ermittle und dann einfach die verschiedenen geograpische Ausrichtungen betrachte. Der Abfragezyklus beträgt 200ms und wenn man genau hinsehen würde man sehen, dass das Trackingsystem keine Kurven zeichnet, sonder vielecke, diese haben allerdings so viele ecken, dass sie einen Kreis schon recht gut annähern.

    Und das tracking an sich realisiere ich mit Hilfe der Trigonometrischen Funktionen, in dem ich alle Positionen, an denen der Roboter schon war in eine Arraylist speichere. Die arraylist lasse ich dann als polyline zeichnen!

    Bei weiteren Fragen, oder wenn die Antworten noch nicht detailiert genug waren melde dich einfach nochmal grad bissl wenig Zeit

    Lieben Gruß

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Vielleicht magst Du ja mal eine so erstellte "Karte" reinstellen?
    Würd mich interessieren, wie das so aussieht...

    lg

  9. #9
    Benutzer Stammmitglied
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    Die Karte funktioniert zur Zeit noch nicht so wie ich es gerne hätte. Aber sobald es funktioniert werde ich hier weiter Bilder posten das sollte auch eigt diese Woche noch Möglich sein.

    edit: Die Funktionalität der Karte ist jetzt hergestellt, wenn ich es schaffe werde ich Morgen die "Karte" hochladen.
    Geändert von Ingo1988 (02.08.2011 um 21:51 Uhr)

  10. #10
    Benutzer Stammmitglied
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    Hey,
    ich bin nachwie vor bei der Entwicklung des Programms, momentan beschäftige ich mich mit der Entwicklung eines Navigationsalgorhytmusses. Die Berechechnung findet auf dem PC statt, also muss die Berechnung nicht besonders Ressourceschonend sein.

    Zur Verfügung stehen die Start und Zielkoordinaten, sowie 2 Listen mit Koordinaten. Die eine Koordinatenliste enthält alle Koordinaten der Hindernisse, die sich im befahrbaren Raum befinden. Und die andere Koordinatenliste enthält alle Koordinaten die befahren werden können.
    Als ersten Ansatz habe ich mir den Ameisenalgorhtytmus angesehen, allerdings scheint mir dieser für meinen Fall nicht so optimal geeignet, da ich ja keine Routenpunkte habe, sonder nur start und Ziel und halt Felder die befahrbar sind

    Die Karte ist hierbei eine Rasterkarte.

    Ich hoffe auf viele interessante Ansätze.

    Lieben Gruß Ingo

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