So einen STM32F103 hat doch eine sehr schone Timerfunction : der A und B Ausgangen von encoder werden gleich an einen Hardwarecounter verbunden. Diese Timer/counter erfasst dan genau die exacte Zaehlerstand von encoder, ohne das den Processor sich da bemuht. Das Hauptprogram kan dan immer zugreifen auf diesen "Counter" wenn notig. Und das kan dan auch mehrmals gemacht werden, das Ding hat genugend Timer und Eingangen. Ich habe das so gemacht mit das Discovery board von STM. Functioniert problemlos !!Für in bestimmte Zeitpunkten eine ISR laufen lassen isst den 3"Systicktimer" gedacht.