Hallo,

für einen PID-Regler brauche ich einen Anti-Windup beim I-Anteil, jedoch habe ich überhaupt keine Ahnung, wie ich diesen dimensionieren soll? Ich programmiere in Bascom und dachte mir das folgendermaßen:
Code:
if _yaw_ki_sum > xx then
_yaw_ki_sum = xx
endif
if _yaw_ki_sum < -xx then
_yaw_ki_sum = -xx
endif
...
Sollte ich das ganze einfach mal durch ausprobieren versuchen, oder habt ihr einen Tip, zumindest was die Größenordnung angeht?

Gruß
Chris