Hallo,
für einen PID-Regler brauche ich einen Anti-Windup beim I-Anteil, jedoch habe ich überhaupt keine Ahnung, wie ich diesen dimensionieren soll? Ich programmiere in Bascom und dachte mir das folgendermaßen:
Sollte ich das ganze einfach mal durch ausprobieren versuchen, oder habt ihr einen Tip, zumindest was die Größenordnung angeht?Code:if _yaw_ki_sum > xx then _yaw_ki_sum = xx endif if _yaw_ki_sum < -xx then _yaw_ki_sum = -xx endif ...
Gruß
Chris
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