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Thema: neues Chassis für Tricopter

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    neues Chassis für Tricopter

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    Hallo,

    ich bin mir nicht ganz sicher, ob ich hier im richtigen Unterforum bin, aber ich probiers hier einfach mal
    Es geht um folgendes:
    Mein Tricopter ist jetzt mehr oder weniger endgültig fertig, jetzt wollte ich ein neues Chassis mit Hilfe eines (mechanikbegabten) Freundes bauen. Allerdings stellt sich mir jetzt die Frage, ob bzw. wie stark sich das Verhalten im Flug verändert, wenn z.b. die Ausleger verkürzt werden etc... Willa hats zwar mal ausprobiert und bei ihm blieb alles gleich, aber ich wollte trotzdem nochmal fragen, v.a. weil ich evtl. noch ein paar Sachen mehr ändere, wie die Akkuposition usw..
    Die Motoren und die gesamte Elektronik bleiben komplett gleich, ich möchte wirklich nur das Chassis verändern und einige Teile evtl. anders positionieren!
    Leider ist das mein erster Tricopter, deswegen habe ich zu wenig Erfahrung, ums selbst zu Wissen! Einfach drauf losbasteln möchte ich auch nicht, da das Teil momentan wirklich seeehr gut fliegt und ich erstmal eine Pause vom "PID-Try-and-Error" Verfahren brauche..

    Vielen Dank und Gruß
    Chris

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    563
    Da die Komponenten sich ja nicht ändern sondern "nur" der Rahmen und die Positionieren hier ein paar Tipps.

    Bei der Konstruktion von Anfang an darauf achten, dass der Schwerpunkt im Zentrum liegt
    Die Steuerung würde das zwar ausgleichen allerdings zu lasten der "Leistung". Wenn der Schwerpunkt z.B. sehr weit nach hinten rutscht muss der hintere Motor von Beginn an mehr Drehzahl aufbringen um den Copter in einer neutralen Lage zu halten. Somit ist bei diesem Motor "nach oben hin" weniger Leistung abrufbar als bei den anderen Motoren. Das gleich gilt natürlich auch für eine Verschiebung des Schwerpunktes links- bzw. rechtsseitig der Mittellinie.

    Konsequent auf Leichtbau setzen
    Ich weiß nicht genau in welcher Größenklasse dein Copter spielen soll. Allgemein lässt sich jedoch sagen: Je geringer das Eigengewicht, desto "spritziger" (geringes Trägheitsmoment) ist der Copter. Zudem verlängert sich bei weniger Gewicht die Flugzeit sowie die max. Zuladung solltest du mit dem Gedanken spielen eine Kamera oder FPV-Ausrüstung an den Copter zu hängen (hier auch den ersten Punkt beachten und die Möglichkeit vorsehen, z.B. durch Verschiebung des Akkus den Schwerpunkt verändern zu können)

    Erst konstruieren, dann bauen
    Du solltest den Rahmen komplett fertig kontruieren/planen bevor du die ersten Teile fertigst (Prototypen für z.B. die Anlenkung des Heckmotors mal ausgenommen). Und zwar solltest du konsequent sein. Also auch Schraubenköpfe und Muttern einplanen, auf Montierbarkeit achten etc. Sehr hilfreich ist hierbei ein CAD-System (vielleich mal bei einem befreundeten Maschinenbau/Mechatronikstudenten nachfragen). Wenn du von Anfang an jede Kleinigkeit beachtest, hast du später wesentlich weniger Nacharbeit bzw. Ausschuss. Grade wenn du drüber nachdenkst Teile des Rahmens professionell fräsen zu lassen o.ä. ist es ärgerlich, dass teure Teil in die Ecke zu donnern weil kein Platz für die Mutter ist die da irgendwo rein ragt.


    Zum Flugverhalten:

    Wie oben schon gesagt hat die Konstruktion teilweise starken Einfluss auf die MÖGLICHEN Flugeigenschaften. Die Regelung von Willa ist ja sehr benutzerfreundlich, so dass jeder seine Parameter nach belieben einstellen kann um das gewünschte Flugverhalten zu erreichen. Längere Ausleger bedeuten mehr Drehmoment um die Kippachsen was in einer schnelleren Bewegung resultieren kann. Durch die PID-Werte der Regelung kann man hier aber gegensteuern und die Bewegung aus bremsen.

    Was sich mit der Regelung nicht kompensieren lässt ist die Nachregelung verursacht durch einen außer mittigen Schwerpunkt (auch oben angesprochen).

    Ich hoffe das hilft dir weiter

    Gruß
    Christopher
    Alles ist möglich. Unmögliches dauert nur etwas länger!

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
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    Beiträge
    4.556
    Zitat Zitat von Arkon Beitrag anzeigen
    Da die Komponenten sich ja nicht ändern sondern "nur" der Rahmen und die Positionieren hier ein paar Tipps.

    Bei der Konstruktion von Anfang an darauf achten, dass der Schwerpunkt im Zentrum liegt
    Massenschwerpunkt von unregelmäßigen Körper bestimmen....

    https://storage.driveonweb.de/dowdoc...52b6fdc825.pdf Das Lotband mit irgendetwas beweglich befestigen und mit Kreide einreiben um eine Markierung an zu bringen das ganze noch einmal um 90 Grad versetzt. Am Kreuzungspunkt der Markierungen befindet sich der genaue Massen Schwerpunkt.

    Gruß Richard
    Geändert von Richard (04.07.2011 um 17:51 Uhr)

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