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Thema: rovio mit zweiachsigem kugelrad statt omniwheel

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier Avatar von drfritz
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    Idee rovio mit zweiachsigem kugelrad statt omniwheel

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    ich habe im roboternetz bisher nichts über das zweiachsige kugelrad gefunden, so wie es in japan bereits verwendung findet. das zweiachsige kugelrad ist ein allseitenrad so wie die omniwheels bekannter bauart, jedoch robuster und einfach selber zu bauen.
    ich habe einen rovio mit einem derartigen kugelrad ausgerüstet und einen kleinen film darüber gedreht. schaut doch einmal in YOUTUBE und gebt als suchbegriffe ROVIO und FRITZ oder TADAKUMA ein. das video zeigt das bessere Fahrverhalten des Rovio mit kugelrad an hindernissen wie teppichkanten und türschwellen.
    natürlich kann ein derartiges kugekrad auch an jedem anderen roboter angebracht werden, wo ein omniwheel gebraucht wird!
    für anregungen bin ich dankbar. wenn interesse besteht, kann ich eine bauanleitung anfertigen

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von drfritz
    ... zweiachsige kugelrad .... wenn interesse besteht, kann ich eine bauanleitung anfertigen ...
    So eine Bauanleitung wär ne gute Idee, zumindest eine Funktionsbeschreibung. Soweit ich das Video verstehe, ist eine Kugelachse intern, die Kugel dreht sich mit dieser Achse um eine externen Aufhängepunkt. Damit liegt nach einem seitlichen Schwenk die interne Achse der Kugel u.U. gerade vertikal, sodass ein Abrollen beim Vor-/Zurückfahren nicht mehr möglich ist. Aber ich habs hoffentlich nur falsch verstanden/gesehen.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Wilkommen im Forum

    Ich habe das Video gesucht, leider nichts gefunden (zumindestens nichts passendes). Könntest du einen Link posten?

    PS: Habe das Video schon gefunden.

    MfG Hannes

  4. #4
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    PS: Habe das Video schon gefunden.
    Sollen wir nun alle das Video suchen?

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  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Wenn ich das richtige Video gefunden habe dann ist es das http://www.youtube.com/watch?v=WOrectWETss

    MfG Hannes

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier Avatar von drfritz
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    tut mir leid, dass ich die youtube adresse nicht gleich angegeben habe, aber das internet hat für mich seine tücken. danke an hannes: es ist die richtige adresse. es wäre für mich als neuling interessant, ob im roboternetz schon einmal über das zweiachsige kugelrad nach TADAKUMA berichtet worden ist - um wiederholungen zu vermeiden. wenn nicht, will ich gern einen hinweis auf einen originalaufsatz von tadakuma geben, in dem auch das singularitätsproblem gelöst ist, was oberallgeier angesprochen hat (radblockade beim überfahren einer polkappe) mfg helmut

  7. #7
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Danke für den Link ;)

    das zweiachsige kugelrad ist ein allseitenrad so wie die omniwheels bekannter bauart, jedoch robuster und einfach selber zu bauen.
    Da ich nur das eine Video gesehen habe kann ich noch nicht viel dazu sagen, aber ein "Allseitenrad" oder Omniwheel ist das ziemlich sicher nicht. Im Gegenteil, wenn eine Halbschale genau nach unten zeigt ist es ein Stopper ;)

    wenn interesse besteht, kann ich eine bauanleitung anfertigen...hinweis auf einen originalaufsatz von tadakuma geben
    Bin immer interessiert ;)

    es wäre für mich als neuling interessant...
    Neuling nach über sechs Jahren RN-Mitgliedschaft?

    Edit: http://www.google.de/search?q=tadakuma

    ?

    EDIT2: http://www.google.de/search?q=+omniwheel+tadakuma
    Geändert von radbruch (19.06.2011 um 22:46 Uhr)

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  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Michael
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    vermutlich nur Neuling beim Schreiben
    Hier ist eine Beschreibung:
    http://www-hh.mech.eng.osaka-u.ac.jp...ni-Ball_e.html

    Gruß, Michael

  9. #9
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Danke für den Link. Aber es überzeugt mich leider immer noch nicht. Das "small Wheel" ist doch auch nicht omnidirektional. Und der Aufbau/Eigenbau scheint mir auch nicht "einfach". Zudem ändert sich vermutlich der aktive Antrieb in Abhänigkeit vom Angriffspunkt an der Halbschale. Ich warte mal auf die versprochene Bauanleitung. Wenn's mir lohnendswert scheint bau ich das mal nach. Meine eigenen selbstgebauten Mecanums dümpeln eh rum weil noch zu kompliziert...

    Noch zum Video: Es ist schon klar, dass das Kugelrad die Hürde besser nimmt weil der Radius größer ist. In Querrichtung als Stopper (auch mit SmallWheel) wird der Bot aber wohl auch hängenbleiben.

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  10. #10
    Neuer Benutzer Öfters hier Avatar von drfritz
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    danke für euer interesse und anregungen. ich habe noch zwei links kopiert (mein sohn hat mir gesagt wie es geht!), die den beitrag von michael ergänzen. die japanische bauanleitung war mir zu kompliziert; ich habe eine boccia-kugel umfunktioniert. da wohl interesse an (m)einer bauanleitung besteht, werde ich sie demnächst ins internet stellen.

    http://web.mit.edu/mobility/publications/IROS_1249.pdf
    http://fab.cba.mit.edu/classes/MIT/8...s/page_08.html

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