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Thema: Programm-Ablauf wird nicht eingehalten.

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von RobbyMartin
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    Programm-Ablauf wird nicht eingehalten.

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    Hallo,

    ich habe folgendes Programm:
    Code:
    $regfile = "M48def.dat"
    $crystal = 8000000
    $hwstack = 32
    $swstack = 10
    $framesize = 40
    Dim Zeitpunkt As Word
    Dim A As Byte
    Zeitpunkt = 0
    
    'Servo
    Config Servos = 1 , Servo1 = Portb.1 , Reload = 10
    Config Portb.1 = Output
    
    
    'Pumpe 1 an PD7
    Pumpe1 Alias Portd.5
    Config Pumpe1 = Output
    
    'Motor Stauchen an PD6
    Stauchen Alias Portd.6
    Config Stauchen = Output
    
    'Motor Streckenan PD7
    Streckenalias Portd.7
    Config Strecken = Output
    
    'Pumpe 2 an PB0
    Pumpe2 Alias Portb.0
    Config Pumpe2 = Output
    
    'TASTER 1 an PD2
    Taster1 Alias Pind.2
    Config Pind.2 = Input
    Portd.2 = 1
    
    'Taster 2 an PD3
    Taster2 Alias Pind.3
    Config Pind.3 = Input
    Portd.3 = 1
    
    On Int0 Zweiter
    On Int1 Erster
    Config Int0 = Falling
    Config Int1 = Falling
    Enable Int0
    Enable Int1
    Enable Interrupts
          Servo(1) = 60
          Pumpe1 = 1 : Pumpe2 = 0
    Do
    
    Loop
    
    Zweiter:
          Strecken = 0 : Stauchen = 0 : Servo(1) = 40
          Pumpe1 = 1 : Pumpe2 = 1
          Waitms 1000
          Pumpe1 = 0 : Pumpe2 = 1
          Waitms 2000
          Strecken = 1 : Stauchen = 0
    
    Return
    
    Erster:
    
          Strecken = 0 : Stauchen = 0 : Servo(1) = 50
          Pumpe1 = 1 : Pumpe2 = 1
          Waitms 1000
          Pumpe1 = 1 : Pumpe2 = 0
          Waitms 2000
          Strecken = 0 : Stauchen = 1
    
    Return
    Return
    Mein Problem liegt darin, das in den beiden Interrupt-Routinen beide Motoren 0 sein sollen und gelichzeitig der Servo eine Position abfahren soll.
    Doch dies tut das Programm leider nicht.

    Eigentlich müsste passieren:
    Stecken + Stauchen = 0 -> Korrekt
    Servo = Position anfahren -> macht er aber leider erst zum Schluss
    pumpen mit Pausen
    Strecken bzw Stauchen

    Der Servo bewegt sich erst wieder wenn, Strecken und Stauchen = 1 bzw. 0 ist.
    Woran dies liegt kann ich mir leider nicht erklären hoffentlich habt ihr eine Lösung zu meinem Problem

    Über Antworten würde ich mich sehr freuen

    Gruß
    Martin
    \/ \/ \/ Elektronische Bauteile funktionieren nur weil in ihnen Rauch eingeschlossen ist Beweis: tritt Rauch aus sind sie kaputt!! \/ \/ \/

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Searcher
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    Hallo,
    in der Bascom - help steht "The CONFIG Servos directive will set up a byte array with the servo pulse width values and will initialize an ISR that uses TIMER0".
    Das bedeutet, das Bascom selber ISR benutzt um den Servo laufen zu lassen.

    Du rufst SERVO(x) in Deiner ISR auf - damit sind andere ISR für die Dauer Deiner ISR gesperrt. Servo kann nicht loslaufen. Außerdem hast Du da noch WAITs drin, die Deine ISR noch länger andauern läßt.

    ISR sollen so schnell wie möglich abgearbeitet werden können!

    Also in Deiner ISR zB ein Flag setzen, daß ein INT aufgetreten ist und dann Flagabfrage und den Rest in der Hauptschleife zwischen do und loop machen.

    Da gibt es noch ein alias Schreibfehler:
    Code:
    'Motor Streckenan PD7 
    Streckenalias Portd.7 
    Config Strecken = Output
    Gruß
    Searcher
    Hoffentlich liegt das Ziel auch am Weg
    ..................................................................Der Weg zu einigen meiner Konstruktionen

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von RobbyMartin
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    Vielen Dank Searcher,

    der Tippfehler wurde seltsamer Weise nie bemängelt und es hat auch mit Tippfehlergeklappt "Komisch"

    Das klingt logisch was du erzählst mit den ISR.

    Leider habe ich noch nie etwas mit Flags gemacht. Ich versuche mal was darüber herauszufinden. Kannst du mir evt ein Beispiel geben?

    Gruß
    Martin
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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von RobbyMartin
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    Code:
    $regfile = "M48def.dat"
    $crystal = 8000000
    $hwstack = 32
    $swstack = 10
    $framesize = 40
    Dim Flag As Word
    Flag = 2
    
    'Servo
    Config Servos = 1 , Servo1 = Portb.1 , Reload = 10
    Config Portb.1 = Output
    
    
    'Pumpe 1 an PD7
    Pumpe1 Alias Portd.5
    Config Pumpe1 = Output
    
    'Motor Stauchen an PD6
    Stauchen Alias Portd.6
    Config Stauchen = Output
    
    'Motor Streckenan PD7
    Strecken Alias Portd.7
    Config Strecken = Output
    
    'Pumpe 2 an PB0
    Pumpe2 Alias Portb.0
    Config Pumpe2 = Output
    
    'TASTER 1 an PD2
    Taster1 Alias Pind.2
    Config Pind.2 = Input
    Portd.2 = 1
    
    'Taster 2 an PD3
    Taster2 Alias Pind.3
    Config Pind.3 = Input
    Portd.3 = 1
    
    On Int0 Zweiter
    On Int1 Erster
    Config Int0 = Falling
    Config Int1 = Falling
    Enable Int0
    Enable Int1
    Enable Interrupts
          Servo(1) = 60
          'Pumpe1 = 1 : Pumpe2 = 0
    Do
          If Flag = 1 Then
             'Servo(1) = 40
             'Pumpe1 = 1 : Pumpe2 = 1
             'Waitms 1000
             'Pumpe1 = 0 : Pumpe2 = 1
             'Waitms 2000
             Strecken = 1 : Stauchen = 0
    
          Elseif Flag = 0 Then
             'Servo(1) = 50
             'Pumpe1 = 1 : Pumpe2 = 1
             'Waitms 1000
             'Pumpe1 = 1 : Pumpe2 = 0
             'Waitms 2000
             Strecken = 0 : Stauchen = 1
          End If
    Loop
    
    Zweiter:
          Strecken = 0 : Stauchen = 0
          Flag = 1
    
    Return
    
    Erster:
    
          Strecken = 0 : Stauchen = 0
          Flag = 0
    
    Return
    Return
    nun habe ich es so gemacht doch leider bleibt der Vorschub an einem ende stehen und kommt bewegt sich nicht zurück

    Gruß
    Martin
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  5. #5
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    Hallo Martin,
    hier mal ein Stück Code aus einem meiner Programme. Komplettes Programm hier:
    http://www.roboternetz.de/community/...s-Linienfolger


    Code:
    On Pcint0 Set_rc5_flag                  'ISR wenn Pin Change Int. Flag von PB3 TSOP kommt
    
    Enable Interrupts                       'Interrupts generell erlauben
    
    
    Do                                      'Hauptschleife
       If Average_speed <> 0 Then Power Adcnoise       'Wenn PWM eingeschaltet dann Sensoren messen
                                                       'im noise reduction mode des µC
    'hier könnte sich noch ein Bug verstecken, da man nach Datenblatt vorher sicherstellen soll, daß keine Messung läuft
    
       If Rc5_flag = 1 Then                 'nach interrupt durch TSOP
          Gosub Get_rc5                     'lies RC5 CMD
          Rc5_flag = 0
          Pcmsk = Pcmsk Or &B00001000       'enable interrupts von PB3 (disabled in ISR)
       End If
    Loop
    
    
    Set_rc5_flag:                           'ISR Pin Change interrupt durch tsop - setzt flag
       Pcmsk = Pcmsk And &B11110111         'disable weitere interrupts von PB3
       Rc5_flag = 1
    Return


    In der Hauptschleife, die ja ständig durch do.. loop ausgeführt wird, wird das flag mit zB "if rc5_flag = .." abgefragt und entsprechend reagiert. Nicht vergessen, das flag wieder zurückzusetzen.



    Gruß
    Searcher
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  6. #6
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    Danke Searcher,

    Wiedereinmal ein wenig schlauer geworden.

    jetzt funktioniert es Wunderbar

    Gruß
    Martin
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