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Thema: Probleme mit Servo bei Kamera Nick/Roll

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von jevermeister
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    Probleme mit Servo bei Kamera Nick/Roll

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    Hallo Community,

    ich habe vor einem halben Jahr angefangen mir eine Tricopter im shrediquette Design zu bauen und bin eigentlich ganz zufrieden, da man ja nie fertig ist, bastel ich gerade an einer Lösung meine GoPro mit einem Nick und Roll Auslgleich auszustatten, da ja gerade bei den Höhenflügen kaum ein ruhig halten des Tricopters möglich ist.

    Nun hab ich ganz blauäugig damit angefangen ein Micro Metal Gear Servos zu verbauen nur um festzustellen, das die dinger ziemlich ruckeln( übrigens unabhängig davon ob ich sie aus der Steuerung oder direkt vom Empfänger ansteuere).

    Daraufhin habe ich mir einen Servo für 25,- Euro von Conrad gekauft und der Ging dann sehr gut, leider war das ding sehr groß.
    Auf einen Tipp hin habe ich mir von Tower Pro den MG16R bestellt der aber auch wieder zittert, wenn auch weniger als der erste Servo.

    Hier die Daten:

    MG90s Servo : 18Ncm@4V/22 Ncm@6V - 0,1s@4V/0,08s@6V
    Modelcraft 209395: 46Ncm@4V/54Ncm@6V - 0,14s@4V/0,18s@6V Digital
    Towerpro MG16R: 27Ncm@4V/29Ncm@6V - 0,1s@4V/0,08@6V Digital

    Der zweite Servo ist der der funktioniert hat.

    Jetzt frage ich mich, was das Kriterium dafür sit, das dieses Zittern kommt. Liegt es wirklich nur an der Haltekraft? Oder spielt da mehr rein?

    Der Modelcraft Servo sit leider sehr groß.

    Ein Video davon (Die Kamerahalterung wird später ganz anders aussehen, das hier sit nur zum testen und ich bin mir bewusst, das der Tiefe Schwerpunkt nicht optimal ist, ich habe die Servos auch mit der neuen Halterung probiert, die Kugel gelagert ist und einen zentralen Schwerpunkt hat):



    Vielen Dank für eure Tipps schonmal

    gruß
    Nils

  2. #2
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Liegt es wirklich nur an der Haltekraft?
    Was passiert denn, wenn der Copter nicht bewegt wird und du mit dem Finger gegen die Kamerahalterung drückst?

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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von jevermeister
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    Hi Radbruch,
    dann "knurrt" der Servo, da die Regelung über die Gyros ja keine Notwendigkeit sieht, den Servo zu bewegen.

    Ich sende ihm zyklisch die Sollposition. Ich glaube der Servo versucht dann selbst diese Sollposition zu halten.
    Wenn ich den Servo an den Empfänger anschließe zeigt er ja das selbe Verhalten.

    nils

  4. #4
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Wenn das Servo nur "knurrt" sollte die Haltekraft ausreichen. Das Servo versucht die über die Impulslänge vorgegebene Position anzufahren bzw. zu halten. Das Zucken deutet deshalb darauf hin, dass die Impulslänge schwankt. Wie häufig ist denn "Ich sende ihm zyklisch die Sollposition."?

    Das könnte man eigentlich auch mit einer RC-Fernbedienung testen. Aber das hast du wohl schon gemacht:

    "Wenn ich den Servo an den Empfänger anschließe zeigt er ja das selbe Verhalten."

    Nun bin ich auch rat-/ideenlos.

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  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Bammel
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    hast du mal das signal überprüft ob das "sauber" ist? vllt reagieren die Servos da sehr unterschiedlich drauf!?

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von jevermeister
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    Hi,
    ich muss noch was nachschieben,
    wenn ich den Servo alleine an die Steuerung hänhe (also ohne Kamerahalterung), dann bewegt er sich die ganze zeit leicht obwohl ich keine Impulse sende und der Tri ruhig steht (Das Regelsignal setzt sich aus ADXR 610 Gyros und einem ADXL Beschleunigungssensor zusammen).

    Ich habe anfangs auch den verdacht gehabt, dass ich hier das Sensorsignal auch noch mal filtern sollte, was meint ihr?Momentan gebe ich die gemessenen Winkel skaliert sofort an den Servo weiter.


    Was aber viel mehr auffällt ist folgendes:

    Beim Nick habe ich noch eine Möglichkeit eingebaut über Poti an der Funke den Nickwinkel zu beeinflussen und wenn ichd as tue Zittert er während der Bewegung auch ohne Last. Das kann aj nicht gut sein, vielleicht war der andere Servo von Conrad da nicht so empfindlich, da seine Stellgeschwindigkeit geringer war.

    Ich muss das nochmal mit anschluss direkt am Empfänger prüfen.

    Bammel: Ich glaube du hast recht, da könnte die Ursache liegen und der Conrad Servo konnte das wohl einfach besser ab.
    Der Takt der TriGUIDE Software ist instabil hat ssellere festgestellt, je nachdem was gemacht wird dauert ein Zyklus mal länger mal weniger lang. Evtl. kann der servo das nicht ab.

    Was die Ansteuerung des Servos angeht, hab ich mich an das Beispiel im RN Wissen von Willa gehalten, so steuert er ja auch den Heckservo an.


    Gruß
    Nils

    ps.: Bammle was machst Du außerhalb unseres Threads? Streuner

  7. #7
    Ich geh mal von nem guten Kreisel und Signal aus..
    Wenns zum "schlagen" oder aufschwingen anfängt ist die kreisel empfindlichkeit zu hoch, Mechanisch gesehn muss das ding natürlich spielfrei und die anlenkung sollte auch linear sein :P
    Beim (RC) Heli wird am Heck ausschließlich ein Kunststoffgetriebe genutzt da dies gegenüber dem Metall spielfreier ist (ein Conrad servo ist's vlt. eher auch nicht )
    Für deinen zweck hier sollte das servo gegenüber der geschwindigkeit und kraft natürlich äußerst spielfrei und stellgenau sein, was bei den Servoangaben aber nie verraten wird
    Empfehlen würd ich dir also nen Heckservo wie z.B. Futaba S9257 oder Servo FS 61 BB Speed Cool, ob die Stellkraft reicht kann ich dir nicht sagen, nachdem die Kamera aber immer in die Waagerechte schwankt wird das Servo eigentlich nur zum bissl halten benötigt.. du könntest es theoretisch auch der schwerkraft und nem mechanischen dämpfer überlassen
    Beim nächsten Servo kauf frag einfach nach nem günstigen Heckservo für Heli's, haltekraft brauchst du ja auch nicht viel..
    ..und vlt. nicht bei Conrad, von Modellbau hat der ehrlich keine Ahnung

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Für mich sieht es auch so aus, als wäre das Servosignal unsauber. Kannst du das mit einem Oszilloskop oder einem Frequenzzähler prüfen?
    Ich würde vorschlagen, die Servos erstmal einzeln zu testen. Am besten mit einem extra Controllerboard/Servotester. So kannst du erstmal feststellen, ob die Servos ruhig laufen können, oder ob sie einen Defekt haben.

    Dann kommt es natürlich auch darauf an, in möglichst kleinen Schritten zu verfahren, so dass Sprünge verhindert werden. Ich habe mit 100Hz Aktualisierungsrate sehr ruhige Stellbewegungen hinbekommen.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von jevermeister
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    Hi,
    leider habe ich kein Oszi oder Zähler,
    ich habe mehr als Zehn Servos getestet, sowohl am Controller als auch direkt an der Funke, immer dasselbe, ich schliesse das also aus.

    Der Conrad servo funktioniert ja nun, nu leider ist er sehr groß.

    Gruß
    Nils

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