-         

Ergebnis 1 bis 3 von 3

Thema: Software Hochpass

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
    Registriert seit
    08.09.2007
    Ort
    Berlin
    Alter
    24
    Beiträge
    1.544

    Software Hochpass

    Anzeige

    Hallo,

    um meine Gyros zu filtern (bzw. das Integral davon) bin ich auf der Suche nach einer Software Implementation eines Hochpasses! Jedoch habe ich bis jetzt noch nichts brauchbares gefunden Mir würde auch schon ein (leicht verständlicher) C-Code oder Pseudocode genügen! In einem anderen Thread ( http://www.roboternetz.de/community/...g-der-Bauteile ) hat Besserwessi folgendes geschrieben:
    Code:
    Ein typischer Hochpassfilter wäre so:
    drift = 0.999 * drift + ADC
    adc = adc - drift
    Allerdings weiß ich nicht, wie ich meine Werte da einsetzen soll, bzw. Anfangs dachte ich, ich muss einfach nur adc durch integral ersetzen und die Var. drift bleibt gleich....
    Code:
      Drift = Drift * 999                                    
      Drift = Drift / 1000                                     
      Drift = Drift + _integral
      _integral = _integral - Drift
    Jedoch ist dem nicht so oder ich bin einfach zu blöd dafür!
    Integral ist bei mir der integrierte Wert des Roll-Gyros (WM+).
    Kann mir jemand bei meinem Problem helfen?

    Gruß
    Chris
    Geändert von Che Guevara (04.06.2011 um 19:50 Uhr)

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
    11.12.2007
    Ort
    weit weg von nahe Bonn
    Alter
    33
    Beiträge
    2.378
    wie wäre es mit einem gleitenden Mittelwert? Leg eine Anfangs-Nullage und eine Abweichung fest, jeden Wert der innerhalb der Abweichung liegt verwendest du um ihn auf deinen gleitenden Mittelwert aufzuaddieren. Mit diesem Mittelwert normalisierst du alle eintreffenden Werte! Problematisch ist nur dass du die Abweichung gering genug wählen musst, da du sonst ungewollt mit geringen Steuerausschlägen den Mittelwert verzerrst und bei zu großem Rauschen die Mittelwertbildung versagt.

    Mir kam grad noch die Idee die Abweichung Anfangs groß zu wählen und dann je nach Häufigkeit zu reduzieren, aber dann würde sich ja auch die Abweichung bei anhaltender Lageänderung unnötig vergrößern und im schlimmsten Falle würdest du damit dann die Steuerung stark dämpfen!
    Es gibt 10 Sorten von Menschen: Die einen können binär zählen, die anderen
    nicht.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
    Registriert seit
    08.09.2007
    Ort
    Berlin
    Alter
    24
    Beiträge
    1.544
    Hallo,

    die Idee ist nicht schlecht, nur leider war mein Posting auf einen Komplementär-Filter bezogen, welchen ich umsetzen möchte! Da ich bis jetzt keinen einzigen Code für solch einen Filter gefunden habe, dachte ich, ich programmiers einfach selber, da lernt man dann auch noch mehr! Der Hochpass ansich funktioniert ja, nur ich weiß nicht, wie ich das Integral richtig einsetze!? Angelehnt ist meine Frage an diese HP (also bezogen auf die schematische Darstellung des Komplementär-Filters): http://www.electronics-control.info/gyro_acc.htm
    Der Tiefpass stellt für mich kein Problem dar, lediglich der Hochpass.
    Mich würde aber trotzdem interresieren, wie du dir diese "Normalisierung der eintreffenden Werte" vorstellst? Durch simple Addition?
    Wenn ich das richtig verstanden habe, meinst du, ich soll einen starken Tiefpass-Filter nehmen und mit diesem immer wieder die Nulllage der Integration bestimmen!?
    Ansich wäre das bestimmt keine schlechte Idee, aber um den Hochpass komm ich leider trotzdem nicht rum!

    Gruß
    Chris

Ähnliche Themen

  1. Antworten: 13
    Letzter Beitrag: 19.05.2011, 14:39
  2. Hochpass
    Von Saruto im Forum Elektronik
    Antworten: 9
    Letzter Beitrag: 31.01.2009, 12:22
  3. Hochpass
    Von Che Guevara im Forum Elektronik
    Antworten: 5
    Letzter Beitrag: 10.12.2008, 17:37
  4. Software-PWM
    Von glf-8932 im Forum Microcontroller allgemeine Fragen/Andere Microcontroller
    Antworten: 4
    Letzter Beitrag: 14.10.2008, 20:23
  5. Software PWM auf 8 Pin´s
    Von Mr-400-Volt im Forum Basic-Programmierung (Bascom-Compiler)
    Antworten: 3
    Letzter Beitrag: 28.05.2008, 18:50

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •