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Thema: Programmierung zweibeiniger Roboter

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Programmierung zweibeiniger Roboter

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    Die Programmierung der Bewegungsabläufe zweibeiniger Roboter beim Gehen oder Laufen ist schwierig. Während der Mensch etwa nach einem Dutzend oder knapp mehr Lebensmonaten recht ordentlich auf zwei Beinen laufen kann, ist das bei einem Modell oder realen Automaten bisher recht schwierig gewesen. Katja Mombaur hat mit ihrem Team an der Uni Heidelberg eine Strategie gefunden, mit der sie sehr wirklichkeitsgetreue Bewegungen menschenähnlich gegliederter Modelle beim Gehen und anderen Abläufen errechnet. Das Stichwort heisst "Summe der quadrierten Gelenkdrehmomente". Ihre Bewegungslösungen zeigen z.B. auch Momentanwerte ohne Bodenberührung beider Beine. In ihrem Bericht stolpert sie bei der Aufgabenstellung sogar über die bekannte Antwort 42.

    Grundzüge ihrer Arbeit und einige Ergebnisse hat sie in einem Artikel des Spektrum der Wissenschaft (Deutsche Ausgabe des Scientifc American) vorgestellt, dies ist gut und verständlich beschrieben. Darin ist allerdings keine Rechenvorschrift zum Ableiten der komplexen Bewegungsabläufe zu finden - wer (s)einen Zweibeiner programmieren will, könnte aber vielleicht in ihrem Institut vorsprechen ... Klick hier für Zusammenfassung des Artikels.

    ......Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	SdW-Bewegung-Zweibeiner.jpg
Hits:	36
Größe:	1,3 KB
ID:	18940
    ......© Spektrum der Wissenschaft

    Der vollständige Artikel ist im www registrierten Abonnenten des SdW kostenlos zugänglich, es gibt aber eine sehr preisgünstige Lösung für Nicht-Abonnenten. Den Artikel habe ich gerade gelesen - im originalen Heft; ein PDF habe ich mir trotzdem heruntergeladen.
    Geändert von oberallgeier (01.06.2011 um 21:42 Uhr)
    Ciao sagt der JoeamBerg

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