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Thema: Brauche dringend hilfe!TV remote mit linienverfolgung einprogrammieren

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Brauche dringend hilfe!TV remote mit linienverfolgung einprogrammieren

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    hallo,
    ich weiß das ist ein altes Thema aber irgendwie wude dies nie richtig abgearbeitet.
    Habe folgendes Problem wie kann ich zum beispiel ein Modus in den RC5 Händler einfügen das er einmal per Fernbedienung ansteuerbar ist und einmal die linie verfolgt?
    Hat jemand schon sowas realiesiert bin ziemlich neu in der Materie?
    Wäre super nett wenn einer wenigstens nur den ansatz püosten könnte.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hi Bitanem,
    ich kann eigentlich nur folgendes sagen:
    Ich denke mal, Du arbeitest mit dem Beispiel für TV-Remote? Dann hast Du eine relativ lange Switch-Case-Struktur. Wichtig für Dein Problem ist, dass Du ja in jeden Case quasi ein komplettes Programm reinlegen könntest.
    Denkbar wäre etwas wie:

    case (TasteFürLinienVerfolgung)
    {
    while (AbbruchbedingungFürDeinLinienverfolgungsProgramm - "Das heißt, die While-Schleife geht so lange, bis z.B. die 'Stop'-Taste gedrückt wurde")
    {
    "Hier kommt das gesamte Programm für Deine Linienverfolgung rein. Also Deine beiden ADCs auslesen, und je nach dem links, rechts, geradeaus"
    "Wichtig ist, dass dein Controller aber dann bis zur Abbruchbedingung in dieser Schleife hängt. Alles, was der Bot sonst noch tun soll (Abstände messen, etc) muss also auch hier rein!"
    "z.B. taskRP6System usw."
    }
    }

    Ich hoffe ich konnte Dir helfen, weiter als bis hier hin bin ich nie gekommen.
    Aber hier gibts ne menge anderer schlauer Köpfe

    Lg!

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von RolfD
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    Was für Hilfe erwartest du denn jetzt? Das dir jemand das Programm schreibt? Ich fürchte das kannst Du vergessen. Wir haben alles selbst genug zu tun. Aber Du kanst dich dran setzen und wirst sicherlich hier Hilfe bekommen.

    fabqus Ansatz oben folgt nur der Linie wärend ein "Linienfolgetastenbefehl" per IR gesendet wird... Besser wäre evtl. das als Ein/Ausschalter vor zu sehen und in Keyauswertung im "idle" Teil der Key Auswertung unter zu bringen - natürlich mit einer Abfrage auf diesen oben geschilderten Ein/Aus Knopf. Überhaupt lässt sich da einiges verändern oder anders Ansetzen - daher empfehle ich dir erst mal ein klassisches Ablaufdiagram zu erstellen.

    Damit ergibt sich fast von selbst, was wie umgebaut werden muss. Fang an das IR-Programm auf zumalen... und überleg dir wie ein linienfolger da unter zu bringen wäre.
    LG
    Geändert von RolfD (19.05.2011 um 18:37 Uhr)
    Sind Sie auch ambivalent?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Mensch Rolf, mal ein wenig freundlicher!?
    Bitamen ist erstens neu hier und zweitens neu in der Materie, wie er schon geschrieben hat...

    Danke Dir!

    Vielleicht könntest Du für uns Neulinge das "idling" erklären? Ist ja erst mal nur das Stillegen, oder?

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von RolfD
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    Erstens bin ich nicht unfreundlich und zweitens das Idling ist quasi die Stelle im Programm wo die Abfragen auf Tasten erfolgt sind... aber bevor eine neue Runde Keys einlesen/auswerten gestartet wird.

    Idle heisst nicht stilllegen sondern ruhen, also da wo man z.B. auch weitere Dinge im Ablauf hinzufügen würde nachdem die zu erledigende Arbeit gemacht ist. Aber dazu muss man sich eben den Ablauf des Programms als System ausarbeiten, daher mein Hinweis, ein Ablaufdiagram zu erstellen.

    Und nebenbei... dieses Forum .. viele die hier aktiv schreiben.. mich eingeschlossen ... sind sicher immer gern bereit zu helfen. Dazu gehört aber auch, das man sich als Hilfesuchender klar macht was man eigentlich will.... Probleme nachvollziehbar beschreibt ... usw.
    Für eine einfache Beschreibung ist das genannte Problem - nämlich 2 Programme sinnvoll zu vereinigen - zu komplex für ein Forenbeitrag.

    Wenn ich unfreundlich rüber kommen sollte, bitte ich um Verzeihung. Ich sehe allerdings kein Grund dafür.
    Sind Sie auch ambivalent?

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hi RolfD,
    habe von keinem hier verlangt das er mir das Programm schreibt zum ersten.
    habe fabqu das programm mal geschickt habe soeben wieder was probiert und bin dank Fabqu ein stückchen weitergekommen,
    danke nochmal fabqu.
    Muss mal jetzt ein bisschen pausieren da ich nächste woche eine Prüfung schreibe.
    Werde in den nächsten tagen mal das tv remote soweit ich komme umschreiben wenn ich durchs lernen noch zeit haben werde,mal schauen werde das programm dann mal posten wird
    sicherlich ein paar tage dauern.
    Werde euch beiden berichten,danke nochmals

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von RolfD
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    Zitat Zitat von Bitanem14 Beitrag anzeigen
    Wäre super nett wenn einer wenigstens nur den ansatz püosten könnte.
    Naja daraus las ich "wenigstens den ansatz - gerne auch das fertige Programm".
    Aber ist ja auch so ok.. ihr scheint das unter euch aus zu machen.
    Hab ich nix gegen... und wenn das Ergebnis wie gewünscht funktioniert: Bravo.
    Sind Sie auch ambivalent?

  8. #8
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    Rolfd für jede nützliche hilfe/tipps auch von dir sehr dankbar nicht falsch verstehen,keiner ist als Programmierer auf die Welt gekommen.
    Im netz gibt es viele sachen und auch die Examples sind nicht schlecht aber für Anfänger doch eine Nummer zu groß finde ich bis mann sich da durchgekaut hat
    dauert es ziemlich lange.
    Danke nochmal für alle wie gesagt werde das Programm irgendwann mal posten.

  9. #9
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    Zitat Zitat von Bitanem14 Beitrag anzeigen
    Rolfd für jede nützliche hilfe/tipps auch von dir sehr dankbar nicht falsch verstehen,keiner ist als Programmierer auf die Welt gekommen.
    Im netz gibt es viele sachen und auch die Examples sind nicht schlecht aber für Anfänger doch eine Nummer zu groß finde ich bis mann sich da durchgekaut hat
    dauert es ziemlich lange.
    Danke nochmal für alle wie gesagt werde das Programm irgendwann mal posten.
    Bevor ich es vergesse slyd hat auch so paar nützliche tipps gegeben danke nochmals

  10. #10
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hi Jungs ich bin es wieder,
    wie versprochen habe jetzt nun ein programm geschrieben,
    alles funzt,jetzt habe ich das nächste problem das er ins modus2linienverfolgung reinspringt und anfängt zu stottern bis mir der RP6Loader einen fehler raus bringt.
    Der fehler heißt Motor current check motioncontrol was kann das sein.
    Vermute irgendwas wird zeitgleich aufgerufen aber was?
    Hoffe irgenjemand kann mir da helfen
    Code:
    #include "RP6RobotBaseLib.h" 
    
    #define RC_PROMO8
    
    
    #ifdef RC_PROMO8
    
    
    #define RC5_KEY_vorwaertsm		2
    #define RC5_KEY_rueckwaertsm	8
    #define RC5_KEY_linksm			4
    #define RC5_KEY_rechtsm			6
    #define RC5_KEY_Ledanm			32
    #define RC5_KEY_Ledausm			33 
    #define RC5_KEY_modus1fernbedienung	7
    #define RC5_KEY_modus2linieverfolgen 9
    
    
    #endif
    
    
    uint8_t vorwaertsm;
    uint8_t rueckwaertsm;
    uint8_t rechtsm;
    uint8_t linksm;
    uint8_t	Ledanm;
    uint8_t	Ledausm;
    uint8_t	Resetm;
    uint8_t mleftptmp;
    uint8_t mrightptmp;
    uint8_t power_links; 
    uint8_t power_rechts;
    uint8_t mleft_ptmp; 
    uint8_t mright_ptmp;
    
    uint8_t modus1fernbedienung;
    uint8_t modus2linieverfolgen;
    
    
    
    void ruecksetzen(void)
    			{
    				if(getStopwatch2() > 200)
    					{
    					vorwaertsm=0;
    					rueckwaertsm=0;
    					linksm=0;
    					rechtsm=0;
    				
    					setStopwatch2(0);
    					}
    			
    			}
    
    
    void receiveRC5Data(RC5data_t rc5data)
    
    	
    		{writeString_P("Toggle Bit:");
    		writeChar(rc5data.toggle_bit + '0');
    		writeString_P(" | Device Address:");
    		writeInteger(rc5data.device, DEC);
    		writeString_P(" | Key Code:");
    		writeInteger(rc5data.key_code, DEC);
    		writeChar('\n');
            
            
            
    		
    		switch(rc5data.key_code)
    		
    			{
    			case RC5_KEY_vorwaertsm:
    					writeString_P("vorwaertsm: ");
    					writeIntegerLength(vorwaertsm, DEC, 4);
    					writeChar('\n');
    					writeChar('\n');
    					vorwaertsm=1;								//vorwärts fahren
    					if(vorwaertsm==1&&modus1fernbedienung==1)
    					{
    					move(200,FWD,DIST_MM(150),0);
    					}
    					break;
    			case RC5_KEY_rueckwaertsm:
    					writeString_P("rueckwaertsm: ");
    					writeIntegerLength(rueckwaertsm, DEC, 4);
    					writeChar('\n');
    					writeChar('\n');
    					rueckwaertsm=1;								//rückwärts fahren
    					if(rueckwaertsm==1&&modus1fernbedienung==1)
    					{
    					move(200,BWD,DIST_MM(150),0);
    					}
    					break;
    			case RC5_KEY_rechtsm:
    					writeString_P("rechtsm: ");
    					writeIntegerLength(linksm, DEC, 4);
    					writeChar('\n');
    					writeChar('\n');
    					rechtsm=1;								//rechts fahren
    					if(rechtsm==1&&modus1fernbedienung==1)
    					{
    					rotate(50, RIGHT, 55, 0);
    					}
    					break;
    			case RC5_KEY_linksm:
    					writeString_P("linksm: ");
    					writeIntegerLength(linksm, DEC, 4);
    					writeChar('\n');
    					writeChar('\n');
    					linksm=1;								//links fahren
    					if(linksm==1&&modus1fernbedienung==1)
    					{
    					rotate(50, LEFT, 55, 0);
    					}
    					break;
    			case RC5_KEY_Ledanm:
    					writeString_P("Ledanm: ");
    					writeIntegerLength(linksm, DEC, 4);
    					writeChar('\n');
    					writeChar('\n');
    					Ledanm=1;									// Ledan:
    					if(Ledanm==1&&modus2linieverfolgen==1)
    					{
    					DDRA|=(E_INT1);
    					PORTA|=E_INT1;
    					}
    					break;
    			case RC5_KEY_Ledausm:
    					writeString_P("Ledausm: ");
    					writeIntegerLength(linksm, DEC, 4);
    					writeChar('\n');
    					writeChar('\n');
    					Ledausm=1;
    					if(Ledausm==1&&modus2linieverfolgen==1)
    					{											// Ledaus:
    					DDRA|=(E_INT1);
    					PORTA &= ~E_INT1;
    					}
    					break;
    			case RC5_KEY_modus1fernbedienung:	
    					writeString_P("modus1fernbedienung: ");
    					writeIntegerLength(modus1fernbedienung,DEC, 4);
    					writeChar('\n');
    					writeChar('\n');											//Fernbedienung
    					modus1fernbedienung=1;
    					modus2linieverfolgen=0;
    					break;	
    				
    			case RC5_KEY_modus2linieverfolgen:	
    					writeString_P("modus2linieverfolgen: ");
    					writeIntegerLength(modus2linieverfolgen,DEC, 4);
    					writeChar('\n');
    					writeChar('\n');		                                   //Linieverfolgen
    					modus2linieverfolgen=1;
    					modus1fernbedienung=0;
    					break;
    			
    					
    				}
    
    			}
    			
    			
    			
    					
    	
    					void setMotorPWM(void)
    
    				{
    					
    				if(power_links > 210) power_links = 210;
    				if(power_rechts > 210) power_rechts = 210;
    				mleft_power=mleft_ptmp=power_links;
    				mright_power=mright_ptmp=power_rechts;
    
    				OCR1BL = power_links;
    				OCR1AL = power_rechts;
    
    				if(power_links || power_rechts)
    				TCCR1A = (1 << WGM11) | (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1);
    				else
    				TCCR1A = 0;
    				
    				}
    				
    				
    				
    				
    				void lichtsensoren (void)
    				
    				{					  
    				writeInteger(readADC(ADC_LS_L), 10);
    				writeString_P(" - ");
    				writeInteger(readADC(ADC_LS_R), 10);
    				writeString_P("\n\r");
    				if (readADC(ADC_LS_L) > readADC(ADC_LS_R))
    				{
    				setLEDs(4);
    				setMotorPower(100,50);
    				}
    				else
    				{
    				setLEDs(32);
    				setMotorPower(50,100);
    				}
    				mSleep(100);
    				}
    				
    
    			
    
    
    			
    			
    					
    				
    
    			
    			int main(void)
    {
    	initRobotBase(); 
    	
    	setLEDs(0b111111);
    	writeChar('\n');
        writeString_P("RP6 controlled by RC5 TV Remote\n");
    	writeString_P("___________________________\n");
    	mSleep(500);	 
    	setLEDs(0b000000); 
    	powerON();
    	
    	
    	startStopwatch2();// Stopuhr 2 wird gestartet
    	
    	// Set the RC5 Receive Handler:
    	IRCOMM_setRC5DataReadyHandler(receiveRC5Data);
    	
    	
    	// Main loop 
    	while(true) 
    	{
    	if(modus2linieverfolgen==1)
    		{
    		setMotorPWM();
    		lichtsensoren();
    		
    		}
    	
    		task_RP6System();
    		
    		// Motion Control tasks etc.
    	}	  // "
    		//Reset();	
    	
    	return 0;
    }
    Geändert von radbruch (27.05.2011 um 17:25 Uhr) Grund: Code-Tags richtig eingefügt.

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