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Thema: Fragen zur motorsteuerung + usw.

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Bammel
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    Fragen zur motorsteuerung + usw.

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    hallo leutz
    ich bin blutiger neuling im robo-wissen... und habe mir vor auch erstmal nen robby zu bauen der fahren kann und natürlich auch dingen ausweicht.
    nur verstehe ich den kram mit dem motorsteuerung net wie der funzt???
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/alb...php?pic_id=192

    ich wollte einen ATmega8L benutzen.
    (lerne aber gerade erst wie der funzt und die programmierung in basic)
    wie soll man die motorsteuerung ansteuern?????
    (muss nun nicht umbeding ganz genaues sein... nur so im grunde, z.b. wie man die beiden platienen zusammenschließen muss????)

    *edit*
    ich habe eben gerade nochein bisle durch forum gesurft...
    und habe das was von einer h-brücke gelesen und so nen pwn??????
    was hat es damit auf sich????

    es wäre eigendlöich echt nett wenn mir einen so ein kleinen grundaufbau eines robbys erklären könnte.

    Danke & Mfg Bammel

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hi,

    ertmal das bild für eine H-Brücke und PWM:


    so: H-Brücke wirds einfach nur genannt, weil das ganze inner schaltung so aussieht wien H aber das hat nix mit der Sache zu tun

    erstmal ohne pwm:
    wenn du bei A ne 0 anlegst und bei B auch, dann schaltet keiner der 4 transistoren und der motor läuft nicht!

    das sieht dann mit schaltern gedacht so aus:



    wenn man jetzt A auf log. 1 setzt, und B auf log. 0 lässt, dann passiert dies: Q1 und Q3 schalten, es kann strom fließen!
    d.h.: von V+ kann strom über Q1 "von links nach rechts" durch den motor fließen, dann wieder über Q3 nach GND!
    damit wird die richtung gesetzt

    wenn das ganze umgekehrt wird, dann schalten Q2 und Q4 und es kann strom "von rechts nach links" durch den motor fließen, und damit dreht sich der motor andersherum!

    aber vorsichtig: NIE versuche beide leitungen (A + B) zusammen auf 1 zu legen denn dann, hmmm ich denke erst brennt der µc durch der brennt schneller durch als der motor aber eine der beiden sachen ist dann verbrannt, entweder der motor oder der µc!!!

    nun mit PWM:

    pwm heißt im prinzip auf englisch Pulse Width Modulation, das heißt im deutschen das gleiche (Pulsweitenmodulation) und bedeutet, dass der Controller in einem bestimmten Takt an einem Portpin ein REchecksignal ausgibt:

    U ist immer 5V, während du t (nicht T) mit der PWM einstellung veränderst!

    mit PWM:

    sieht ungefähr so aus, der PWM-ausgang vom controller wird an die enable leitung gehängt!

    erklärung: der motor ist träge, daher kann man die pwm leitung auch immer wieder ein und vor allem auch kurzzeitig wieder ausschalten, weil der motor einfach "weiterläuft"!
    er wird während der aus-phasen aber auch langsamer , und während der ein-phasen schneller! das ganze gleicht sich aus und so wird der motor auf einer bestimmten geschwindigkeit gehalten. wenn der pwm nun schneller getaktet wird, dann wird t (nicht T) größer und der motor dreht sich schneller und umgekehrt!

    wenn du fragen hast, code möchtest oder sonst was, red mich in icq an (196004120) oder schreib mir ne email (x-ryder@gmx.net) oder hinterlass mir nur ne PN

    Martin
    Ich will Microsoft wirklich nicht zerstören. Das wird nur ein gänzlich unbeabsichtigter Nebeneffekt sein.
    Linus Torvalds, Entwickler von Linux

  3. #3
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    tachaucH,
    bin neu hier und habe grade angefangen mich n bissl mit dem roboterbasteln auseinanderzusetzen. Ich hab die ne h-brücke gebaut, im prinzip die da oben, mit 4x bd241a (npn), schutzdioden (immer von emitter nach kollektor) und 1,2 kOhm als basiswiderstand.
    sie funktioniert auch soweit wie sie soll.
    dummerweise hat mir keiner gesagt, das die spannung überm motor maximal so groß ist wie der steuerpegel und das ist natürlich mist.
    1.)kann mir einer sagen warum das so ist?
    2.)ich will nen legomotor ansteuern und der braucht neun volt.
    würde es funktionieren, wenn ich mit meinem signal einen kleinen transistor steuere, der wiederum die motorbetriebsspannung auf die basen der leistungstransistoren gibt?

    p.s.:ich will genau diese schaltung weil dafür das material habe...was anderes mag tausendmal einfacher sein, das müsste ich aber erst wieder bestellen und das ist einfach mal lästig...

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    ne musser doch garnicht, du kannst an V+ einfach 9V dranhängen und mit 5V steuern
    Ich will Microsoft wirklich nicht zerstören. Das wird nur ein gänzlich unbeabsichtigter Nebeneffekt sein.
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  5. #5
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    das geht nicht....da kriegt der motor nur was bei 4,2V oder so.
    wenn ich dagegen die basen auf die betribespannung lege dann kriegt der motor auch fast das was er soll..

  6. #6
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    Mit was hast Du denn die 4,2V gemessen?
    Wenn es nur ein Multimeter war ist es schon klar.
    Die sind auch träge und du misst nur die durchschnittliche Spannung der PWM.

    Gruß
    m.artmann

  7. #7
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    wer sagt denn das ich ne pulsweite moduliere?
    im moment (und warscheinlich auch dauerhaft) soll das nur vorwärts/rückwärts/garnichts machen. außerdem muss ich das nichtmal messen um den unterschied zu sehen, denn der motor dreht beim letzteren sichtbar schneller und ist auch lauter

  8. #8
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    Hallo,

    also, wenn die H-Brücke nur als Prinzip dargestellt ist, dann reicht es so.

    In der Praxis funktionieren wird sie nicht so, denn am Motor werden max 4,3V gemessen werden können und nicht mehr. Deshalb ist die Angabe mit 4,2V schon richtig.
    Wie kommt das?
    Ganz einfach. Ein NPN-Transistor benötigt, um zu schalten, an der Basis ca. 0,7V mehr als am Emitter.
    Betrachten wir uns mal was passiert wenn Punkt A an +5V gelegt werden.
    1) Transistor Q3 schaltet voll durch und bringt uns das gewünschte GND-Potential an den Motor. Soweit o. K.
    2) Transistor Q1 schaltet auch durch. Aber nicht ganz, denn an seiner Basis liegen die 5V. Sein Emitter liegt zwangsläufig 0,7V darunter. Das bedeutet dass am Motor maximal 5V-Ube, also 5V-0,7V = 4,3V ankommen können. Und da nützt es auch nichts wenn man an +V 20V anlegen würde. Der Transistor arbeitet nun mal so.
    Würde man Q1 und Q2 durch PNP-Transistoren ersetzen und die Ansteuerung dementsprechend gestalten, dann würde es gehen. Dann würden auch die 9V an den Motor kommen.

    Wer´s nicht glaubt, der soll einfach mal bei Google "H-Brücke" eingeben oder diesem Link folgen:
    www.the-starbearer.de/Theorie/hBridge.htm

    Viele Grüße
    Michael

  9. #9
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    gut.damit kann ich was anfangen...klingt sehr einleuchtend.

    wenn ich das richtig interpretiere kann ich das also tatsächlich so lösen, das ich die leistungstransistoren mit 9V oder idealerweise 9,7 V schalte!?

    wie löse ich das am besten? kleinen transistor nehmen und kollektor an 9V, basis an meinen logikausgang (mit widerstand, was für einen dann eigentlich?) und emitter an die basis der leistungstransistoren?

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo,

    bezüglich
    wenn ich das richtig interpretiere kann ich das also tatsächlich so lösen, das ich die leistungstransistoren mit 9V oder idealerweise 9,7 V schalte!?
    Wenn Q1 und Q2 NPN-Transistoren bleiben sollen, dann ja. Das macht aber keinen Sinn, denn Du wirst ja nur 5V zum Steuern haben.
    Einfacher ist es doch für Q1 und Q2 je einen PNP-Transistor zu nehmen. Um so einen Durchzusteuern muß die Basis auf einem niedrigeren Niveau als der Emitter sein. Das bedeutet aber, dass du die Steuersignale für die PNP-Transistoren invertieren musst. Die NPN-Transistoren Q3 und Q4 kannst Du direkt so ansteuern.

    X-Ryder hat das Prinzip ja gut erklärt. Ich wollte ja nur erklären warum am Motor nach seiner Transistorschaltung nur max 4,3V am Motor ankommen können.
    Einfacher ist es jedoch eine H-Brücke zu kaufen. Aber es ging ja hier nur ums Funktionsprinzip oder?

    Viele Grüße
    Michael

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