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Thema: Dockingstation finden

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Dockingstation finden

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    Hi,
    ich würde für mein neustes Roboterprojekt gerne eine Dockingstation bauen, welche der Roboter alleine anfahren kann. Dazu meine Frage:

    Mit was für einer Art Signalgeber setze ich das am besten um? Irgendwie muss die Station ja ein Signal ausgeben, welches den roboter leitet. Was nimmt man da am besten?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Also z.B. ginge eine Linie am Boden und eine IR-LED!

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Also die Linie ist nicjht so gut, denn ich möchte die Station beliebig platzieren können. An IR dachte ich auch schon. Habt ihr weitere Vorschgläge?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Ich habe das auch schon realisier in meinem Roboter, steht auf der Webseite genauer. Ich bin eben daran einen schwarzen Klebestreifen am Boden zu nehmen (Isolierband) und das als genaue Mittelung zu verwenden. Also eine Art Linienverfolgung als bessere Sicherheit nachdem er in die Zielkoordinaten vor der Dockingstation gefahren ist. Die Realisierung der Linienauswertung hab ich mal geätzt, ist sehr flach und am Rumpf als breite Platine in SMD-Technik. Da sitzen 4 IR-LED's und 16 IR-Foto-Transistoren mit 2 8-Bit Schieberegistern die ich seriell als Word in meinen µC lade. Damit weis ich die genaue Position und kann mich genau in Mittellage korregieren. Fotos folgen noch wenn es soweit Zeit hat. Die grobe Position habe ich vorher geschickt über 2 IR-Sendedioden realisiert Hab denen einen definierten Abstrahlwinkel verpasst und damit habe ich 3 Bereiche: Mitte = Frequenz 1 + Frequenz 2 und links eben Frequenz 1 und rechts eben Frequenz 1. Dann kann man sich einpeilen. War aber auch nicht so der Renner, aber es gieng fürs gröbste, hat mich aber nicht sonderlich vom Hocker gerissen. Musste besser werden.

    Grüsse Wolfgang

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hi ihr, ich dachte es folgendermaßen: der Roboter muss sich im gleichen Raum wie die Station befinden. Auf der Station befindet sich eine IR-LED als Sender und am Roboter eine Empfängerdiode. Wenn eine zu niedrige Akkukapazität erreicht wird, soll der Robotert in den Heimfahrmodus wechseln und nach der Station suchen. Die soll geschehen, indem er sich um 360 Grad um die eigene Achse dreht und schau, woher ein IR-Signal komm. Darauf soll er dann zufahren bis die Station erreicht wird. WIe weit sendet eine IR-Diode so, dass man es verwenden kann? Meint ihr das könnte so klappen?

  6. #6
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    alsoa uchw en ich meinen AVR noch nicth programmieren kann (weil ich halt net weiß wie) hab ich doch ne theoretische überlegung dazu
    die sache mit dem IR sensor find ich nach deiner beschreibungnet wirklich geeignet
    sinnvollerweise hät ich dazu 3 ideen
    1.) wenn du da ne rolle mit zwirn obenauf motierst und diese mit einem motor verbindest, müsste er in der lage sein sich an dem faden zurückzuziehen oder wenn dieser auf dem boden liegt den faden als ir abtastung zu verwenden und diesem zu folgen oder nciht? so einbischen nach der alten sage
    2.) klebenband zurückfahren nun ja glaube ich ist nicht wirklcih sinnvoll wenn er danne rst durch den raum fährt die linie sucht und der folgt vielleicht solltest lieber sagen du postierst diese station variabel im umkreis von sagen wir 30 cm um einen fixen punkt. wenn du den als sagen wir 5cm langen klebestreifen definierst, dürfte dein robo doch wohlin der lage sein ein suchschema um den klebestreifen abzufahren und so seine station zu finden
    3.) wäre die methode mit hilfe einer karte aber ich glaubd as zu programieren is net so einfach
    so beim schreiben is mirnochwas eingefallen
    4.)wenn die docingstation einen lichtimpuls abgibt müsste der robo doch mit ner fotodiode diesen lockalisieren und diesem folgen können oder etwa nicht? dann dürfte das auch irgendwie funktionieren

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hi also das mit dem Faden hab ich jetzt nicht so richtig kapiert, aber mir zurückziehen usw. hört sich nicht nach wirklich guter Lösung an. Die klebelinien finde ich ziemlich ungeeignet weil ich immer erst alles abkleben müsste und das ziemlich weit wahrscheinlich. Dann ist der Akku leer bis er überhaupt den Anfang der Klebelinie gefunden hat. Und wenn ich ihn nur 10cm vor so einer Linie rumfahren lasse ist das ganze ja auch witzlos. Das mit dem Lichtimpuls und der Fotodiode ist im Grunde das Gleiche wie bei meiner Idee. Die IR-LED gibt ja auch eine Lichtimpuls aus(infrarotes Licht) und die Empfänger-LED sucht danach. Nur bei deiner Idee ist der Nschteil wohl, das ich Tagsüber bei Tageslicht wahrscheinlich ein viel schlechteres Ergebnis habe.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    ein faden ist nicht optimal, weil man da irgendwann drueberfliegt und faeden gelegentlich verhaeddern, wenn der roboter um einen stul faehrt, so wickelt sich der faden um letzteren und irgendwann sind so viele faeden gespannt dass der roboter nicht mehr zurueckkann.
    ich schlage daher folgene moeglichkeiten vor:
    1. IR
    2. ultraschall
    3.einen kleinen peilsender. hat der bausatz zur drahtlosen datenuebertragung eigentlich einen ausgang mit dem man die signalstaerke auswerten kann???
    4. bilderkennung (der roboter erkennt die station an ihrem aussehen) sehr aufwaendig aber moeglich
    Haftungsausschluß:
    Bei obigem Beitrag handelt es sich um meine private Meinung.
    Rechtsansprüche dürfen daraus nicht abgeleitet werden.
    Besonders VDE und die geltenden Gesetze beachten sowie einen gesunden Menschenverstand walten lassen!

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Ja bin deiner Meinung mit den Fäden. Also ich denke mal, dass ich es mit IR umsetzen werde. Das ist die günstigste Variante und evtl. auch nicht sehr komplex.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Schalllaufzeit?
    (....................)

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