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Thema: Pro-Bot128 Linienverfolgung?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    18.08.2010
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    Frage Pro-Bot128 Linienverfolgung?

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    Hallo Leute!
    Ich hab mal wieder ne Frage zum Probot.
    Ich habe mir mal so einen Skript gebastelt, der nicht funktioniert. Der sieht so aus:
    Code:
    Sub main()
        PRO_BOT128_INIT()
        LINE_LED_ON()
        DRIVE_INIT()
        Do While True
            If READ_LINE_LEFT() >200 Then
                MOTOR_DIR(1,0)
                MOTOR_POWER(160,160)
            End If
            If READ_LINE_RIGHT() >200 Then
                MOTOR_DIR(0,1)
                MOTOR_POWER(160,160)
            End If
            If READ_LINE_LEFT() And READ_LINE_RIGHT() >200 Then
                DRIVE_FORWARD()
            End If
        End While
    End Sub
    Das sollte eine Linienverfolgung werden. Die LED unten geht an, aber der Roboter scheint von der ca.3cm dicken, gedruckten Linie nichts mitzubekommen. Dementsprechend fährt der Bot auch nicht.
    Hat jemand einen funktionierenden Skript für mich?
    Danke
    Verpackung eines PC´s:

    Bei Risiken und Funktionsproblemen Netzstecker durchbeißen und aus den PC aus dem Fenster werfen!

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    735
    Hi pro-bot128
    Zuerst würde ich mal deine verwendeten Werte überprüfen, ob sie überhaupt stimmen können.
    Hier der Code dafür:
    Code:
    Sub main()
        PRO_BOT128_INIT()
        LINE_LED_ON()
    
        Do While True
            Msg_WriteWord(READ_LINE_LEFT())
            Msg_WriteText("Left")
            Msg_WriteChar(10)
            Msg_WriteChar(13)
    
            Msg_WriteWord(READ_LINE_RIGHT())
            Msg_WriteText("RIGHT")
            Msg_WriteChar(10)
            Msg_WriteChar(13)
    
            AbsDelay(10)
        End While
    End Sub
    Wenn dann mit den richtigen Werten immer noch nichts passiert meldest du dich nochmal.

    Mfg
    bnitram

    PS:
    Verwende besser auch Else if...
    Meine Homepage über alles Elektronische und Mechanische:
    http://www.kondensatorschaden.de/
    Viel Spaß!!

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von BMS
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    Bei der dritten If-Abfrage fehlt etwas, aus
    Code:
    If READ_LINE_LEFT() And READ_LINE_RIGHT() >200
    lieber das hier machen:
    Code:
    If READ_LINE_LEFT()>200 And READ_LINE_RIGHT() >200 Then
    Und überlege auch, was der Roboter macht, wenn beide READ_LINE einen Wert unter 200 ergeben - dann ist nämlich keine einzige if-Bedingung erfüllt, d.h. der letzte Bewegungszustand wird beibehalten. Soll das so sein?

    Falls beide READ_LINE Werte über 200 sein sollten, sind ja alle drei if-Bedingungen erfüllt, also wird der Controller nacheinander alle Befehle die darin enthalten sind, abarbeiten, in dem Fall also
    MOTOR_DIR(1,0)
    MOTOR_POWER(160,160)
    MOTOR_DIR(0,1)
    MOTOR_POWER(160,160)
    DRIVE_FORWARD()
    Damit werden die Motoren sehr oft umgeschaltet, könnte zu unerwünschten Fahrmanövern führen (oder der Roboter wird sehr langsam).
    Das solltest du - wie bnitram schon geschrieben hat - mit if, else if, ..., else in den Griff bekommen (oder Verschachtelung von if).

    Grüße, Bernhard

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