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Thema: Zwei-Rad-Bot

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von -schumi-
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    Zwei-Rad-Bot

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    Hallo,

    endlich bin ich wieder an einem kleinen Projekt dran, bis jetzt läufts ganz gut

    -> Der Zwei-Rad-Bot

    Hab grad eine erste Testfahrt gemacht:

    Wie man sehen kann:
    - Er schaukelt wie sonst was (Hat jemand eine Idee wie man dem entgegenwirken könnte?)
    - Die Motoren kreischen/pfeifen noch so laut (Hört man im Video relativ schlecht), da sie via PWM angesteuert werden. Mit der Zeit tut das direkt in den Ohren weh

    Aber ansosten macht er sich schon ganz gut. Zum Aufbau selbst:

    Motoren sind die hier:
    http://www.pollin.de/shop/dt/Nzc1OTg...M_2435_1.htmlr
    Einfach 2 Brettchen dazwischen und nen Boden rein, damit der Metallklotz und der Akku nicht rausfallen

    Die Platine:
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    Da drauf werkelt ein Atmega88 mit 16MHz
    (Den Aufkleber für die Pinbelegung kann haben wer mag)
    Ein/Ausgeschaltet wird via Jumper ^^

    Und die 2 H-Brücken (aus Mosfets), ganz modular zum Aufstecken:
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    Würde mich über Fragen, Kritik und Anregungen sehr freuen!
    Gruß
    -schumi-

  2. #2
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Sehr schick. Gegen das Pendeln könnte ein tiefer Schwerpunkt helfen. Also Akku ganz unten, leichtere Seitenwände und eventuell noch etwas zusätzlicher Ballast. Das Pfeifen kommt von der PWM-Frequenz. Entweder schneller (oder viel langsamer) Zerhacken oder nur Vollgas fahren ;)

    Gruß

    mic

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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von radbruch Beitrag anzeigen
    Hallo

    Sehr schick. Gegen das Pendeln könnte ein tiefer Schwerpunkt helfen. Also Akku ganz unten, leichtere Seitenwände und eventuell noch etwas zusätzlicher Ballast. Das Pfeifen kommt von der PWM-Frequenz. Entweder schneller (oder viel langsamer) Zerhacken oder nur Vollgas fahren

    Gruß

    mic
    Die meisten Balancierer haben aber eher einen sehr hohen Schwerpunkt (umgedrehtes Pendel). Einen Blanken Besensziel kann man auch schwieriger Balancieren aus einen ganzen Besen mit Bürste oben. Man wird um das schwanken weg zu bekommen ein Gyro, wie beim Segway brauchen.

    Gruß Richard

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hi,

    das sieht ja ziemlich pfiffig aus!!
    Zitat Zitat von -schumi-
    ... Er schaukelt wie sonst was ...
    Hast Du den Antrieb geregelt? Wie? Würdest Du das bitte beschreiben?

    Dazu hat mic schon den tieferen Schwerpunkt genannt. Allgemein ist es so, dass es einen bestimmten Schwerpunktsabstand von der Radachse gibt, bei dem die Schwingfrequenz minimal ist. Kleinere oder grössere Abstände bringen geringere Frequenzen. Vergrößern des Schwerpunktabstandes z.B. durch Tieferlegen - bei Balancierern aber auch durch Höherlegen, schau z.B. hier (klick). (uuups - sorry, Richards Beitrag hatte ich nicht gesehen).

    Wenn Dir vor nix (oder wenig) graut, könntest Du noch hier lesen (klick).
    Ciao sagt der JoeamBerg

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Searcher
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    Hallo,
    find ich echt interessant. Ich vermute, daß er nicht aktiv balanciert, sondern durch den tiefen Schwerpunkt nicht umkippt.

    Das Schaukeln, so vermute ich weiter, wird hervorgerufen duch die Stützkraft, die die Motore auf das Chassis ausüben, wenn er anfährt oder beschleunigt oder bremst. Ich experimentiere gerade, welche Wirkung die Drehrichtung der Motore mit der Beschleunigungsrichtung oder entgegen der Beschleunigungsrichtung des Fahrzeugs haben. Eins hab ich bei mir herausgefunden: Es ist nicht egal!

    Vielleicht gibt es in der Richtung bei Dir noch Potential.

    PS: Wenn Du eventuell denn Antrieb/Regelung beschreibst, wär es für mich interessant, in welche Richtung die Motore drehen (gleich den Antriebsrädern oder entgegengesetzt und die ungefähre Geometrie. Wie weit sitzen die Motorwellen unterhalb der Radachse)

    Gruß
    Searcher
    Geändert von Searcher (12.04.2011 um 11:23 Uhr)
    Hoffentlich liegt das Ziel auch am Weg
    ..................................................................Der Weg zu einigen meiner Konstruktionen

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    du musst versuchen die motoren nicht apruppt anzuhalten sondern dass er langsam zum stehen kommt ... dann ist das mit dem schwerpunkt auch nicht so schlimm

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von -schumi-
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    Vielen Dank für eure Reaktionen! :-D

    Gegen das Pendeln könnte ein tiefer Schwerpunkt helfen
    Also die Seitenwände können nicht mehr dünner werden, weil dann die Schauben die längs reingeschraubt sind das Brett der länge nach spalten

    Der Akku liegt auch am Boden, auf einem Metallklotz der den Schwerpunkt noch weiter nach unten drücken soll

    Entweder schneller (oder viel langsamer) Zerhacken oder nur Vollgas fahren
    Also PWM wird nur beim sachten Beschleunigen und Bremsen benutzt, sonst fährt er Vollgas
    Mal sehen was sich mit der Frequenz machen lässt

    Die meisten Balancierer haben aber eher einen sehr hohen Schwerpunkt
    Ja, ich hab aber dem billigsten Trick überhaupt angewandt -> Schwerpunkt unter den Radachsen -> kann nicht umfallen :-D
    Hast Du den Antrieb geregelt? Wie? Würdest Du das bitte beschreiben?
    Nein, ist bis jetzt noch nicht geregelt, läuft einfach nur ein festes Programm durch, in dem er sanft beschläunigt, kurz fährt und dann wieder sanft abbremst
    Es fehlen also auch noch Encoder etc.

    @Searcher:
    Sie drehen entgegengesetzt der Räder. Abstand zwischen Radachse und Motorwelle ist ca. 35 mm. Raddurchmesser beträgt 120mm

    Das Schaukeln, so vermute ich weiter, wird hervorgerufen duch die Stützkraft, die die Motore auf das Chassis ausüben, wenn er anfährt oder beschleunigt oder bremst.
    Also bei mir ist es so, dass beim Anfahren nur ein ganz leichtes Schaukeln ausgelöst wird, das mich garnicht so arg stören würde, weil es sich von selbst währen dem Fahren wieder schnell auflöst. Aber er fängt dann oft an auf einmal wegen irgendetwas (ich weis noch nicht was) ein starken Schaukler zu machen. Und das schaukelt sich dann hoch (ähnlich wie bei der Eigenfrequenz einer Brücke etc.) und er beruhigt sich erst wieder wenn er steht.

    Gruß
    -schumi-

  8. #8
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    ich denke dass das gewicht zu gering ist mach noch etwas in den boden entweder blei oder eisen oder sowas dann wir es träger---> weniger schwingung

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Searcher
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    Hallo -schumi-,
    vielen Dank für die Info. Für meine Experimente ist das ein weiterer Mosaikstein. Für Deinen Ruckler während der Fahrt hätte hab ich keine Erklärung. Eventuell rhythmische Rücksetzter vom µC durch Peaks oder Einbrüche in der Spannungsversorgung ? Genug (oder zuviel) Puffer- und Blockkondensatoren eingebaut? Mal getrennte Akkus für Motor und µC probieren?

    Falls mir nochwas einfällt meld ich mich. Bin gespannt wie es weiter geht.

    Gruß
    Searcher
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  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von -schumi-
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    So, endlich gehts weiter :-D

    Eventuell rhythmische Rücksetzter vom µC durch Peaks oder Einbrüche in der Spannungsversorgung ?
    Werd ich nochmal genau unter die Lupe nehmen. Das Problem ist, dass der Akku nur 6V liefert -> kann gut sein dass der Spannungsregler rumhackt

    Dagegen spricht allerdings, dass er das Testprog im ersten Video oben immer einwandfrei von vorn bis hinten durchspielt

    ich denke dass das gewicht zu gering ist mach noch etwas in den boden entweder blei oder eisen oder sowas dann wir es träger---> weniger schwingung
    Eben deswegen hab ich ja den Eisenklotz reingeschmissen. Allerdings reicht der anscheinend nicht, und noch mehr Eisenklötze oder ähnliches hab ich grad nicht da. Naja, vielleicht tuns ein paar Steine auch^^


    Inszwischen wurde der ZweiRadBot etwas erweitert:

    Ein Attiny2313 wurde mit drauf gepackt (bis jetzt noch ohne Quarz, bekommt aber einen, sonst spinnt manchmal der: )
    UART: Übernimmt der Attiny, Anschluss über 3.5mm Klinkensteckerbuchse
    Damit auch der Atmega Spaß am UART hat, können die beiden AVRs über die MISO und SCK Leitungen (die sich durch den gemeinsamen Programmieranschluss ergeben (MOSI wird gejumpert)) miteinander quatschhen
    2x ACS: einer links, einer rechts. Jeweils mit er roten, grünen und blauen LED sowie einem LDR der zusammen mit einem 10K-R einen Spannungsteiler aufbaut.
    Farberkennung: Sollte eigentlich mit den ACS gehen, aber bis jetzt war ich programmiertechnisch recht erfolglos. Einzig und allein Blau erkennt er relativ gut. Aber vielleicht hilfts wenn ich buntes Bastelpapier anstatt Legoteilen (<- reflektiert ja recht stark, Papier absorbiert die anderen Farben warscheinlich besser) verwende

    Und hier ein kleines Video zu dem ganzen:


    Grüße
    schumi

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