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Thema: Kraft/ Drehmoment eines SERVO-Motors kontrollieren / Griffkraftregelung

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Kraft/ Drehmoment eines SERVO-Motors kontrollieren / Griffkraftregelung

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    Hallo Zusammen!

    Ich würde gerne die Kraft (mit der ein Servo zieht) kontrollieren. Nach meinem einfachen Verständnis müsste sich dies über einen variablen Strom erreichen lassen.
    Übersehe ich hier etwas? Wenn nicht, weiss jemand, wie sich das elektrotechnisch umsetzen lässt?

    Zum Hintergrund: Ich möchte mit einem Motor an einem statischen Objekt mit wohl definierten Kraftprofilen ziehen und würde dies gerne mit einem Servo realisieren.
    Es ist vergleichbar, mit einer Roboterhand, die mit unterschiedlichen Kräften ein Ei halten soll = Griffkraft-Regelung

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    So würde mein Ansatz aussehen, wenn es nur um einen Servo geht.
    - Nen Servo nehmen und die Elektronik raus nehmen.
    - Nen eigenen µC der das Steuersignal auswertet, die Position über das Poti errechnet, und die Stellung anpasst.
    - Ne eigene H-Brücke mit Sense Ausgang zur Strommessung, bzw. Kraftmessung.

    Bei einer Roboterhand könnte man noch anders vorgehen. z.B. leicht flexible Finger mit Biegesonsor, so könnte man den Fingern eine gewisse Vorspannung geben.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo!

    @ ischeef

    Mein hoffentlich einfachster Vorschlag wäre: ein Anschluss des Servomotors ablöten und dazwischen einen durch PWM geregelten Transistorschalter einschleifen.
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Kraft/ Drehmoment eines SERVO-Motors kontrollieren / Griffkraftregelung

    Hallo TobiKa!

    Das Problem ist nicht die Kraftmessung oder die Position. Die Kraftmessung wird über eine DMS-Brücke erreicht. Die Position ändert sich nicht, da der Servo quasi gegen eine unendliche Masse zieht. Ich möchte die Kraft mit der er zieht regeln. Der servo soll ein vorgegebenes Kraftprofil replizieren...

    Any ideas?

  5. #5
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo PICture!

    Könntest Du das näher ausführen? Würde diese den Strom begrenzen?

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Das Servo hat (auch in Kombination mit der mechanischen Elastizität des eingebauten und angeschlossenen Getriebes) einen gewissen Bereich in dem der Winkelfehler und die Stellkraft etwa proportional sind. Es sollte also möglich sein, durch Änderung der Zustellung (Sollwinkel) des Servos die Stellkraft zu regeln. Möglicherweise ist der Proportionalitätsbereich recht klein, dann kann man ihn durch ein zusätzliches elastisches Glied vergrößern.

  7. #7
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    @ranke
    Du meinst, wenn die Differenz zwischen Soll und Ist groß ist wird die Kraft erhöht? D.h., die Modulation der Kraft erfolgt, indem ich variable Winkel vorgebe... oder?

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Du meinst, wenn die Differenz zwischen Soll und Ist groß ist wird die Kraft erhöht?
    Genau so. Man kann zusätzlich ein elastisches Glied (Feder) einbauen um einen größeren Regelbereich zu bekommen. Manchmal genügen auch die bereits vorhandenen Elastizitäten.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo!

    Zitat Zitat von lscheef Beitrag anzeigen
    Könntest Du das näher ausführen?
    Nein, da PWM müsste bekannt sein.

    Zitat Zitat von lscheef Beitrag anzeigen
    Würde diese den Strom begrenzen?
    Nein, wenn PWM bis 100% geht.
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  10. #10
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hi PICture!

    PWM ist bekannt. Nutze ich aber "konventionell" zur Feinsteuerung von Geschwindigkeit und Positionierung via Messkarte. Bin kein e-techniker, weshalb ich leider mit der Info
    dazwischen einen durch PWM geregelten Transistorschalter
    wenig anfangen kann. Schade ...

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