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Thema: Jesus Christus LINEAR

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Jesus Christus LINEAR

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    Hallo!
    Hier möchte ich kurz meine befahrbare Raum/Klang-Installation vorstellen.



    " Im Mittelgang einer Kirche wurde ein elektronisch verfahrbarer Wagen zur Personenbeförderung installiert. Über ein Bedienteil ist der Wagen von einer zweiten Person am Ende der Fahrbahn in beiden Richtungen steuerbar wobei Bediener und Mitfahrer so angeordnet sind dass stets Blickkontakt möglich ist. Beide Personen tragen einen (Funk) Kopfhörer und werden simultan mit einer Klangcollage beschallt die u.a. aus Elementen der „Jesus Christus Erlöser“ Perfomance von Klaus Kinski besteht.
    Es handelt sich dabei auch um eine Experimentierplattform um zu sehen in wie fern sich dynamische Personenbeförderung, Beschleunigung und körperliche Belastung mit Raum- und Klangerfahrung sowie Performativität verbinden lassen.
    "

    Zur Technik: Der Wagen hängt an einem umlaufenden Stahlseil. An einer Seite sitzt ein 750W Asynchronmotor und überträgt per Kraftschluss die Bewegung an den Wagen. Die Umlenkrolle dient dazu den Umschlingungswinkel zu erhöhen und ermöglicht außerdem das Zählen von Schritten und Anfahren von Positionen unter berücksichtigung von Schlupf zwischen Antrieb und Seil. Ein Frequenzumrichter steuert den Motor, der wiederum von einem Attiny24 am Analogeingang über eine geglättete PWM gesteuert wird.
    Zwischen Motor und Umrichter hängt noch ein großes Relais. Es muss runtergedrückt werden und hält sich dann in Reihenschaltung mit den Lichtschranken selber. Normalerweise hält der Wagen Softwaretechnisch vor den Lichtschranken an, aber falls mal was schief geht fällt das Relais beim durchfahren der Lichtschranke sofort ab und schaltet die Motorspulen an eine Gleichspannungsquelle. Damit das auch bei Stromausfall noch funktioniert habe ich dafür einen 1F/20V Elko genommen. So ein Tuner-Honk Ding mit Lackschrumpfschlauch und Digitaler Spannungsanzeige auf dem Deckel. Dieser versorgt den Motor im Störfall ein bis zwei Sekunden mit einer Gleichspannung die den Bremsweg deutlich verkürzt. Die Spannung sinkt dann ab und der Kondensator piept wegen unterspannung noch kurz (hört man auch in dem Video ganz am Ende)
    Vielleicht ein bisschen viel Aufwand für 8,4km/h. Mir ging es aber von Anfang an eher um die Beschleunigung. Die liegt (rechnerisch und ohne Reibungsverluste) bei über 0,62G.
    Damit wäre die Maximalgeschwindigkeit theoretisch nach 40cm schon erreicht. Aber ich habe eine Beschleunigungsrampe von 0,2 Sekunde in den Umrichter einprogrammiert weil sonst das Seil durchrutscht und die Fahrt zu hart ist.

    Bilder folgen noch.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von BurningBen
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    Ich würde das mit dem Relais zwischen Umrichter und Motor anders lösen. Kann sein, dass der Umrichter dadurch irgendwann den Dienst quittiert.

    Kann dein Umrichter nicht selber abbremsen?
    Wenn nicht, würde ich ihn erst ausschalten, und dann das Relais abfallen lassen.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Wieso schadet es dem Frequenzumrichter wenn man ihm vom Motor trennt?
    Momentan habe ich noch das Problem dass beim Abbremsen über den Umrichter im normalen Betrieb die Generatorspannung des Motor im Zwischenkreis des Umrichters zu hoch wird und er sich dann auschaltet. Leider hat mein Umrichter keinen Anschluss für Bremswiderstände. Hat Jemand eine Idee? Momentan hilft nur behutsames Abbremsen.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von BurningBen
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    Wieso dass so ist, kann ich dir nicht sagen.
    Weiss nur das immer davor gewarnt wird. Wobei es einige FUs gibt, denen das wohl nichts macht.

    Am sichersten ist es, den Leistungsteil abzuschalten, indem man das "Enable"-Signal am FU abschaltet, und kurz danach dann das Schütz in der Motorleitung abfallen lässt. Dann kannst du auch mit Gleichstrom bremsen.

    Wenn man das Schütz in die Versorgungsleitung setzt, muss man drauf achten, dass man genügend Zeit wartet, bis der Zwischenkreis entladen ist, sonst kann der FU auch Rauchzeichen geben.

    Hast du eigentlich ein Relais, oder ein Schütz eingebaut? Beim Relais kann dir irgendwann der Fall eintreten, dass die Kontakte festbrennen, und nicht mehr getrennt werden.
    Wäre ja blöd wenn der Wagen dann gegen die Wand fährt.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Ich habe ein Schütz verbaut welches fast so groß ist wie der Umrichter selber. Ich glaube da sind die 3-4Ampere des Motors nicht genug um es festzukleben.
    Die Lichtschranken sind nur zur Sicherung da, eigentlich schafft der Wagen es gar nicht bis dahin.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Kann mir wohl Jemand erklären wieso der Strom am Motor erst auf ca 5A steigt (ca 30% Drehzahl) und dann bei erhöhter Drehzahl wieder deutlich sinkt? Jeweils ohne Last.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo!

    Anlaufstrom ?
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Zitat Zitat von Brantiko Beitrag anzeigen
    Kann mir wohl Jemand erklären wieso der Strom am Motor erst auf ca 5A steigt (ca 30% Drehzahl) und dann bei erhöhter Drehzahl wieder deutlich sinkt? Jeweils ohne Last.
    Das liegt an der Induktivität. Bei höheren Frequenzen sinkt der Strom und damit das Drehmoment. (Eckfrequenz)
    mfG
    Willi

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