Robot Operating System (ros.org)

[SeveQ]

Mal sehen, wann ich soweit bin, dass ich den letzten Satz ohne weiteres unterschreibe. Ich hoffe, das passiert erst nach dem Wettbewerb.

Vielleicht kann man sich ja irgendwie online zusammenfinden und Erfahrungen austauschen. Ich fänd's super, wenn sich hier noch mehr finden würden, die mit dem ROS mal was auf die Beine stellen.

Alle Neueinsteiger seien allerdings gewarnt: das ROS ist riesig! Mit 8GB Plattenplatz kommt ihr für Ubuntu Desktop und ROS zusammen nicht aus. Daher haben wir Otter 1 auch eine Trekstor SSD mit 32GB spendiert. Die reicht erstmal. Wir werden in der Kategorie Rechenleistung und Plattenplatz auf der eurobot mit Sicherheit den Vogel abschießen. Leider gibt's damit keinen Blumentopf zu gewinnen.

[Black Dragon]

oh, ich denke da habt ihr etwas falsch gemacht. Auf dem Roboter sollte nicht soviel nötig sein! Nachdem ich Ubuntu drauf hatte, wurden für ROs zusätzlich ca. 2450 MB installiert, da ist schon alles drin was nötig ist. Zudem habe ich die vollständige Desktopvariante installiert wo z.B. auch für den Roboter unnötige GUIs dabei sind. Auf dem Roboter muss letztendlich nur ein Basissystem mit ausgewählten Linux/ROS-Paketen laufen. Z.B. installiert normalerweise Ubuntu OpenOffice mit, das kann natürlich auch weg. Ferner muss der Roboter auch nicht selbst kompilieren. Dies lässt sich durch die Einrichtung eines Netzwerklaufwerks am Desktoprechner oft sehr bequem lösen.
Leider kann ich jetzt nicht nachsehen wie viel meine Installation derzeitig Platz braucht(ich mache das alles in der UNI), werde ich am Montag jedoch nachholen. Aber ein schneller 16 GB USB Stick(z.B. so ein SuperTalent) tut es bestimmt auch.

[SeveQ]

Ja, das ist schon klar soweit. Das ist ja auch nur der erste Prototyp. Sobald die ROS Module fertig sind, ziehen wir ein kleineres Betriebssystem komplett neu auf. Jedenfalls wenn noch Zeit ist. Aber die 4GB CF Card, die wir vorher hatten, war definitiv zu klein und eine 16GB (8GB gab's nicht) CF Card hätte bei unserem lokalen Medienhöker so viel gekostet, wie die 32GB SSD. Und da hab ich gedacht, mehr ist mehr, lieber haben als brauchen und so weiter...

Zur Zeit entwickeln wir die Software auch direkt auf dem Roboter. Das ist am einfachsten und lässt sich auch am besten debuggen. Die Entscheidung, als Gehirn einen vollwertigen PC zu verwenden, haben wir bis jetzt jedenfalls nicht bereut.

[Black Dragon]

jo, stimmt, besser zu viel als zu wenig. bei den ER1 hat man ja eh ein Notebook drauf, da muss ich mir nicht soviel Gedanken machen.

Hast du auch die Performance bei der Nachrichtenübertragung mal ausgetestet oder im Internet dazu Informationen gefunden? Der Informationsaustausch zwischen den Knoten bei ROS interessiert mich nämlich sehr. Wie lange braucht eine Nachricht zwischen zwei Knoten auf dem selben Rechner/ über Netzwerk. Wie ist die Verzögerung und welcher Overhead entsteht? Leider konnte ich dazu nicht wirklich was finden.

Darf ich fragen wie euer Projekt in den Hochschulbetrieb eingegliedert ist und finanziert wird?

[SeveQ]

Über die Performance hab ich mir noch keine Gedanken gemacht. Ich weiß auch nicht, inwieweit das nachher relevant wird, wenn's an den Wettbewerb geht. Wird sich zeigen. Der Arduino ist auf 115200 Baud eingestellt. Darunter fängt er an, herumzuspinnen, wenn er vom Joy die Befehle zu schnell bekommt. Und auch so hat er manchmal noch den einen oder anderen Aussetzer, wenn scheinbar nicht alle Befehle beim Motor Controller ankommen. Da muss noch eine Sicherungsschicht zwischen.

Unser Projekt gliedert sich leider recht oberflächlich in den Hochschulbetrieb ein. Wir haben nur einen Raum dafür bekommen und können die Geräte nutzen, sowie freie Kapazitäten der Dozenten, wenn's mal darum geht, eine Platine zu ätzen oder sowas. Finanziert wird das ganze über eine Studierendenprojektförderung. Details kann ich dir nicht nennen, da ich sie selber nicht weiß. Das macht alles unser Teamleiter.

[Black Dragon]

Vielleicht kann man sich ja irgendwie online zusammenfinden und Erfahrungen austauschen.

Das sehe ich auch so. Ich finde euer Projekt eine tolle Sache, besonders die umfangreiche Unterstützung durch die Hochschule, ich wusste gar nicht, dass es so was gibt.

Ihr habt ja schon einiges gemacht, wie lange habt ihr dafür gebraucht? Bzw. wie hoch ist der Aufwand(also im Sinne Personen * Zeit)?

Ah, bitte scharfe Bilder

[SeveQ]

Um scharfe Bilder kümmere ich mich bei Gelegenheit. Die aktuellen Fotos sind mit der Handycam aufgenommen. Ich habe aber auch noch eine EOS 350D, die ich dafür mal mitschleppen werde.

Ich persönlich würde hier ja einen gesonderten Bereich für ROS Nutzer und Nutzer, sofern vorhanden, alternativer (Open Source) Roboter Frameworks gut finden. Eventuell auch mit der Möglichkeit, Tutorials zu verfassen.

[Black Dragon]

hattest du für den Treiber bzw. den Node zur Hardwareansteuerung eine Vorlage? Also etwas woran man sich orientieren kann?
Ich bin nähmlich soweit, dass diese Woche so einen Knoten für den ER1 schreiben werde und so etwas das Gefühl habe, dass ROS nicht so ganz homogen ist.

[SeveQ]

hattest du für den Treiber bzw. den Node zur Hardwareansteuerung eine Vorlage? Also etwas woran man sich orientieren kann?
Ich bin nähmlich soweit, dass diese Woche so einen Knoten für den ER1 schreiben werde und so etwas das Gefühl habe, dass ROS nicht so ganz homogen ist.

Leider nein. Das ist nichts geringeres als lediglich ein Zugriff auf ein Terminal, konkreter, die RS232 Schnittstelle des Arduino, an die ich die drei für die Motorsteuerung erforderlichen Bytes sende. Sie werden vom Arduino aktuell 1:1 an den I2C Bus weitergereicht. Dank udev-Rules konnte ich darüber hinaus dafür sorgen, dass jeder Arduino einen festen Symlink in /dev bekommt, egal an welchem Port er hängt. Sehr praktisch.

[Black Dragon]

So ich habe nun Funktionen wie Fahren mit einer bestimmten Geschwindigkeit(incl. Beschleunigung) oder auch eine bestimmte Distanz fahren oder auch einen bestimmten Winkel drehen implementiert. Ferner auch die Möglichkeit die Leistung der Motoren im Betrieb und im Stillstand anzugeben. Und alles kleines extra ist auch eine Kinect drauf.
Funktioniert wirklich super, war aber leider doch mehr Arbeit als gedacht.
Das ROS ist wirklich spitze und bietet sehr viele Möglichkeiten. Für jeden der sich mit intelligenten Robotern beschäftigen möchte definitiv die beste Wahl.

Wie weit seit ihr mit eurem Projekt?