Robot Operating System (ros.org)

[Black Dragon]

Auch ich habe mich in den vergangenen Tagen mit ROS beschäftigt. Konkret: ich Suche eine Roboterplattform für den ER1 von Evolution. ROS ist jedoch definitiv nicht nur für die triviale Steuerung eines Roboters gedacht, es geht vielmehr um autonome Roboter.
Bei ROS sehe ich vor allem zwei Nachteile:
1. es ist ein Sammelsurium an offenen Modulen, ich frage mich bei vielen wie weit sie wirklich entwickelt sind und wie stabil sie laufen.
2. Es gibt keine GUI zur Erstellung von Netzwerken(ich würde mich an dieser Stelle gern irren) und Verwaltung der Module wie z.B. den Behavior-Composer bei Evolution oder den Choreographen von Aldebaran. Für Leute, die sich wenig auskennen oder nicht erst lange einarbeiten wollen, ist das kaum akzeptabel. Selbst versierten Anwendern sollte es erhebliche Probleme bereiten den Überblick über ein komplexes Netzwerk und eine Vielzahl von Modulen zu behalten.

Positiv ist auf jeden Fall der unglaubliche Umfang(z.B. Simulation, Visualisierung, SLAM, Kinect) und das standard Bibliotheken integriert sind(z.b. OpenCV). Und alles läst sich bequem über die Ubuntu Paketverwaltung installieren. Und natürlich die Quelloffenheit!

@SeveQ: um was für ein Projekt geht es?

Grüße

[SeveQ]

Danke schonmal für die Beiträge. Eure ersten Eindrück decken sich mit meinem. ROS ist wirklich arg kompliziert. Aber da ich jahrelang mit Linux und C++ gearbeitet habe, grundsätzlich diverse Programmiersprachen beherrsche und auch Python zu lernen bereit bin, denke ich, dass das ROS für unser Projekt eine gute Wahl ist. Zumal es, wie erwähnt, bereits diverse mehr oder weniger fertige Module gibt.

Dass beispielsweise das PS3Joy Modul funktioniert, durfte ich bereits erfolgreich testen. Zumindest das Steuern der Schildkröte mit einem Controller der PS3 funktioniert.

Die "GUI" des ROS, sofern man sie so nennen darf, ist lediglich ein Visualisierungstool, das die Vernetzung aller Knoten in einem ROS Package grafisch darstellt. Es ist nicht schlecht, soviel sei gesagt. Aber am bestehenden Netzwerk ändern kann man damit leider nichts.

Auf der anderen Seite wäre ich natürlich froh und überglücklich, gäbe es ähnliche Systeme, die weit ausgereifter sind und eine GUI beinhalten. Gehört habe ich jedoch von noch keinem.

Wir nehmen im Zuge eines Studienprojektes an der diesjährigen eurobot teil, sofern die Kiste bis dahin fertig ist. Nähere Infos dazu findet ihr auf unserer Website, in unserer Facebook Gruppe und auf der Website des eurobot Wettbewerbs.

Unser Roboter soll autonom gelbe Spielsteine auf einem mit roten und blauen Feldern versehenen "Schachbrett" platzieren, sodass er möglichst viele Punkte kassiert. Nebenbei muss er mit einem Gegner konkurrieren, der die gleiche Aufgabe hat und auf die selben Steine Zugriff hat.

[Black Dragon]

Hey,

was ihr da macht sieht schon mal gut aus. Zeitlich wird es natürlich sehr eng und offen gesagt: ich glaube nicht an ein konkurrenzfähiges Ergebnis in so extrem kurzer Zeit.
Ich schätze, dass für euch ROS die beste Wahl ist. Leider bin ich für mich selbst nicht so überzeugt, da ich etwas andere Ansprüche habe.

Leider habe ich gerade nicht die Zeit ROS selbst aus zu testen. So wäre auch ich über Erfahrungsberichte erfreut. Insbesondere auf Hinblick der von mir angesprochenen Probleme.
Kann hier jemand den Aufwand abschätzen so einen "Netzwerk-Composer" zu erstellen? Ich schätze dies im Moment als machbar ein, da dieser letztendlich eine XML Datei erzeugen müsste. roslaunch scheint dann den Rest zu bewerkstelligen.

[Günter49]

@ SeveQ
Da habt ihr bis Juni noch viel zu tun. Jedenfalls wünsche ich viel Erfolg für die rechtzeitige Fertigstellung und natürlich für den Wettbewerb selbst.

Kleine - nicht so ernst gemeinte - Anmerkung zu eurem Team-Bild:
So zwei Tage nach dem Weltfrauentag fällt schon auf, dass es offensichtlich noch reine Männerdomänen gibt.

Gruß, Günter

[SeveQ]

@ SeveQ
Da habt ihr bis Juni noch viel zu tun. Jedenfalls wünsche ich viel Erfolg für die rechtzeitige Fertigstellung und natürlich für den Wettbewerb selbst.

Kleine - nicht so ernst gemeinte - Anmerkung zu eurem Team-Bild:
So zwei Tage nach dem Weltfrauentag fällt schon auf, dass es offensichtlich noch reine Männerdomänen gibt.

Gruß, Günter

Haha, ja, absolut. Wir wären selbst froh über die eine oder andere Frau im Team... aber irgendwie will auch da keine... Schade!

//EDIT: also wir haben es gestern tatsächlich noch hinbekommen, Otter 1 mit dem PS3 Controller fernzusteuern. Mit dem vorhandenen ps3joy Modul ist das überhaupt kein Problem. Das liefert einem bei Bewegung einer der vielen Achsen oder bei Druck auf einen der vielen Knöpfe ein entsprechendes Signal auf dem "Joy" Kanal, welchen man dann nur noch im eigenen Modul abonnieren muss. Da holt man sich dann die gewünschten Achsen raus und gibt sie als Wert für das PWM an ein weiteres Modul durch, das den Arduino über RS232 ansteuert. Der eine Arduino, den wir auf Otter 1 drauf haben, ist nicht mehr oder weniger als eine RS232/I2C Bridge und der über I2C angeschlossene Motor Controller (von www.enricojoerns.de) macht dann aus den Kommandos und Daten ein schönes PWM für die Motoren. Easy as can be! Insgesamt geschätzte 100 - 150 Zeilen selbstverfassten Codes. Nichts weltbewegendes.

[Black Dragon]

Super. Ich habe heute auch Ubuntu und ROS installiert und mir mal genauer angesehen. Das ging es super schnell, die (Linux-)Paketverwaltung wird vorbildlich genutzt: z.B. wurden automake und g++, aber auch GLUT3 direkt mit installiert. ROS finde ich überraschend sehr gut strukturiert und intuitiv. Die wahren Problemen zeigen sich jedoch erst wenn man versucht etwas ernsthaftes zu implementieren.

[SeveQ]

Mal sehen, wann ich soweit bin, dass ich den letzten Satz ohne weiteres unterschreibe. Ich hoffe, das passiert erst nach dem Wettbewerb.

Vielleicht kann man sich ja irgendwie online zusammenfinden und Erfahrungen austauschen. Ich fänd's super, wenn sich hier noch mehr finden würden, die mit dem ROS mal was auf die Beine stellen.

Alle Neueinsteiger seien allerdings gewarnt: das ROS ist riesig! Mit 8GB Plattenplatz kommt ihr für Ubuntu Desktop und ROS zusammen nicht aus. Daher haben wir Otter 1 auch eine Trekstor SSD mit 32GB spendiert. Die reicht erstmal. Wir werden in der Kategorie Rechenleistung und Plattenplatz auf der eurobot mit Sicherheit den Vogel abschießen. Leider gibt's damit keinen Blumentopf zu gewinnen.

[Günter49]

Für ROS ist ein Video Tutorial der Uni Gelsenkirchen erschienen (Deutsch !!!!!!!!!!!!!!! und Englisch):

http://www.ros.org/wiki/roblab-whge-...#Documentation

In den Videos werden viele grundlegende Informationen zu ROS( Installation, nodes, topics, publisher and subscriber, .....) gegeben.

Gruß, Günter

[SeveQ]

Also meine ersten Gehversuche mit ROS sehen schon recht vielversprechend aus. Das Erstellen eines eigenen Moduls ist nicht aufwändig. Die Programmierung des Moduls in Python ebenso wenig. Problematisch könnte später die Programmierung der Bilderkennung werden.

Ich bin insgesamt, obwohl normalerweise ein absoluter Optimist, auch eher negativ eingestellt, was das Erreichen der Etappenmarke eurobot im Mai angeht. Aber wir tun unser möglichstes, um dieses Ziel zu erreichen. Zumindest das Lenken des Prototyps über einen PS3 Controller sollte heute funktionieren. Ich bin auf dem besten Wege.

Erschwerend kommt hinzu, dass ich zur Zeit noch alleine im Softwareteam sitze. Irgendwie will keiner der Informatiker an unserer Hochschule bei uns mitmachen, und mir will absolut keine Erklärung dafür einfallen. Genug Werbung haben wir auf jeden Fall gemacht.