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Thema: (Personen-) Verfolger Bot - wie umsetzen?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von arnoa
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    (Personen-) Verfolger Bot - wie umsetzen?

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    Hallo!

    Habe folgendes Problem bzw. FRAGE: wie würdet Ihr einen "Verfolgerbot" realisieren.
    ZIEL: Der BOT soll einer Person brav folgen - am besten einmal erkennen und dann immer hinterher. Natürlich sollte der Bot die Person auch nicht aus den „Augen“ verlieren – auch wenn sich diese zur Seite drehe oder mich sonst irgendwie aus seiner Sicht verändert.

    Mir würde ausreichen wenn mein Bot mich erkennt. Eventuell RFID oder sonstige?? Marker (keine Ahnung ob RFID durch einen Körper geht bzw. welche Reichweiten die haben).

    Umgesetzt hab ich bis jetzt eine Gesichtserkennung welche wenn das Gesicht aus dem Sichtfeld zu verschwinden droht meine Motoren ansteuert, aber zum Verfolgen ist das nicht brauchbar – müsste immer mit dem Gesicht zu Bot stehen/gehen.
    Der "Verfolgermodus" ist zwar nur einer von vielen (wird über Spracherkennung eingeleitet) - ich möchte den aber als ersten umsetzten.

    Diverse Sensoren f. Hinderniserkennung kommen dann natürlich noch hinzu - die sehe ich aber nicht als große Herausforderung.

    Bin SEHR dankbar für Euer Feedback!

    Weitere Infos auch unter
    http://www.aurob.com/?cat=1 oder
    http://www.roboternetz.de/community/...-project/page2
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    Mehr Infos zu meinem Projekt unter: http://www.aurob.com

  2. #2
    Benutzer Stammmitglied Avatar von Herbert A.
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    Vieleicht Wärmesensoren?
    mfG
    while (!asleep()) sheep++;

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von arnoa
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    Hallo Herbert!

    Danke für den Tipp - ist ein guter Anfang aber leider zu wenig ;(
    Wenn drei Personen nebeneinander stehen und dann in verschiedene Richtungen losgehen - wie erkennt mich mein BOT als seinen "Führer"?

    Wärme ist nichts desto trotz ein guter Ansatz ...

    DANKE!
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  4. #4
    RN-Premium User Roboter Genie Avatar von 5Volt-Junkie
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    Hi,
    sehr interessantes Projekt. Besonders deswegen, weil dein Robo zwischen mehreren Personen unterscheiden muss, wer das Sagen im Haus hat.
    Vielleicht IR-LEDs als Ziel an deinem Körper platzieren?

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von arnoa
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    Ich versuche eine halbwegs Alltags taugliche Lösung zu finden - ohne dass ich mich sehr aufwendig selbst immer "markieren" muss.

    Ev. ist der Ansatz mit Wärmesensoren gar nicht so schlecht. Wenn ich beim Markieren zusätzlich eine Geste mache (somit bin ich eindeutig erkennbar) und eine Geste kann ich abfangen - den Rest bzw. das Verfolgen dann über Wärme. Darf halt nie jemand meinen Weg kreuzen, sonst ist mein BOT weg

    Übrigens - Dein Bubble schaut super genial aus!!!

    LG
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  6. #6
    RN-Premium User Roboter Genie Avatar von 5Volt-Junkie
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    Vielen dank für die Blümen

    Kannst du dir irgendwie die Farbe merken lassen? Wobei je nach Lichteinfall, würde sich auch (für die Cam) die Farbe der Kleidung ändern . Hatte kaum was mit solchen Erkennungs-Algorythmen kaum was am Hut, außer dass ich vor Ewigkeit mit Cam-Alert etwas rumgespielt hab.

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied Avatar von Herbert A.
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    Vielleicht kannst du auch irgendeinen Sender(Ultraschall...) an dir festmachen
    ,sodass der bot dem Signal folgt
    while (!asleep()) sheep++;

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo!

    @ arnoa

    Sorry, aber so ein Bot war für mich so kompliziert (praktisch unrealisierbar), dass ich einfach geheiratet habe.

    Ich bin gespannt an Endergebnis deiner Mühe und wünsche dir vieeel Erfolg.

    MfG

  9. #9
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    Deine Aufgabenstellung ist sehr anspruchsvoll, zumindest wenn der „Roboterführer“ auf künstliche angebrachte Unterscheidungsmerkmale (Farbmarken, Referenzmarken =fiducials, blinkende LEDs, Ultraschallsender, usw. ) verzichtet, die ein Robotersensor (Kamera, Laserscanner, Mikrofon, Ultraschallempfänger) auch erkennen kann. Der Roboter müsste dann nahezu menschliche Wahrnehmungsfähigkeiten haben. Welche „Sensoren“ würdest du denn einsetzen, wenn du einer bestimmten Person folgen willst ( oder PICture seiner Ehefrau im Gewühl des Supermarktes)? Da geht es nicht nur um optisches Erkennen, sondern auch um jede Menge Vorwissen. Wie bewegen sich Personen, was sind mögliche Wege in bestimmten Umgebungen, kann ich die Personen an unterschiedlichen Körperhaltungen unterscheiden und und und. Auf dem Hobbylevel als Einzelperson ist das nach meiner Einschätzung kaum zu lösen. Solche Aufgaben gehören sozusagen zur Kür beim RoboCup@home (31.3.-3.4 in Magdeburg). Der Roboter muss dort einem Kunden = "Roboterführer" in einem bevölkerten Supermarkt folgen.
    Vielleicht findest du auf den Internetseiten der RoboCup-Teams, die z.Zt. ihre Projektbeschreibungen ins Netz stellen, ein paar nützlich Tipps:
    http://www.b-it-bots.de/Johnny_files...s-tdp-2011.pdf
    oder bei dem anderen sehr erfolgreichen Team:
    http://www.nimbro.net/@Home/index.html
    Auf der Publikationsseite von Nimbro findest du auch folgenden Aufsatz, der für deine Aufgabenstellung ganz interessant sein dürfte:
    http://www.ais.uni-bonn.de/papers/Ro..._Stueckler.pdf

    Viel Erfolg
    Günter

    P.S. Die Robocup German Open in Magdeburg sind praktisch die Generalprobe für die Weltmeisterschaft in Istanbul. Da werden alle Spitzenteams von den Niederlanden bis zum Iran auflaufen. Wer den Stand der Technik sehen will, sollte sich das nicht entgehen lassen. Und für den Hobbyisten ist es manchmal tröstlich, wenn man mit sieht, dass auch bei solchen "Profis" mit zum Teil sehr teurer Hardware (z.B. Care-O-bot von b-it-bots) nicht alles reibungslos funktioniert.
    http://www.robocupgermanopen.de/de/major/athome

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von arnoa
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    @PICture: Heiraten bzw. meine Frau dazu zu bringen mir zu folgen war relativ einfach

    @Günter: Ich geb Dir recht dass die Anforderung nicht die einfachste ist. Ich habe auch "nur" dass Problem wenn mich mein Bot von hinten sieht. Sobald ich ihm mein Gesicht zeige ist das alles kein Problem. Gesichtserkennung habe ich schon umgesetzt. Auch das finden meines Gesichtes unter vielen funktioniert soweit schon. Ist zwar nicht superschnell (im Vergleich zur menschlichen Wahrnehmung) aber es funktioniert.
    Problem, wie gesagt, ist meine Rückseite. Hier ist die Unterscheidung zwischen Personen zum Teil einfach zu gering bzw. meine Personenerkennung zu ungenau. Ich arbeite derzeit mit OpenCV - damit lässt sich ziemlich viel abdecken bzw. hab ich schon ziemlich viel abgedeckt - bis auf eine treffsichere Erkennung von hinten eben ;(
    Werd mir nächstes Monat ev. mal das MS-Kinect leisten - Lib´s sollten ja offen liegen soviel ich gelesen habe. Mal sehn was dieses Teil so kann ...

    Vielen DANK auf jedem Fall für die Inputs -werde hier bzw. auf meiner Site meine Versuche/Fehlschläge dokumentieren Kann aber trotzdem fast nicht glauben dass diese Anforderung hier noch nicht umgesetzt wurde.

    Danke, Arno
    ____________________________________________
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