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Thema: Ladezustandswarnung des Loaders "austricksen"

  1. #1
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Ladezustandswarnung des Loaders "austricksen"

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    Hallo

    Ich habe die Spannungsversorgung meines RP6 auf vier Babyzellen a 4000mA umgerüstet (Einspeisung an der selben Stelle, Spannungsregler ausgebaut und überbrückt). Da die Spannungsmessung der Akkus unverändert ist meldet der Loader beim Verbinden auch brav 5,irgendwas Volt bei geladenen Akkus. Allerdings motzt er dann gleich nach dem Verbindungsaufbau und in Folge bei jedem Flashversuch die seiner Meinung nach zu niedrige Bordspannung an. Das kann man verhindern, wenn man in der Configdatei (boards.cfg im Config-Verzeichniss des Loaders, ich verwende v1.5f vom 29.06.2010) im Eintrag für die Base den Level der Spannungsversorgungswarnung ändert:

    Code:
    # RobotLoader
    # - Board Library -
    # [c]2007 - 2010 AREXX ENGINEERING
    #
    # created by Dominik S. Herwald
    #
    # DO NOT EDIT THIS FILE!
    
    Boards.count=5
    
    # RP6 Robot Base
    Boards.0.id=1
    Boards.0.name=RP6 Robot Base
    Boards.0.processor=MEGA32
    Boards.0.memStart=0x0000
    Boards.0.memEnd=0x7800
    Boards.0.highspeed=true
    Boards.0.battery_warning=4.5
    
    ...
    Urspünglich standen da 5.5, testweise verwende ich (trotz der Editwarnung) zur Zeit 4.5

    Sehr clever gemacht von SlyD :)

    Gruß

    mic
    Geändert von radbruch (06.03.2011 um 17:42 Uhr)

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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von RolfD
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    Hm... das ist mutig. 4 Zellen direkt am System. Das geht ... 4 x 1,2V Zellenspannung = 4,8V, da muss dann natürlich auch die 4,5 hin. Eigentlich müste die Warnung sowieso auf 5,8v.. also 5v +1 Diodenspannung da sonst der 5V Regler spinnen würde. Allerdings reagiert das System nun tendentiell empfindlich auf Schwankungen der Zellen/Versorgungsspannung in Richtung Brownout (wohl der Grund für SlyDs Abfrage) und Du hast keine Reserven wenn die Zellenspannung absinkt. Leere Zellen haben nur sowas um die 0,8v ... Und der Motorstrom steigt evtl. wegen niedriger Versorgung... W=U*I ... also bei gleicher Leistung macht weniger U mehr I ... muss evtl in der Motorenüberwachung angepasst werden. Du betreibst die PWM Motorentreiber so immerhin dauerhaft mit 2,5-3 Volt geringerer Spannung und die CPU auch direkt da dran. Ob das längerfristig stabil ist... hm... Ich würde den ausgelöteten Regler nicht zu weit weg legen. Soviel Gewinn ist das auch nicht mit den 4Ah ... weil... 4Ah *4,8V= 19,2 Watt/h .. nimmt man 6 zellen a 2,7Ah kommt man immerhin auf 16,2 Watt/h.. Du hast deine Reichweite also um unglaubliche 3 Wattstunden oder 20% erhöht zumindest so lange die Zellen voll genug sind und die CPU nicht wegen Unterspannung/Brownout zickt... praktisch ist das wohl eher das Hornberger Schießen Die Packungsdichte der Ladungsträger ist bei guten AA Zellen einfach besser als bei Mignon Zellen, man müsste schon 8Ah da rauskitzeln damit man echte Gewinne hat.
    LG RolfD
    Geändert von RolfD (06.03.2011 um 17:39 Uhr)

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Zitat Zitat von RolfD
    Und der Motorstrom steigt evtl. wegen niedriger Versorgung... W=U*I ... also bei gleicher Leistung macht weniger U mehr I ...
    Wie soll das denn gehen?!

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von RolfD
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    Mit dem Taschenrechner.... und dem Ohmschen Gesetzen. Wenn Du Fragen hast, dann bitte so präzise, das man darauf auch antworten kann.
    LG Rolf

  5. #5
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Wirklich mutig ist das nicht. asuro, probot, nibobee, caterpillar und auch der ra2 arbeiten mit vier Akkus bei mir schon zum Teil recht lange ohne Probleme. Einzig mein RP6 hatte bisher den "Luxus" eines Spannungsreglers an 6 Akkus. Die arm64-Platine des ra2 besitzt zwar auch einen Spannungsregler, der benötigt aber mehr als 6 Zellen um die Bordspannung beim gleichzeitigem Betrieb aller Servos ausreichend stabil zu halten. Bei meinen Tests reichten auch 8 AA-Zellen (und gebrückter D1) nicht aus, mit 4 Baby-Zellen ohne Spannungsregler funktioniert er aber tadellos. Da ich meinen ra2 auf dem RP6 aufgesetzt habe und nicht zwei Akkupacks durch die Landschaft kutschieren will, blieb vorerst nur diese Möglichkeit übrig. Außerdem habe ich den Verdacht, die serielle Laderei der Akkus im RP6 ist auf Dauer schädlich für die Akkus. Den ausgelöteten Spannungsregler habe natürlich verliersicher aufbewahrt ;)



    Das arm64 steuert über I2C den RP6 (auf dem RP6 läuft das Slavedemo), das Display und die Tastatur. Da bastle ich zwar schon ewig dran rum, aber wirklich weiter geht es nicht, weil ich mich zu sehr von anderen Dingen ablenken lasse. Immerhin habe ich jetzt endlich die Spannungsversorgung in Angriff genommen. Software gibt's noch keine. Das ist zwar nichts weltbewegendes, für mich aber das erste Projekt das viele meiner bisherigen "Errungenschaften" kombiniert.

    Gruß

    mic

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  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Zitat Zitat von RolfD
    Mit dem Taschenrechner.... und dem Ohmschen Gesetzen. Wenn Du Fragen hast, dann bitte so präzise, das man darauf auch antworten kann.
    LG Rolf
    Bei konstantem Widerstand und kleiner Spannung kommt bei mir ein kleiner Strom raus.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von RolfD
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    @Radbruch
    naja wenns funktioniert ist ja gut mir wär das glaube ich zu kritisch.
    Ich hab im Microcontroller.net zuletzt eine Ansteuerung für ruckfreie Servos gesehen, mit denen man Flankenansteuerungen vornimmt, vielleicht wäre das was für dich. Ich suchs noch mal eben.
    Habs.. schau mal da... http://www.mikrocontroller.net/topic/31369
    Dann ziehen auch die Servos weniger (Anlauf)Strom.
    @Tobika
    richtig... ich rede aber nicht von R sondern von W als Produkt der Terme U und I .... und da muss man nun mal ein Term vergrößern wenn man den anderen verkleinert bei gleichbleibenden Produkt.
    LG Rolf
    Geändert von RolfD (06.03.2011 um 18:09 Uhr)

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Das ist schon klar.
    Nur verstehe ich den Sinn deines Beitrags aber noch immer nicht, da die Leistung nicht konstant bleiben wird, wenn man sie Spannung senkt.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    @RolfD

    Eigentlich müste die Warnung sowieso auf 5,8v.. also 5v +1 Diodenspannung da sonst der 5V Regler spinnen würde.
    Nö das ist ein LDO der spinnt nicht so schnell
    Ginge bei niedriger Last auch mit ca. 5,2V noch.

    MfG,
    SlyD

  10. #10
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Huch, was habe ich nun wieder ausgelöst?

    Der RP6 soll den Arm nur kurze Strecken langsam durch die Gegend fahren. Dazu braucht er, trotz des Mehrgewichts, vermutlich nicht soviel Leistung wie solo mit Vollgas. Die Motorenüberwachung werde ich wohl nicht anpassen müssen, denn der erlaubte Maximalstrom ist nicht von der Versorgungsspannung abhängig. Das Ganze sollte ja nicht der Leistungssteigerung der Versorgung dienen sondern den zweiten Akkupack unnötig machen.

    Danke für den Link, ich schau's grad an...
    Geändert von radbruch (06.03.2011 um 18:36 Uhr)

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