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Thema: Motorregler PID-Bascom

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Motorregler PID-Bascom

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    Nachdem ich ca. 2 Jahre dieses Forum "aufgesaugt" habe möchte ich nun mal wieder etwas zurückgeben.........

    Die Komunikation läuft bei mir noch nicht "astrein".
    Das wird aber an der alten (Zusatz-)TWI Slave-Lib liegen. Die hat wohl Macken was die Interrupts angeht (deswegen die PUSHs und POPs). Ich kann im Augenblick leider nicht updaten.

    Ihr könnt aber auch gern auf SPI oder Standart-Seriell umbauen.
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    mfG
    Willi

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    ...... so geht es nicht !
    Da war ich wohl ein wenig voreilig !

    Hier das korrigierte (jetzt hoffentlich fehlerfreie) Programm:
    Angehängte Dateien Angehängte Dateien
    mfG
    Willi

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von WL
    ...... so geht es nicht !
    Da war ich wohl ein wenig voreilig !

    Hier das korrigierte (jetzt hoffentlich fehlerfreie) Programm:
    Moin moin.

    Wozu I²C für den Motortreiber? Leider hat nicht jeder die Zusatz Lib. So auf die Schnelle habe ich auch nicht gerafft wo was über I²C läuft und Möglicher Weise auch von normalen Port aus/Eingängen ersetzt werden kann? Könntest Du dazu noch etwas bemerken?

    Grüße Richard

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Schön schön, ein bisschen viel Hardwareaufwand, aber so etwas wollte ich auch (schon immer) mal machen. Die Bestimmung der Regelparameter lt. Deiner Dokumentation scheint mir etwas à la Bastelladen. Ich mache das mit der Auswertung einer Sprungantwort auf den Sprung "volle Kanne".

    Was bitte heißt in der Dokumentation "... um die Antriebe so schnell wie möglich zu stoppen ... wird ohne Rampe gebremst ... der Antrieb ist "verriegelt" ..." Elektronisch kann man nix verriegeln. Und wenn man nur den Saft abdreht, wird ein Antrieb NICHT so schnell wie möglich gebremst. Das ist so, wie wenn Du zum Einparken nur die Kupplung trittst . . . DAS hört sich dann nicht gut an . . .

    Hier ist der Unterschied für drei verschiedene Bremsstrategien dokumentiert, siehe Links zu erster, zweiter und dritter Variante.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Hallo Richard,

    Wozu I²C für den Motortreiber?
    Für die Kommunikation mit dem übergeordneten µC/Master ( Sollwertvorgaben / Rampe / Komandos / Modus ).
    Das ist ähnlich aufgebaut wie beim MD 23/25 von Devantech.
    Leider hat nicht jeder die Zusatz Lib
    ....ist ja nicht soooo teuer. Wie man sieht ist das damit aber einfach aufgebaut.
    Außerdem steht euch frei das ganze über z.B. SPI zu steuern. Irgendwie müssen aber die Sollwerte rein und (u.a.) die Zählerstände für die Odometrie wieder raus.
    Möglicher Weise auch von normalen Port aus/Eingängen ersetzt werden kann?
    Warum nicht ? Wenn genügend Ports zur Verfügung stehen !?
    mfG
    Willi

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    ein bisschen viel Hardwareaufwand
    Wirklich ? > Von nichts kommt nichts............
    Die Bestimmung der Regelparameter lt. Deiner Dokumentation scheint mir etwas à la Bastelladen
    Da muß ich Dir Recht geben. Ich wollte es halt einfach halten. Für Fortgeschrittene mit höheren Ansprüchen > http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik
    "... um die Antriebe so schnell wie möglich zu stoppen ... wird ohne Rampe gebremst ...
    Bei Eintreffen des "STOP" wird PWM auf "0" gesetzt. Deine Strategie #2 !
    der Antrieb ist "verriegelt" ..."
    Damit ist gemeint das der Stop wie ein (mechanischer) Not-Ausschalter wirkt. Den muß ich gezielt "entriegeln" um wieder Bewegung in den Laden zu bekommen ( Komando 3).
    Und wenn man nur den Saft abdreht, wird ein Antrieb NICHT so schnell wie möglich gebremst. Das ist so, wie wenn Du zum Einparken nur die Kupplung trittst . . . DAS hört sich dann nicht gut an . . .
    ...na ja, ganz so ist es nicht. Es wird bei PWM=0 in den Akku zurückgespeist.
    Grundlage hierfür ist folgender Beitrag: http://141.69.160.32/~krausg/Microco...PWM-Regler.pdf
    Effektiver wäre :
    Die Lowside-Transistoren des TLE5205 anzusteuern und damit den Motor "kurzzuschließen" .........Deine Strategie #3.

    Dann wäre noch eine weitere Möglichkeit vorhanden (Strategie #4?):
    Im "echten" 4 Quadrantenbetrieb Aktiv gegenzusteuern !
    mfG
    Willi

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von WL
    Hallo Richard,


    Das ist ähnlich aufgebaut wie beim MD 23/25 von Devantech.
    [
    Was (mir) jetzt leider überhaupt nichts sagt, Google spuckt auch nichts bei MD 23/25 aus.

    An sich gefällt mir das Programm, aber um das z.B. für (meinen) RN Dual Motortreiber an zu passen werde ich mich damit noch sehr lange beschäftigen müssen.

    Zur Zeit raffe ich herzlich wenig da ich absolut nicht weiß was auf der Slave Seite überhaupt abläuft.....

    Gruß Richard

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Was (mir) jetzt leider überhaupt nichts sagt, Google spuckt auch nichts bei MD 23/25 aus.
    http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=197
    werde ich mich damit noch sehr lange beschäftigen müssen.
    ...das hoffe ich nicht !

    Zur Zeit raffe ich herzlich wenig da ich absolut nicht weiß was auf der Slave Seite überhaupt abläuft.....
    ......das kommt schon noch !
    Ich werde versuchen, das noch weiter "aufzudröseln".
    Das wird aber noch ein Weilchen dauern.........
    mfG
    Willi

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von WL
    ... (Strategie #4?) ... Aktiv gegenzusteuern !
    Genau das mache ich in Variante 3 - da wird der Motor voll auf Gegenrichtung angesteuert - denn beim nur Kurzschließen sinkt die Bremswirkung mit der Geschwindigkeit. Gegenschub mach ich beim Bötchenfahren auch zum schnellen Stoppen. Muss man aufpassen, dass man nicht rückwärts fährt - das ist aber einfach abzuschätzen.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von oberallgeier
    Zitat Zitat von WL
    ... (Strategie #4?) ... Aktiv gegenzusteuern !
    Genau das mache ich in Variante 3 - da wird der Motor voll auf Gegenrichtung angesteuert - denn beim nur Kurzschließen sinkt die Bremswirkung mit der Geschwindigkeit. Gegenschub mach ich beim Bötchenfahren auch zum schnellen Stoppen. Muss man aufpassen, dass man nicht rückwärts fährt - das ist aber einfach abzuschätzen.
    Video Video, Oberallgeier gibt beim Brötcheholen mit dem Moded "Gegenschub". Köstlich. Sorry, aber wenn ich mir das Bildlich vorstelle.....Gröl.

    Grüße Richard

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