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Thema: Kalibrierungsfrage

  1. #1
    RN-Premium User Roboter-Spezialist
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    Kalibrierungsfrage

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    Hallo,
    ich kann bei meinem RP6 beobachten, dass die Vorwärtsfahrt wunderbar funktioniert, rückwärts aber defintiv ein Problem mit den Encodern existiert.
    Zumindest beschreibt er rückwärts immer eine ziemlich enge Kurve
    Weiterhin geht der Motorstrom auf der einen Seite sehr stark nach oben, die andere Seite ist okay.

    Kann das an den Encodern liegen? Oder wie erklärt es sich, dass das Problem nur beim Rückwärtsfahren existiert?

    Liebe Grüße,
    Fabian

  2. #2
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Vielleicht wandert das Zahnrad mit dem Codeaufkleber auf der Welle. Durch die Schrägverzahnung würde sich dann je nach Drehrichtung der Abstand zum Sensor ändern.

    Gruß

    mic

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  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    ohh ein ähnliches Problem habe ich auch bei meinem neuen RP6, nur das bei mir auch beim Vorwärtsfahren schon ne recht enge kurve entsteht, hier jedoch der selftest funktioniert aber beim rückwärts fahren den selftest nach sehr kurzer Zeit abbricht!

    Außerdem wird bei der Rückwärtsfahrt bei mir auf der rechten seite als geschwindigkeit 0 angezeigt...!!

    Lg

  4. #4
    RN-Premium User Roboter-Spezialist
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    Dann sind deine Encoder definitiv verstellt. Stell sie neu ein, so wie es in der Anleitung steht und alles sollte wieder gehen.

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    okay!!
    Ich hoffe ich habe bald etwas Zeit um es auszuprobieren...!!...
    Hängt denn auch die Gerade anstelle der Rechteckimpule beim Rückwärtsfahren mit den Encodern zusammen oder hat das noch einen anderen Grund?
    LG

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hallo,

    wenn die Drehgeber nur sporadisch ein Signal liefern kann das auch einfach ein Darstellungsfehler sein - es ist ja kein echtes Oszilloskop (serielle Schnittstelle = langsam).

    Und ja, wenn da bei laufenden Motoren kein Rechteck ankommt sind die Drehgeber nicht gut eingestellt.

    zum Einstellen s. Video hier:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...=457291#457291
    und das Drehgeber justieren PDF auf der RP6 Homepage.

    MfG,
    SlyD

    PS:
    Es reicht die auf 60:40 oder 40:60 einzustellen - das hat nix mit dem Geradeauslauf zu tun solange alle Impulse korrekt ankommen.
    Abweichungen wird es da immer geben das ist normal.

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