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Thema: Servo mit Atmega8 ansteuern?

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Servo mit Atmega8 ansteuern?

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    Hey,

    ich habe ein kleine Atmega8 Platine, mit der ich schon erfolgreich LEDs angesteuert habe.

    Nun möchte ich einen Servo ansteuern, jedoch klappt das nicht!

    Der Servo wird seperat mit 6V betrieben. Die Massen von Servoversorgung und Atmega8-Versorgung hab ich verknüpft.

    Der Signaleingang des Servo hängt an PORTC.0.

    Das Programm sieht so aus:
    Ich habe es von der Seite
    http://mikrocontroller.jacob-pirna.d...vo_bascom.html

    und habe die Ports auf meine Platine angepasst.


    ' Taktfrequenz des Quarzes einstellen (3,686411 MHz -> 1 Takt=0,00000027127s=0,27127ys)
    $crystal = 3686411
    ' Verwendete CPU festlegen (ATmega
    $regfile = "m8def.dat"
    ' alle Pin's an Port C als Ausgang festlegen
    Config Portc = Output
    ' alle Pin's an Port B als Eingang festlegen
    Config Portd = Input
    ' Interne Pullup Widerstände setzten für Taster Pin 0 & 1
    Portd = &H03

    ' 65536-56320 = 9216*0.27127us = 2,5ms * 8(Vorteiler) = 20ms
    Const Reload = 56320
    ' 1 Timertakt = 2,17us
    Config Timer1 = Timer , Prescale = 8
    Timer1 = Reload
    On Timer1 Timer1_isr
    Enable Timer1
    Enable Interrupts

    Dim Winkel As Word
    Winkel = 700

    ' Hauptprogrammschleife
    Do
    If Pind.6 = 0 Then
    ' ist Schalter an Pin 2 Port D gedrückt
    If Winkel > 300 Then Winkel = Winkel - 10 ' 0,65 ms
    Elseif Pind.7 = 0 Then
    ' ist Schalter an Pin 3 Port D gedrückt
    If Winkel < 1100 Then Winkel = Winkel + 10 ' 2,38 ms
    End If
    Waitms 2
    Loop

    End

    Timer1_isr:
    If Pinc.0 = 1 Then
    ' Pause ca. 20 ms
    Portc.0 = 0
    Timer1 = Reload
    Else
    ' Impuls 0ms bis 2ms
    Portc.0 = 1
    Timer1 = 65536 - Winkel
    End If
    Return


    Aber leider funktioniert es nicht. Der Servo steuert immer bis fast ganz nach links. Auch wenn ich den Startwert für "Winkel" ändere, dreht er sich bis fast ganz nach links.

    Hat jemand eine Idee wo der Fehler liegen könnte?
    Wäre nett wenn mir jemand helfen könnte.

    Mfg kif

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Wozu so kompliziert? Bascom bringt doch schon alles mit: http://www.rn-wissen.de/index.php/Servoansteuerung

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Hab jetzt das Programm versucht:

    $regfile "m8def.dat"
    $baud = 19200
    $crystal = 16000000
    $framesize = 64
    $swstack = 64
    $hwstack = 64
    Config Timer1 = Timer , Prescale = 8 'timer für Servos
    Enable Timer1
    Timer1 = 62535
    Config Portb = Output
    Config Portc = Output
    Portb.0 = 0 'hier hängt servo1
    Portb.1 = 0 'hier hängt servo2
    Portb.2 = 0 'hier hängt servo3
    Portb.3 = 0 'hier hängt servo4

    On Timer1 Servoirq 'servo

    Enable Interrupts

    Dim Kanal As Byte
    Dim Servo(4) As Word 'min: 61535, mitte 62535, max 63535 = 2000 schritte

    Do
    Servo(1) = 63535 'Mitte
    Servo(2) = 63535 'Mitte
    Servo(3) = 63535 'Mitte
    Servo(4) = 63535 'Mitte
    Loop

    Servoirq:
    If Kanal = 0 Then
    If Portc.0 = 0 Then 'wenn port low
    Timer1 = Servo(1) 'dann timer auf entsprechende verzögerung
    Portc.0 = 1 'und port anschalten
    Else 'das hier passiert erst bei dem darauf folgenden interrupt
    Portc.0 = 0 'dann port wieder ausschalten
    Incr Kanal 'und den nächsten kanal bearbeiten
    End If
    End If
    If Kanal = 1 Then
    If Portb.1 = 0 Then
    Timer1 = Servo(2)
    Portb.1 = 1
    Else
    Portb.1 = 0
    Incr Kanal
    End If
    End If
    If Kanal = 2 Then
    If Portb.2 = 0 Then
    Timer1 = Servo(3)
    Portb.2 = 1
    Else
    Portb.2 = 0
    Incr Kanal
    End If
    End If
    If Kanal = 3 Then
    If Portb.3 = 0 Then
    Timer1 = Servo(4)
    Portb.3 = 1
    Else
    Portb.3 = 0
    Incr Kanal
    End If
    End If

    If Kanal = 4 Then
    Timer1 = 40000 'eine pause von ca. 12ms bis zum nächsten interrupt. Bei guten Servos oder Brushlessreglern kann man hier bis auf 65530 gehen ==> ansteuerfrequenz von ~ 200Hz
    Kanal = 0
    End If
    Return
    End


    Doch wieder steuert des Servo ganz nach links, nur diesmal in sehr kleinen SChritten. Bei dem Startwert 62535 steuert er auch ganz nach links, sowie bei dem Wert 61535.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Jaecko
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    Passt denn die $Crystal-Angabe zur tatsächlichen Controller-Frequenz?
    Einmal heissts 16MHz, beim anderen 3,nochwas.
    #ifndef MfG
    #define MfG

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    Was heißt tatsächliche Controller-Frequenz?
    Der Atmega hat ja einen Frequenzbereich bis zu 16Mhz.
    Wird diese durch den Befehl $Crystal festgelegt oder muss ich die iwo anderst ändern?

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Jaecko
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    Ok, erklärt, dass es nicht geht *g*.

    Ein jungfräulicher AVR hat eine Standardfrequenz von 1 MHz.
    Mit $Crystal sagst du nur dem Programm, mit welcher Frequenz der AVR läuft, damit im Programm Warteschleifen etc. richtig berechnet werden.
    Wenn die echte Frequenz 1MHz ist, im Programm aber 16MHz angegeben sind, dann laufen UART/Warteschleifen/etc. um Faktor 16 zu langsam.

    Ohne zusätzlichen Quarz kann ein Mega8 mit 1, 2, 4, und 8 MHz laufen. Mit externem Quarz geht "jede" Frequenz, die der Quarz vorgibt.

    Wenn du also 16MHz haben willst, muss ein ext. Quarz mit 16MHz dranhängen und in den Fuses aktiviert sein.

    Wichtig in jedem Fall: $crystal und der tatsächliche Wert müssen zusammenpassen. Servo ansteuern sollte auch mit den ursprünglichen 1MHz gehen.
    #ifndef MfG
    #define MfG

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied
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    Ok Danke, obwohl das mein Problem nicht direkt löst, ist mir schon viel geholfen.

    Also ohne Quarz funktionieren nur 1, 2, 4 oder 8Mhz, hab ich das richtig verstanden also 1,5Mhz geht nicht?

    Also einen Quarz hätt ich noch, nur noch nicht angeschlossen weil ich nicht genau weiß wie und weil ja bis jetzt alles auch ohne funktioniert hat.

    Und wie genau kann ich jetzt z.b. 2Mhz einstellen (ohne Quarz). Sorry wenn das jetzt vllt eine dumme Frage ist, aber ich kenn mich halt net so aus.

    Danke schonmal für die Hilfe, zu wissen wo der Fehler ist, ist schon mal gut und erspart mir viel Ärger und Aufregung.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Ohne Quarz ist mit bis ca. 2% Ungenauigkeit zu rechnen.
    Im AVR-Buch von R.Walter steht beschrieben, wie man diesen
    internen Osc. kalibrieren kann. So genau, wie mit dem Quarz
    wirds jedoch nicht und den Temperaturkoeffizient kriegt man
    dabei auch nicht weg. Wenn Du die UART unbedingt nutzen musst,
    nimm diesen Quarz - den Wert hast Du ja schon dimensioniert - und
    2 Cs mit 22pF und fuse den AVR entsprechend um, denn die UART
    braucht die Genauigkeit.
    Wenn nicht, gehts sicherlich auch mit 1MHz freilaufend. VG Micha

  9. #9
    Benutzer Stammmitglied
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    Nein UART brauch ich nicht. Ich will nur einen Servo (später drei) ansteuern.
    Was heißt nun fuse den AVR um?
    Ich versuchs aufjedenfall mal mit 1Mhz.

    Edit: Bevor ich Bascom-AVR öffne erscheint immer der Tipp des Tages.
    Da steht nun das ich mit $Crystal die Frequenz nicht ändern kann!
    Das hätte können auch früher da stehen!

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Na dann .... brauchst Du ihn NICHT umzufusen, bzw. die
    Werkseinstellungen der Fusebits SO LASSEN! VG Micha

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