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Thema: BigBot - WLan Roboter w/ Video

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oratus sum
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    BigBot - WLan Roboter w/ Video

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    so sieht es zur Zeit aus :


    Ich habe mir Weihnachten eine Allrad-Roboterchassis gekauft.

    Thread zur Chassis:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/vie...=529482#529482

    Der Roboter ist noch lange nicht fertig, deswegen dieses Forum.

    Zur Zeit kann der Roboter per W-Lan ferngesteuert werden, das ist einer der Hauptfeatures.

    Zum Einsatz kommt dafür ein W-Lan Router, der USB-3g-Modems unterstützt. Daran ist eine Pollin- AVR-NET I/O Netzwerkkarte angeschlossen. Dieser wird später die Schnittstelle zur Hauptplatine darstellen. Zur Zeit ist daran ein VNH2 Motortreiber angeschlossen.

    Das Ziel dieses Projekts ist es einen Roboter zu bauen der voll autonom mit Hilfe von GPS Koordinaten abzufahren. Das 3G-Netz soll dabei eine Unterstützung sein.

    Hier einige hochauflösende Bilder, nur von der Chassis, die aktuellen Bilder sind weiter unten:
    http://root.techgeek.at/bigbot/043.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/044.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/045.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/046.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/047.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/048.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/049.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/050.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/051.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/052.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/053.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/054.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/055.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/056.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/057.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/058.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/059.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/060.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/061.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/062.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/063.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/064.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/065.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/066.JPG

    Hier der W-Lan Roboter

    http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/001.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/002.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/003.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/004.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/005.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/006.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/007.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/008.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/009.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/010.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/011.JPG
    http://root.techgeek.at/bigbot/zwei/012.JPG

    Ein Video gibt es auch schon:
    http://www.youtube.com/watch?v=O04g4WNodnw

    Noch zu tun:
    Die gesamte KI, das Mainboard, Sensoren, LED-Schweinwerfer,...,etc

    [03.02.2011]
    Platine ist fertig Produziert, anbei auch ein kleines Diagramm wie es zur Zeit verbunden ist:


    Ein kleines Diagramm wie es zur Zeit aufgebaut ist:


    [EDIT]
    Kleines Video
    http://www.youtube.com/watch?v=J1Rq7wxC61w

    [EDIT 22.04.2011]
    Steuerungssoftware weiterentwickelt
    Geändert von oratus sum (22.04.2011 um 19:28 Uhr)

  2. #2
    Neuer Benutzer Öfters hier Avatar von Kalli01
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    Sehr schönes Projekt.
    Wie wird denn der Router mit Spannung versorgt und wie viel Strom verbraucht er?

    Verwendest du für das Pollin- AVR-NET I/O die Original Firmware?

    MfG

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oratus sum
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    Der Router, die Netzwerkkamera und das Pollin Board werden über einen 7,2V 2200mAh NiMh Akku versorgt.

    Der Router verbraucht ca 0,6A
    Die Netzwerkkamera 0,5A-1A (kommt darauf an ob sie gerade bewegt wird)
    Das Pollin-I/O-Board ca 0,2A

    Der Router wird eigentlich mit einem 12V Adapter geliefert, aber funktioniert tut er bist 6V.

    Die Kamera wurde mit einem 5V-2A Adapter geliefert.
    Bei 7,2V hat die Kamera noch toll funktioniert, bis einmal eine Spannungsspitze eine Diode zwischen VCC und GND in Sperrichtung zerstört hat. Dabei ist auch ein Kurzschlussentstanden. Die Diode habe ich einfach herausgenommen und alles ging wie immer.

    Die Motoren werden über einen seperaten 6V/8400mAh NiMh Akku versorgt, da bei der fahrt hohe Stromspitzen entstehen (ca bist zu 4A pro Motor, das sind ca 24A insgesamt)

    Ein kleines Update:

    Der Roboter kann jetzt über telnet ferngesteuert werden. Wahlweise im eigenen W-LaNetwork oder über ein 3G Mobilfunknetzwerk (Mobiles internet)

    Wobei die Portweiterleitung zum Pollin-Board nicht ganz klappt über das Internet.

    Ein kleiner Wehrmutstropfen ist bei der Jungfernfahrt entstanden:
    Aufgrund eines plötzlichen Spannungsabfalls am Elektronikakku, hat sich der Router resettet und dabei die Verbindungen verloren. Das hatte zu folge, dass der Roboter mit voller Geschwindigkeit gegen eine Wand gefahren ist. Der einzige Schaden liegt darin, dass beim hinteren, linken Motor die Achse etwas verbogen wurde. Nichts weltbewegendes, ich konnte es zurückbiegen aber bisschen sieht man es schon...

  4. #4
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    Was hast du denn für eine Router? Und was hast der dich gekostet?
    ein echt cooles projekt sowas in der Richtung soll auch mein nächstes Projekt werden nur mit einem einfacheren chassis.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo!

    Zitat Zitat von oratus sum
    Ein kleiner Wehrmutstropfen ist bei der Jungfernfahrt entstanden: Aufgrund eines plötzlichen Spannungsabfalls am Elektronikakku, hat sich der Router resettet und dabei die Verbindungen verloren. Das hatte zu folge, dass der Roboter mit voller Geschwindigkeit gegen eine Wand gefahren ist.
    Das würde ich als grosses Glass Senf sehen und nicht mehr zulassen. Es ist aber nicht schlimm, wenn es dir vermutlich Spass gemacht hat.

    MfG

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oratus sum
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    @Sebas:
    Der Router heißt TL-MR3220. Kostet ca 30-40€. Das tolle ist, dass man wirklich ein USB_3G-MOdem einfach ansteckt udn das Internet läuft.

    @PICture:
    Es ärgert mich ziemlich. Das wunderliche daran ist, dass die Achse des Motors sehr dick ist und ich mir einfach nicht vorstellen kann wie das passieren konnte. Ich meine ok, Hebelwirkung weil das Rad ja doch sehr groß ist, aber trotzdem ist das Rad aus Plastik.

    Noch 100% konnte ich es leider nicht zurückbiegen. Ich habe auch Angst den Motor innen zu beschädigen. Ich bin noch am grübeln wie ich das anstellen soll.

    Generell die Stromversorgung ist etwas... russisch sagte meine Physikprofessorin am Gymnasium immer.

    Da werde ich mir noch etwas überlegen müssen.

    Vorerst habe ich mich Softwaretechnisch abgesichert indem ein Timer die PWM-Kanäle auf 0 setzt.

    Appropos Software:
    @Kalli01:
    Ich verwende natürlich nicht die original Firmware von Pollin. Die Software basiert auf den von Huetti aus dem Bascomforum. Jedoch habe ich alles herausgenommen wie HTTP und E-Mail, weil ich das nicht bauche. Das ganzeläuft über Telnet, das hat den Vorteil, dass ich zwar ein Programm zur Steuerung am PC/Handy schreiben KANN aber nicht muss. Weil alle PCs Telnet haben und die meisten Handies ebenfalls.

    Heute steht einmal das Internet am Plan.
    Wenn das geschafft ist werde ich ein GPS-Modul anschließen.

    Danach werde ich mich an das Mainboard machen und mir die Sensorik überlegen.

    Außerdem möchte ich Softwaremäßig die KI diesmal mit neuronalen Netzen lösen. Allerdings habe ich garkeine Ahnung davon nur ein paar wenig Infos. Ich weiß nichteinmal ob das in Bascom realisierbar ist bzw wie man überhaupt soetwas macht.

    Es hört sich aber sehr spannend an.
    Kennt ihr vielleicht ein Buch dazu?

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo!

    Zitat Zitat von oratus sum
    Da werde ich mir noch etwas überlegen müssen.
    Mir fällt auf die schnelle nur eins: ein Bot der die "lebenswichtige" Spannungen/Verbindungen ständig überwacht und sich notfalls ganz abschaltet, bis alles wieder i.O. ist.

    MfG

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oratus sum
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    Sowas habe ich mir auch schon überlegt, eine Analoge Spannungs und Stromüberwachung, der bei kritischen Werten die Spannungsversogung kappt.

    Sprich irgendwas mit einem Komparator der ein Ist mit einem Sollwert vergleicht.

    Wichtig ist es, dass es schnell reagieren kann.

    Den Motorstrom kann ich eigentlich leicht überwachen, allerdigs nur Seiten und nicht Motorweise.

    Eine andere Möglichkeit ist es die Verbindungen ständig zu überprüfen. Allerdings bringt sich das beim autonomen fahren nicht wirklich etwas.

    Da müsste vllt ein ACC-Sensor her, damit nachsehen kann ob der Bot in Bewegung ist.

    Und wieder komme ich zum Schluss, dass ich Motorencoder brauche. Aber es stellt sich wieder das Problem wie ich Inkrementalmarkierungen montiere.

    Ich äugle jetzt schon fast 2 Jahre mit den EMG30 Motoren aber bei 40€ das Stück würde ich auf 240€ kommen und das ist nicht vertretbar.

    Außerdem wären diese zu schwach mit einem Nenndrehmoment von 1,5 Kg/cm. Diese haben nömlich 4,5 Kg/cm

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Zitat Zitat von oratus sum
    Da müsste vllt ein ACC-Sensor her, damit nachsehen kann ob der Bot in Bewegung ist.
    Das ist für mich ein Beweis, dass es keine Grenze für komplizieren einfachen Sachen gibt. Es wäre evtl. notwendig um zu wissen, ob der Bot sich schnell Treppe runter bewegt, dann wäre es aber wachrscheinlich leider zu spät.

    Zitat Zitat von oratus sum
    Eine andere Möglichkeit ist es die Verbindungen ständig zu überprüfen. Allerdings bringt sich das beim autonomen fahren nicht wirklich etwas.
    Selbstverständlich, da zuerst muss festgelegt werden, ob der Bot autonom oder ferngesteuert wird bzw. beides. Erst dann, könnte man alle Inputs mit Prioritäten für Mealy-Automat festlegen.

    Ich bin bisher erfolgreich ohne Sensoren davon ausgegangen, dass ein Elektromotor ohne angelegter Spannung nicht dreht. Ich war aber meistens ein Realist.

    MfG

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von oratus sum
    Und wieder komme ich zum Schluss, dass ich Motorencoder brauche. Aber es stellt sich wieder das Problem wie ich Inkrementalmarkierungen montiere.

    http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=135

    Die Scheiben sollen von 3...6 mm montierbar sein.
    Da bei Deinem Bot die Räder über klemm Adapter montiert sind, sollten solche Scheiben zu befestigen sein. Fragt sich ob und wie man die Lichtschranken unterbringt.

    Wenn es Dir gelingt an das hintere Wellenende der Motoren zu kommen könnte man daran mit ? 2k Kleber kleine Magneten siehe Link anbringen.

    http://www.austriamicrosystems.com/e...otary-Encoders

    Gruß Richard

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