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Thema: Reflektionseinflüsse auf Distanzsensoren (IR,Ultraschall)

  1. #1
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    Reflektionseinflüsse auf Distanzsensoren (IR,Ultraschall)

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    Hallo,
    ich bin dabei einen Roboter auszulegen, der die ehrenvolle Aufgabe hat, meinen Fernseher durch den Raum an die gewünschte Stelle zu ziehen

    Er hat eigentlich nur einen linearen Freiheitsgrad Entlang der Rückwand des Raumes. Es soll nun der Abstand zu einer Seitenwand (Messbezugswand) bestimmt werden.
    Meine Angst ist nun, das aufgrund des geringen Abstands zur Rückwand, diese durch ungewollte Reflektionen als "Störwand" in Erscheinung tritt uns somit eine gute Abstandsmessung zur Seitenwand schwierig wird.

    Daher meine Frage: Sind IR Sensoren (in diesem Fall nur bis zu einer maximalen Messlängen bis 1,5m) oder Ultraschallsensoren prinzipiell geeignet? Oder haben diese eher eine radiale Hinderniserkennung, so dass es mit der Rückwand zu Problemen kommt?
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken sensorkonzept.png  

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von BMS
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    Hallo,
    ein Ultraschallsensor hat schon einen großen Öffnungswinkel. Die Richtcharakteristik lässt sich meines Wissens auch kaum nachträglich beeinflussen. Im Datenblatt von Ultraschallsensoren gibt es diese Diagramme, die die Empfindlichkeit abhängig vom Winkel angeben.
    Genaue Tests wirst du aber höchstwahrscheinlich selber durchführen müssen.
    Du könntest auch noch irgendeine Wandverkleidung anbringen, die Schall schluckt, dann kommen Echos schonmal weniger bis gar nicht aus dieser Richtung.

    Infrarot-Abstandssensoren haben erfahrungsgemäß einen kleineren Öffnungswinkel, haben allerdings auch keine große Reichweite und der Sensorwert ist auch noch stark abhängig von der Farbe der Wand und der Umgebungshelligkeit.

    Grüße,
    Bernhard

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    schade, das war in etwa was ich befürchtet hatte
    aber danke für die antwort...
    ich denke dann ist es sinnvoller, den widerstand der führungsschiene zu messen.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo!

    vorab: Ich habe selbst noch keine Abstandsmessung mit Ultraschall realisiert.

    Ich habe aber mit einer billigen 9,- Euro Einparkhilfe kurz getestet und diese scheint sich nicht sehr an der benachbarten Wand zu stören.

    Der Schall wird ja von der schrägen Wand nicht direkt zum Sensor zurückgeworfen sondern würde diesen wenn überhaupt nur auf Umwegen erreichen. Dieser Weg wäre dann länger als das direkte Echo von der gegenüberliegenden Wand.

    Einen Versuch/Test wäre es sicher wert...

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Re: Reflektionseinflüsse auf Distanzsensoren (IR,Ultraschall

    Zitat Zitat von syren
    ... Sind IR Sensoren (... Messlängen bis 1,5m) ... prinzipiell geeignet ...
    Klar, warum nicht. Du musst vielleicht die Umgebung Deines realen Einsatzortes nach kritischen Punkten testen bzw. die Steuerungsparameter darauf abstimmen. Andererseits: mit ein paar Sharp GP2D120 dürfte das bei mässigem Tempo sogar recht genau gehen. Mein WALL R (klick hier) ist kein Fernseher, aber der Wandabstand wird passabel gehalten. Soweit zum Infrarot. Im WALL R - Thread wird auch noch die Ultraschall-Variante zitiert, beispielsweise hier (klick).

    Also: es geht 1. prinzipiell und 2. praktisch mit beiden Varianten. Genau ist das Verfahren nicht - aber bei genügend Sicherheit ist das kein Problem. BTW: der WALL R braucht eine maximale Messlänge von deutlich über 1 m, sonst könnte ich den nicht mit 1,5 m/s rumlaufen lassen.

    Viel Erfolg.
    Ciao sagt der JoeamBerg

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