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Thema: ACS Funktioniert nicht richtig

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    ACS Funktioniert nicht richtig

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    Hey,
    Mein ACS funktioniert nur auf der linken Seite, woran kann das liegen ?

    Hier ist mal der Code falls da was falsch ist ^^
    Code:
    #include "RP6RobotBaseLib.h"
    
    void acsStateChanged(void)
    {
    	if(obstacle_left || obstacle_right)
    	{
    		moveAtSpeed(0,0);
    		move(100,BWD,DIST_CM(10),true);
    		changeDirection(RIGHT);
    		move(100,RIGHT,DIST_CM(15),true);
    		changeDirection(FWD);
    		moveAtSpeed(100,100);
    	}
    }
    int main(void)
    
    	{
    	initRobotBase();
    	setLEDs(0b111111);
    	mSleep(1500);
    	setLEDs(0b000001);
    	setACSPwrLow();
    	powerON(); 
    	ACS_setStateChangedHandler(acsStateChanged);
    	
    	{
    	changeDirection(FWD);
    	moveAtSpeed(100,100);
    	}
    	{
    	while(true)
    	task_RP6System();
    	}
    	return 0;
    	}

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    if(obstacle_left || obstacle_right)
    Egal was gedrückt wird, er fährt immer nur nach rechts.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    richtig, das soll er ja auch^^
    Mein Problem ist das nur das ACS rechts funktioniert.
    Wenn ich meine Hand an das linke halte fährt er einfach weiter, nur beim rechten hällt er an und fährt nach rechts.

    Hier ein Video wo man das mit der Hand auch sieht:
    http://www.youtube.com/user/MyRP6?feature=mhum

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Ach Sorry, hatte irgendwie die Bumper im Kopf...
    Nee dann wüsste ich es so auch nicht.
    Ist die Diode denn in Ordnung?

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Wie soll ich das überprüfen?

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Ich hab nochmal nachgesehn, es ist nicht der linke sondern der Rechte der nicht funktioniert. Sie sind auch richtig ausgerichtet.

    Sonst keine Idee ?

  7. #7
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    @Mario94
    mit einer Kamera kannst Du sehen ob die Dioden leuchten.
    Trainmen

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    mit der Kamera seh ich kein leuchten.
    Hab mal das Selftest-Programm drüber laufen lassen, dort wird mir ganz selten angezeigt das die Linke Diode Aktiv ist.
    Und wenn ich mein Programm laufen lasse ( das vorher nur mit dem linken funktioniert hat ) fährt er einfach gegen alles und die dioden gehen garnicht.

    Wäre ein Ultraschall-Sensor eine Alternative um Kollisionen zu vermeiden ?

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hi,
    wenn Deine Dioden (die unteren) nicht flackern , sind sie wahrscheinlich kaputt. Ich hab das gerade mal dem Example_Basis ACS getestet.
    Warum ersetzt Du sie nicht einfach ?
    Statt den US Sensoren nimm doch IR. Die von Sharp sind gut und leicht zu programmieren.
    Trainmen

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Also ich sehe da kein Flackern, kannst du mir einen bestimmten sensor empfehlen ? Und ist da ein IR Sensor besser als ein US sensor ?

    Ich hätte mir dann den hier geholt :
    http://www.conrad.de/ce/de/product/5...41SK0F/0231511
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