Robo: Autmatisch Boden scannen und als Gesamtild speichern

[ranke]

Nummer 4 habe ich noch nicht ganz verstanden. Könntest Du es nochmal kurz erklären?

Dellen und Staubkörner:
Scannerbalken auf einem separaten Rahmen lagern, der über großflächige Gleiter (z.B. Filz) über den Boden rutscht. Der Scannerrahmen wird so im Fahrgestell gelagert, dass er sich in der Höhe einstellen kann, aber seitliche Kräfte (Antrieb) übertragen werden. Der Scannerbalken sollte mittig zwischen den beiden ungelenkten Rädern liegen. Damit gibt es bei einer Kurvenfahrt die geringste Verzerrung im Bild. Die Räder sollten recht groß im Durchmesser sein, die Aufstandsfläche möglichst punktförmig damit man (besonders wichtig bei Kurvenfahrt) einen definierten Aufstandspunkt hat.

[-schumi-]

Das mit dem Rahmen für die Scannerleiste finde ich wirklich ein super Idee!
Und falls Brösel oder sonst was auf dem Boden liegen werden sie auch noch weggeschoben bevor der Bereich gescannt wird - Klasse :-D

Als Räder könnte man z.B. die hier nehmen:
http://www.pollin.de/shop/dt/NDM1ODU...n/Laufrad.html

Erklärung zur Nr. 4:
Das ist im Prinzip das selbe wie mit dem Laserpointer auf dem Robo, nur dass das Licht den umgedrehten weg geht.

D.h.: An mindestens 3 Ecken des Raumes ist eine (IR)LED angebracht. Jede sendet mit einer bestimmten Kodierung des Lichtes (damit der Robo sie unterscheiden kann)

auf dem Roboter befindet sich ein Lichtsensor (Hab in der Skizze mit den Lamellen mal einen LDR angedeutet) der Drehbar gelagert ist (genauso wie der Laserpointer)

Die Kugel mit dem Schlitz drin ist im Prinzip eine Küvette (schreibt man das so? ) die das Licht nur durchlässt, wenn es exakt auf senkrecht auf den LDR scheint. Kommt es nicht gerade rein wird es von den schwarzen Wänden der Küvette absorbiert

So kann der Roboter herausfinden wo sich welche Platine und damit Ecke befindet

-> Nachteil: Genauigkeit warscheinlich nicht ausreichend
-> Vorteil: Im gegensatz zum Laserpointer keine Funkmodule benötigt



Bin grad am Katalog-blättern was man als Stromversorgung nehmen könnte...
Vielleicht einfach sowas jeweils vor und hinter die Achse der Räder (Gleichgewicht) ?
http://www.pollin.de/shop/dt/MTc1OTI...KE_FM1270.html
Oder ist davon eher abzuraten?

Man könnte die 2 Akkus dann Parallel schalten und den Lappie via Auto-Netzteil versorgen.
Für den AVR natürlich Wald- & Wiesen Spannungsregler.

Falls die Akkus OK sind:
Das mit Paralles schalten von Akkus ist ja immer so "Naja, hmm, is scho bischen, hmm..."
Könnte man den AVR noch damit beauftragen die Spannungen der 2 Akkus via ADC + Spannungsteiler zu messen, und erst den volleren so weit lehr fahren bis er genauso voll ist wie der andere und dann den 2. via Relay dazuschalten?

MfG
-schumi-

[ranke]

Akkus:
Wahrscheinlich sollte man erstmal den Energiehunger und die maximale Einsatzzeit (bis zum nächsten Nachladen) abschätzen. 2 von den Bleiakkus haben zusammen schon 170 Wh, das kommt mir etwas viel vor. Sie sind bestimmt auch ziemlich schwer. Man sollte auch andere Akkutypen (Nickel, Lithium) ansehen. Bedenke, dass Du zum Scannen zügig anfahren musst, damit der Anfang vom Bild nicht verzerrt. Ein hohes Gewicht bedingt dann wieder eine große notwendige Motorleistung, das braucht dann wieder einen dicken, schweren Akku... - so etwas kann sich richtig hochschaukeln (auch bei den Kosten). Im Zweifel eher zwei kleinere Akkus besorgen, die man schnell wechseln kann.
Für die Gewichtsverteilung braucht man nicht zwei kaufen, es sind ja 3 Räder vorhanden, der Gesamtschwerpunkt des Fahrzeugs sollte innerhalb der Fläche des durch die drei Radaufstandspunkte gebildeten Dreiecks liegen (nicht zu nahe an den Rändern und möglichst nahe am Boden, sonst besteht Kippgefahr beim Losfahren oder Bremsen).

Nummer 4:
Ein LDR ist wenig geeignet, weil er 1. eine recht große lichtempfindliche Fläche hat und 2. eine niedrige Grenzfrequenz hat.
Besser geeignet wären Fotodioden oder Fototransistoren. Statt der Anordnung mit den geschwärzten Blechen würde ich eine Art Fernrohr vorschlagen (das kann eine einfache Sammellinse sein). Das Licht der betreffenden Bake fällt nur dann auf den Fotoempfänger, wenn das Fernrohr akkurat auf die Bake ausgerichtet ist - das ist auch der Grund, warum der Fotoempfänger - zumindest in seitlicher Richtung - eine möglichst geringe empfindliche Breite haben sollte. Wenn man noch eine bessere seitliche Auflösung haben will, kann man statt der einfachen Fotodiode auch ein PSD nehmen (gibt es auch bei Pollin, wurde hier im Forum auch schon ein paar Mal erwähnt, deshalb erkläre ich jetzt nicht weiter). Damit wird die Auswerterei aber auch ein bisschen aufwendiger. Wahrscheinlich ist es zweckmäßig erst einmal ein paar Vorversuche zur Machbarkeit der Navigation zu machen, bevor man sich ernsthafte Gedanken um den Akku macht.

[-schumi-]

Hallo,

entschuldigt dass ich erst so spät antworte - und zu allem überfluss gibts nicht mal Neuigkeiten...

Leider kann ich im Moment noch keine Tests machen, weil ich weder Schrittmotor noch Getriebe zur Hand habe, es ist also erst mal wieder eine Bestellung von nöten...

- 2x kleiner Blockakku
- 2x Schrittmotor Antrieb
- 2x mal Räder
- 1x Schrittmotor für Laserpointer
- Fotodioden oder Fototransistoren
- noch ein paar RFM12s
und noch bissel weiterer kleinkram

Sobald es erste Ergebnisse gibt werde ich sie euch mitteilen :-D

MfG
-schumi-

[Thomas$]

ähm und maus auslesen?
http://www.bidouille.org/hack/mousecam
die ham auhc schon ein program fertig aber das kann man dann auch selbst schreiben um es seinen eignen bedürfnissen anzupassen

ps. quellcode ist sogar komplett offen wie ich grad sehe
nur die frage in welchen mäusen der sensor verbaut ist nur bei media markt werden die wieder nicht wissen was man sucht

[-schumi-]

Hallo Thomas$!

ähm und maus auslesen?
http://www.bidouille.org/hack/mousecam

Das is ja mal cool! :-D

Nur weis ich nicht genau worauf du damit hinaus willst. Wenn du meinst dass man mit der Maus den Boden scannt, ich befürchte:
- Ganze Bilder zusammensetzten fast unmöglich
- Auflösung, farbtreue etc. eher schlecht
- Dauert viel länger als mit dem Scannerbalken
außerdem schätze ich ist die Lösung mit dem normalen Scanner warscheinlich viel leichter zu realsieren...

Falls du meinst dass man die Bewegung die die Maus liest zur Orientierung nurzt:
Du kennst das doch bestimmt auch wenn die Lasermaus mal an einem bestimmten Punkt steht der Mauszeiger einfach von alleine auf die Reise geht
-> Wenn das bei dem Robo 1 mal Passiert sind alle Positionswerte ab dem fehlerhaften auslesen falsch. Und da der Robo auch nicht erkennt ob richtig oder falsch ausgelesen wurde ist die Lösung meiner Meinung nach nicht so ganz der Brüller...

MfG
-schumi-

PS: Ich glaub ich werd mal meinen provisorischen Farbsensor ein bischen aufmotzen - wo ist die nächste Lasermaus!? ^^

[Thomas$]

das problem beim scanner ,mpüssen die zeilen auch zusammen gesetzt werden
die maus selbt schafft glaube 1600fps nur das auslesen pakt man nicht so schnell
die maus braucht aber einen bestimmten sensor bzw die serie ADNS
und da z.b. den ADNS-2051
wa sich gelesen hab sollen die ja in den logitech mäusen drin sein

ordentliche mäuse gehen nicht von selbst auf wanderschaft auser meine weil dat kabel so schwer ist durch nen hub

deswegen sind vlt mehrere messverfahren gut und aus denen dann die richtige position errechnen

probier erstmal den scanner so zu nutzen wie du willst da wirst du den treiber selber schreiben dürfen befürchte ich

oder am besten du liest die zeilenkamera selber aus aber das ist noch schwieriger
die maus ist ein versuch wert evtl bekommt man da eine mini version deiner idee hin und man lässt die daten über funk an einen rechner senden

die bilder sehen ja schon überzeugend aus find ich, ich denk das zusammen setzen klappt schon ganz gut
(oder man nimmt ne ordenliche kamera und setzt die bilder zusammen )

ich werd bald meinen 10€ gutschein fürn saturn nutzen um mäuse zu fangen ^^

farbtreuheit muss man sicher selber optimieren mit den datenblättern des chips und der led
mfg thomas$
ps das bringt einen wieder auf ideen schlimm ich ahne jetzt wofür ich meine ferien nutzen
12.1megapixel kamera(nix interpoliert)
auf irgend ein bot drauf und filmen und dann aus dem film ein komplettes bild machen (ok beim filmen ist es nur hd aber reicht trotzdem)


also wenn du eine quelle zu den mäusen findest immer her damit den chip alleine will ich nicht kaufen weil ich die opotik eh dazu brauch