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Thema: Probleme die bei Fahrten in Formation auftretten könnten...

  1. #1
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    Probleme die bei Fahrten in Formation auftretten könnten...

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    Hallo,

    ich schreibe noch an meiner Studienarbeit und untersuche die Formationsfahrt in der Logistik. Wir haben kleine Roboter, die an den Seiten große Antriebsräder besitzen und hinten ein einfaches Rädchen. Ich untersuche Probleme, die bei der Fahrt in Formation auftreten könnten (auch Schmutz auf Antriebsrädern, Funkkontakte beim übertragen der Daten unter den Robotern, Altersprobleme von Dichtungen oder Kontakten, etc). Kann mir bitte irgend jemand seine Erfahrungen über mögliche Probleme die auftreten könnten erzählen? Oder wo ich solche Infos bekommen könnte?Fast alle Bibliotheken haben Bücher über den Aufbau von Robotern, aber über Probleme oder Folgeschäden wird nie irgendwo etwas gesagt!

    Danke im Vorraus,

    George

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Re: Probleme die bei Fahrten in Formation auftretten könnten

    Zitat Zitat von DerGeorge
    ... ich schreibe noch an meiner Studienarbeit ...
    Vermutlich fängst Du mit der Arbeit erst an - FMEA mal auf die Schnelle, beim Zusammenschreiben, dranhängen wäre wohl nicht so pfiffig.

    Zitat Zitat von DerGeorge
    ... Schmutz auf Antriebsrädern, ... übertragen der Daten ... Altersprobleme ... etc ...
    ...über Probleme oder Folgeschäden wird nie irgendwo etwas gesagt ...
    Ich weiß nicht, ob irgendwo zu FMEA für Maschinen oder Anlagen, insbesondere zu ganzen Maschinenfamilien, etwas sonderlich Spezielles geschrieben steht. FMEA ist für mich immer sehr speziell auf die ganz konkrete Lösung abzustimmen, da sie auch vielerle Wechselwirkungen der einzelnen Anlagenteile abschätzen und diskutieren muss. Und dabei eben die ganz konkreten Eigenschaften der konkreten Anlage. Du bist ja mit Deinem Ansatz auf dem besten Weg: Alle Fehlermöglichkeiten sammeln, deren Einflüsse abschätzen, Matrix bilden, kritische Betrachtung und Diskussion . . . und schon (fast) fertig.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  3. #3
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    Hallo,

    danke für die Antwort. Leider stimmt dieses nicht ganz, ich habe die Hälfte der Arbeit schon fertig. Die Roboter können sich Orten und auch in Formation fahren. Jetzt muss ich aber eine Fehleranalyse aller möglichen, jemals auftretenden Fehler durchführen. Dazu gehört halt eben, Staub auf den Rädern, Drift eines Roboters, unterschiedlicher Untergrund, versagen der Steckverbindungen, etc. Alles was irgendwie zu einem Fehler führen könnte.
    Diese Sache mit dem FMEA ist schon der richtige Weg, ich kenne es auch aus meinem Studium, doch dass einzige, dass mir wirklich fehlt, ist die ERFAHRUNG, was überhaupt schiefgehen könnte!!!
    Bei Google finde ich nur Hilfe wie ich FMEA erstelle, aber dass ist nicht dass Problem.
    Ich bin noch zu jung und weiß einfach noch nicht, an welche Fehler ich denken muss und wie stark ich diese bewerten könnte.
    Falls jemand ein paar Erfahrungen mit Robotern hat, wäre ich sehr froh, wenn ich diese erfahren könnte.

    Danke schön!

    George

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hi George,

    Zitat Zitat von DerGeorge
    ... eine Fehleranalyse aller möglichen, jemals auftretenden Fehler durchführen ...
    Es ist nicht ganz un-geläufig, dass NUR die Anwesenheit von Fehlern beweisbar ist, nicht deren Abwesenheit. Einer der Hintergründe ist, dass, bis auf Systeme mit wenigen Parametern bzw. Freiheitsgraden, eine vollständige Sammlung der möglichen Fehler eh nicht machbar ist. Liste Dir doch mal einige mögliche Fehlerquellen Deines Systems auf und rechne Dir die möglichen Kombinationen aus, ohne Permutationen. Obwohl Permutationen auch eine Rolle spielen könnten, lässt man (lasse ich) die erstmal besser beiseite, es ist so schon komplex genug.

    Zitat Zitat von DerGeorge
    ... dass einzige, dass mir wirklich fehlt, ist die ERFAHRUNG, was überhaupt schiefgehen könnte ...
    Diese Erfahrung fehlt sehr vielen Systemanalytikern. Und viele unerkannte Fehlermöglichkeiten kommen daher.

    Zitat Zitat von DerGeorge
    ... Ich bin noch zu jung und weiß einfach noch nicht, an welche Fehler ich denken muss und wie stark ich diese bewerten könnte ...
    Das hängt nicht vom Alter ab, sondern einerseits und vermutlich primär von der richtigen Vorgehensweise und erst danach von einer guten Portion systembezogenen Wissens. Was würde ein Textiltechniker in einer FMEA zu Kerntechnik anfangen?

    Ich teile Aufgaben, Probleme und deren Lösungen in "Erfüllungsgrade" ein: 0%, 40%, 70%, 90%. Hundert Prozent gibts in einer Anfangsphase fast nie. Wenn Dir das eine zu komplexe Matrix ergibt, dann nimm eine gröbere Einteilung, z.B. 0%, 60%, 90%. Fünfzig Prozent ist zu "grau", diffus - nicht heiß und nicht kalt. Und jetzt musst Du nur Deine vier, fünf Baugruppen nehmen, darin die von Dir absehbaren Fehlfunktionen, Matrix füllen, Wechselbezüge abschätzen, Einzelfehler und Wechselbezüge bewerten, Erfüllungsgrad vorhandener Einzelfehler und Fehlerkonglomerate schätzen . . . .

    Und wenn Du meinst, dass Du erst Lernender bist: jeder lernt. Ausser denen, die meinen sie müssten nix mehr lernen. Und bei einer Neuentwicklung, möglichst noch mit neu erfundenen Teilen, hast Du diese Situation des "Neulings" immer. Jetzt hast Du die Möglichkeit, diese Situation das erste Mal zu bewältigen.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von wawa
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    @DerGeorge

    Hier sind mal welche von mir )
    - die Raeder drehen sich ABER das Geraet kommt nicht vorwaerts
    ist haengengeblieben - kein Sensor hat es detektiert.
    - Tageslicht oder Fremdlicht auf Sensoren
    - zu geringer Strom ueber Kontakte fuehrt zu Verrussung, d.h. Widerstand steigt
    - der Funkkanal wird gestoert oder gar zugestopft. Ein unerschoepfliches Thema. Achtung bei Verwendung der WLAN Module !!!

    Geht es bei deiner Arbeit um Schwarmverhalten?
    Wie misst du den Abstand zu den Anderen?

    Gruss Wawa

  6. #6
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    @oberallgeier

    Danke für die Infos, sie waren sehr hilfreich für mich, zurzeit versuche ich die FMEA durchzuführen. Ich habe meine Gedanken so weit wie möglich geordnet und vermute mal, dass ich zu brauchbaren Ergebnissen kommen kann. Nochmals Danke!

    @Wawa

    Danke auch Ihnen für Ihre gesammelten Erfahrungen, ich werde sie in meinem Bericht mit aufnehmen.
    Ja, es geht bei mir um Schwarmverhalten, aber es ist etwas abgeändert. Wir arbeiten uns an der Uni langsam an dieses Verhalten ran. Wir haben ein großes Gewicht, welches von mehreren Robotern getragen werden soll. Zurzeit versuche ich, 4 Roboter so zusammen zuschalten, dass diese wie "eine" Einheit zusammen agieren. Durch dieses Gewicht auf den Robotern, ist der Abstand immer gleich. Zusätzlich habe ich eine Gleitaufnahmeplatte entwickelt, die zwischen Ware und Roboter kommt, die mit Hilfe von Sensoren erkennen, wenn einer der Roboter aus der Formation austritt und versucht ihn wieder einzugliedern. Ich versuche so weit wie möglich eine Formation zu kreieren.
    Hier sieht man etwas von unseren Kollegen:
    http://www.youtube.com/watch?v=dKvB8PpPayA

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von DerGeorge
    ... Gedanken so weit wie möglich geordnet ... dass ich zu brauchbaren Ergebnissen kommen kann ...
    Kommst Du sicher. Denn andere machen es nicht anders, irgendeiner ist ja immer Anfänger. Wenn nicht, dann hat der hier (6ter Absatz) unrecht gehabt.
    Ciao sagt der JoeamBerg

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