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Thema: RP6 Greifarm

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    RP6 Greifarm

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    Hey Leute,

    Ich bekomme bald meinen RP6 und möchte nach einer gewissen Zeit auch einen Greifarm dran bauen.
    Da ich mit der Planung jetzt schon beginne wollte ich von euch mal wissen ob ich diesen Servo nehmen kann ?

    http://www.conrad.de/ce/de/product/2...-SERVO-RS-2-JR

    Der Greifarm sollte Objekte bis 300 oder 400 Gramm hochheben können.

  2. #2
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Das RS2 ist ein beliebtes Einsteigerservo. Ich verwende es selbst in verschiedenen Varianten:

    RA2 am RP6: http://radbruch.bplaced.net/robot/arm/rp6_mit_ra2.jpg
    Omniwheels: http://www.youtube.com/watch?v=Z7VJT-kw9VQ
    RP6-Walker: http://www.youtube.com/watch?v=m1Ob0WOxdMw
    asuro-Walker: http://www.youtube.com/watch?v=tyrWcdcTarI
    Servo-Sensor: http://www.youtube.com/watch?v=39tOx0IxQ40
    Demontage: http://www.youtube.com/watch?v=uL_am_61jfU

    usw.

    300 bis 400 Gramm sind unrealistisch viel für die kleinen Servos.

    Gruß

    mic

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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Gut danke, ich werd dann diesen nehmen.
    Ich kann euch ja auf dem laufenden halten mit meinem Greifer, 3D modell ist gerade am entstehen.

    Aber realisiert wird das ganze erst in ein paar Wochen da ich mich erst mal in die ganze Technik einarbeiten muss. Bin ja komplett neu in diesem Gebiet.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hier ist mal mein 3D Modell des Greifers, er soll mit 3 Servo Motoren funktionieren.

    Wär schön wenn ihr eure Meinung dazu schreiben würdet.
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken greifervonoben.jpg   greifervonunten.jpg  

  5. #5
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Sehr stylisch, allerdings habe ich hier schon viele hübsche 3D-Modelle gesehen die nie gebaut wurden. Warum sitzt das mittlere Servo so schräg auf den Streben? Ich vermute, du überschätzt die Kraft der Servos und unterschätzt den Hebel bei 300 Gramm Last. Aber für erste Versuche sollte es so funktionieren

    Dein grundsätzliches Problem haben viele, die sich einen Roboterarm mit Greifer bauen möchten. Der Fehler ist, dass erst der Arm geplant wird und dann sucht man verzweifelt etwas, das man damit greifen könnte. Hier mal ein paar Beispiele:

    Extrem einfacher Arm/Greifer hebt Becher mit einem Servo:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...=410390#410390
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=50991

    Dominosteine mit zwei Servos:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...ag.php?t=35643

    TT-Ball mit vier Servos:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...=432541#432541

    Das sind Beispiele, bei denen der Arm/Greifer am Ende des Projekts echt eine Aufgabe erfüllen. (Liste ist nicht vollständig)

    "Schräg" meint "nicht mit der Strebe fluchtend". Was dein Arm tragen könnte, musst du selbst ermitteln.

    Gruß

    mic

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  6. #6
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Wie meinst du das mit schräg ?
    Wieviel Gramm könnte man mit so einem Arm heben ?

  7. #7
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    Je nach Servo und Länge des Arms, kannst du froh sein, wenn sich der Arm an sich überhaupt gut bewegen lässt

    Ich hatte auch schon einen super Greifarm gebaut, der Bestand nur aus Servos hat auch gut geklappt,
    nur leider waren die Servos unter Belastung so zittrig, dass der ganze Arm wie blöd gewackelt hat

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    welche Servos hast du benutzt ? Und welche würden der Belastung von ca. 100 Gramm gut standhalten ?

  9. #9
    RN-Premium User Roboter-Spezialist
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    Als Servos hatte ich diese hier.
    Waren fünf Stück aneinander gebaut.
    Das sind an aich keine schlechten Servos, aber für meinen Arm waren sie nicht so gut geignet...
    Bzw. eher für die Konstruktion

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Denkst du die Servos die ich oben im Link stehen hab reichen für meine Konstruktion ?

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