Nibo 2 - Geschwindigkeit auslesen

[Modibo]

Hallo,

ich habe mir vor einiger Zeit den Nibo2 bekommen und komme nun endlich zu der Programmierung, was erstmal ganz gut mit dem Tutorial von Nicai-Systems ging.

Aber nun hab ich folgende Probleme:
1.) Für die Motoransteuerung hat man eine Funktion:

copro_setSpeed(links, rechts);

,mit der sich der Roboter bewegen kann.

Leider fährt er dann für die konstante Werte in der Funktion nicht die selbe Srecke nach vorne. Darum hab ich im Netz nach einer Funktion gesucht mit der man die Geschwindigkeit des Nibos auslesen kann, aber ohne Erfolg. (Mit ihr könnte ich die tatsächliche Geschwindigkeit an meine gewünschte anpassen.)

2.) Außerdem wird in dem Tutorial eine Funktion erwähnt:

copro_setTargetRel(left, right, speed)

, bei der ich nicht verstehe was sie macht. Irgendwie scheint sie den Nibo zu beschleunigen, aber wie genau weiß ich nicht.

Vielleicht kennt sich ja einer mit dem Nibo besser aus als ich und hat Zeit mir weiter zu helfen. Über Antworten wäre ich sehr dankbar.

Gruß
Modibo

[Hero_123]

Hi Modibo

Du hast doch eine NiboLib installiert...im directory "doc/html" sind die *.html-files, die ETWAS (!) Hilfe geben (sollen)...check da mal diese beiden Fkt..

uint8_t copro_setTargetRel ( int16_t left,
int16_t right,
uint16_t speed
)

Zielposition für Räder setzen. Die Werte werden in Ticks relativ zur aktuellen Position angegeben. 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung.

// mit 29 Ticks/s (=10cm/s) 290 Ticks (1m) vorwärts fahren
copro_setTargetRel(290, 290, 29);

Beispiel für eine Drehung:

// mit 10 Ticks/s (=3cm/s) um 90 Grad drehen:
copro_setTargetRel(27, -27, 10);

Parameter:
left relativer Sollwert für linkes Rad
right relativer Sollwert für rechets Rad
speed Wert für maximale Geschwindigkeit

Wird benutzt von nibocc::Copro::set_target_rel().

außerdem müßte da auch ein Directory "tutorial/nibo2" sein, da sind auch files drin, die Du mal checken/testen kannst

mfg

Hero_123

[Modibo]

AH! Genau sowas hab ich gesucht. Vielen Dank!
Modibo

[Hero_123]

Hi Modibo

hatte ganz vergessen, Dich hier zu begrüssen...herzlich Willkommen!

Schön, daß es einen weiteren Fan des NIBO2 gibt; langsam wächst doch die Community!!

es gibt ein weiteres Forum "roboter.cc", da sind auch einige c-files des NIBO2 drin

wenn Du Dir die Beispiele, die in der NiboLib stecken, "reinhaust", hast Du einen ganz schönen Überblick; interessant sind z.B. die in "examples2" steckenden c-files (haben es aber in sich)...

nehme an, Du programmierst in C mit dem AVR4Studio oder?

mfg

Hero_123

[Modibo]

Ja ich programmiere in c mit dem AVR-Studio.

Der Nibo ist sozusagen mein Einstieg in die Geschichte Roboter, also werde ich mich da langsam mal einarbeiten.

Dank für den Tipp dem Forum "Roboter.cc". Das werde ich mir dann mal anschauen.

Gruß
Modibo