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Thema: RP6 fährt schief

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    RP6 fährt schief

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    Hallo,
    Ich habe ein kleines problem ;D

    wenn ich meinen rp6 mit dem Befehl: move(60, RWD, DIST_MM(150), true);
    egal mit welcher weite oder Geschwindigkeit fahren lasse, hat er einen leichten Linksdrang, er fährt schief.

    Mit dem Befehl moveAtSpeed(Links,Rechts); gleiche ich dass aus mit moveAtSpeed(Lunks + 11,Rechts); wenn ich das jetzt aber mit der Distanz messen will, wie kann ich das dann da ausgleichen und warum fährt er schief? Habe ihn schon aufgeschraubt und reingeguckt, sieht aber alles so aus wie auf der rechten seite und es sitzt auch alles an seinem platz.

    Danke schonmal für eure Hilfe!

    MfG Berghuhn

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Bitte lies dir mal die Hilfe durch da steht was dazu drin. du must die Encoder
    neu einstellen.
    MfG Martinius

  3. #3
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Etwas Abweichung von der Geraden ist auch mit gut eingestellten Encodern normal. Vielleicht findest du hier eine Lösung:

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...ag.php?t=51761
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...ag.php?t=32498

    Das soll jetzt nicht unfreundlich erscheinen, in diesen Threads sind die Grundlagen fürs Geradeausfahren abgearbeitet.

    moveAtSpeed(Links,Rechts); verwendet nur eine einfache Drehzahlregelung, der Weg und die Drehzahl der anderen Seite wird nicht berücksichtigt.

    In der Datei RP6Config.h kann man zwar den Weg kalibrieren, aber das funktioniert nicht seitengetrennt.

    Gruß

    mic

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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    So habe die Encoder eingestellt und es funktioniert ziemlich gut!

    Er weicht bei 2,5 Metern nur ca 3 cm ab.

    leider funktioniert die nur bei moveAtSpeed(Links,Rechts);
    aber ohne korregierte werte.
    Bei dem Befehl move(60, RWD, DIST_MM(150), true); weicht er noch verdammt stark von seiner richtung ab.

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