-
        

Ergebnis 1 bis 2 von 2

Thema: Formel für Inverse Kinetik ... fehler?

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    23.10.2010
    Beiträge
    43

    Formel für Inverse Kinetik ... fehler?

    Anzeige

    Hi,
    versuche schon seit längerem meinem Vierbeiner die IK beizubringen.
    Leider komme ich nicht weiter.

    Quelle / Infos von:
    http://www.mtahlers.de/index.php?opt...pode&Itemid=13

    Da habe ich Probleme mit dieser Formel:

    c = (((Az^2 + Ax^2)^½ - BN)^2 + Ay^2)^½

    c = Länge zwischen Punkt A und B
    Az, Ax, Ay Sollten doch die Koordinaten im Raum der Punkt A sein?!
    BN der Abstand von B zu N (20mm)

    Das kann doch aber nicht stimmen.

    Meine Werte:
    Ax = 1, Ay = 0, Az = 1 (koordinaten für Punkt A)
    BN = 20mm
    a = 50 mm , b = 75 mm

    Ergebnis meiner Rechnung über Bascom

    P = atan(Az / Ax)
    P (roh): 785.398163397448E-3
    P (roh): 45 (Dec2rad)


    c = (((Az^2 + Ax^2)^½ - BN)^2 + Ay^2)^½

    C (Pythagoras): 18.5857864376269

    Da c nicht stimmt kann auch der Winkel Gamma nicht errechnet werden.
    Aber wie kann ich die Seite c rechnen in einem 3d Raum???


    G = Acos((a^2 + B^2 - C^2) /(2ab))
    G (gamma): NAN

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    06.08.2008
    Ort
    Graz
    Beiträge
    502
    Auf der verlinkten Seite steht:

    (Az2 + Ax2)½ - BN < 0 → fehler = 1, sonst fehler = 0

    Das geht sich mit deinem Punkt A nicht aus.

    Wenn diese Position nötig und mechanisch erreichbar ist, muss man wohl eigene Formeln entwickeln.

    LG!
    alles über meinen Rasenmäherroboter (wer Tippfehler findet darf sie gedanklich ausbessern, nur für besonders kreative Fehler behalte ich mir ein Copyright vor.)

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •