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Thema: Roboter mit Omniwheels und Schrittmotoren

  1. #1
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    Roboter mit Omniwheels und Schrittmotoren

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    Nachdem ich auf Roboternetz gestoßen bin, habe ich begeistert einige alte Hobbies wiederbelebt. Elektronik hat mich schon immer interessiert und dank dieser Seite und der sehr guten Grundlagenbeiträge habe ich nun auch die bis dahin sehr rätselhaften Controller in mein Herz geschlossen. Mein erster Rechner war übrigens ein Commodore PET 2001 mit 8KB RAM (Für die Älteren unter Euch).

    Angefangen hatte ich mit einer Steuerung für drei Schrittmotoren und mit der Zeit ist ein ganzer Roboter daraus geworden. Was soll er können ? Eigentlich egal, der Weg ist das Ziel.

    Der Roboter ist in seinen Grundfunktionen nun fertig, aber kann natürlich immer erweitert werden. Es werkelt ein ATMEGA 1284 mit ca. 18 MHZ. Programmiert wird in BASCOM, was natürlich eingefleischte Programmierer entsetzt, aber es macht mir Spaß, ist trotzdem schnell, da sehr maschinennah und, ach ja, ich bekomme einfach keinen Tangens in Assembler hin......
    Der Antrieb besteht aus drei Allseitenrädern, was die Mathematik erheblich mit ins Spiel bringt.

    Der Roboter kann nun einen Punkt im Koordinatensystem anfahren und gleichzeitig ein Ziel (3D-Koordinaten) mit Kamera und Laserpointer anvisieren. Fahrtrichtung und Drehung sind völlig unabhängig voneinander steuerbar, er kann sich sofort in jede Richtung fortbewegen. Der Roboter kann eine GPS-Maus über RS232 auslesen, einen Wärmesensor und einen US-Entfernungsmesser auswerten. Weiterhin liest er mit dem Controller das Signal einer 4-Kanal RC-Fernsteuerung aus.

    Mit Hilfe dieser fertigen Grundfunktionen geht es nun weiter ....

    Ein paar Bilder und ein Video gibt es bei:

    http://roboter.spanier.eu

    Konstruktive Ideen sind immer willkommen.

    Viele Grüße
    Samplerxx
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken dsc_5774_t.jpg  

  2. #2
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    Hallo,

    das ist echt ein super Projekt. Respekt!

    Gruß Michael

  3. #3
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    Du könntest eigentlich nen W-lan daruf machen und die Daten auf dem Computer auswerten und dann darauf wieder via W-Lan reagieren.
    MfG Martinius

  4. #4
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    wow...das ist ein schicker roboter!

    Hast du die Schrittmotoren von edel-schrott.de? Ich meine, da mal die selben gesehen zu haben... Wie schwer ist der Roboter und wie Stark die Motoren? Wie viele RPM Schaffst du damit?

    mfg wisda.noobie

  5. #5
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    Hallo zusammen und Danke für die Antworten.

    Du könntest eigentlich nen W-lan daruf machen
    Mit dem Gedanken spiele ich auch, man könnte einen Raum in Quadrate aufteilen und so durch Messung einen Plan an den PC senden. Leider fehlen mir da auf der PC-Seite die Kenntnisse. Vielleicht lässt sich da was mit Visual-Basic machen, da könnte ich mich noch einarbeiten.

    Allerdings möchte ich erstmal per Video-Server das Kamerabild ins Heimnetzwerk senden. Hier habe ich nur zwei in Frage kommende Geräte ergoogelt, die unter 200 € kosten. Etwas viel für den Spaß. Natürlich wäre eine fertige IP-Kamera viel billiger, aber nun habe ich eben die recht gute FBAS-Kamera schon fertig am Servo.

    Hast du die Schrittmotoren von edel-schrott.de?
    Die Schrittmotoren sind nicht von edel-schrott.de, war irgendein Online-Shop.

    MINEBEA 23LM-C303-10 - 1,8º - 1,4A 3,5V

    Zur Zeit werden sie mit 800mA über die 297/298 Kombination angesteuert, was anscheinend reicht. Man kann zum Anfahren und Bremsen allerdings "boosten" auf ca. 1A

    Viele Grüße
    Samplerxx

  6. #6
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    Wie schwer ist der Roboter und wie Stark die Motoren? Wie viele RPM Schaffst du damit?
    Die Waage sagt 6,8 Kg

    Die RPM hm..., also die Motoren werden im Halbschrittmodus betrieben (400 Steps). Rechnerisch kommt der Robby damit 10,8 cm weit. Jetzt müsste man im Video die Geschwindigkeit abschätzen können. Fest steht allerdings, dass die Motoren schneller könnten, aber die Berechnung so lange dauert, das diese ausgebremst werden. Immerhin errechnet nur ein Controller für jeden einzelnen Schritt, welche Schrittkombi in Richtung Ziel führt. Bin eigentlich froh, dass er überhaupt noch so schnell fährt, weil ich vorher nicht abschätzen konnte, was so ein 18MHZ-Controller denn schafft.

    Viele Grüße
    Samplerxx

  7. #7
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    Zitat:
    Geplante Anwendungen:
    Raumerkundung und Vermessung
    Malen- und Schreiben auf einem großen Papierblatt

    Zuletzt die grausame Wahrheit: Er wird niemals staubsaugen können !!!
    Zitat Ende

    Ja, aber warum denn niemals? Billige Putzfrau in Köln? Selber begeisterter Staubsauger? Oder ist er sich als Autor zu fein dafür?

    Die Lisbeth, die auch mal einen Commodore Pet 2001 hatte! Jetzt steht er im Museum!

  8. #8
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    Hallo Lisbeth,

    meinen PET hatte ich damals verkauft für 200 DM, das war ein schlimmer Fehler, zumal ich einiges daran rumgebastelt hatte.....

    Den Staubsauger-Hinweis habe ich aufgenommen, weil fast alle meiner Kollegen bei einem Robotor sofort ans Staubsaugen denken, scheint ein Trauma zu sein....(Bügeln ist doch viel schlimmer ?)
    Ich denke, dafür bräuchte man erheblich größere Motoren und Akkus, zumindest bei einem Haushalt mit zwei Kindern. (Einen eingebauten Shredder fänd ich gut)

    Viele Grüße
    Samplerxx

  9. #9
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    Für wen? Für die KINDER?
    Aber Spaß beiseite: Bügeln ist viel komplizierter als Staubsaugen. Staubsaugen: nur da, wo man mit konventionellen Mittel schlecht hinkommt: klein, wendig (unter Bett, Schrank etc.) => nix große Motoren! Wie man an Dyson sieht, kann man auch im Jahr 2010 noch was Neues erfinden (im Bereich Staubsauger).
    Einen schönen Tag noch (im Deutschen Museum zu München kann man einen PET 2000 bewundern! Ja, man wird alt....)
    Die Lisbeth2010

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