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Thema: [SOLVED] Keine Digital Display Ausgabe der Encoder

  1. #1

    [SOLVED] Keine Digital Display Ausgabe der Encoder

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    Nabend!

    Habe seit Gestern meinen eigenen RP6. Wie jeder Anfänger (sollte) habe ich die Anleitung gelesen, alles installiert und das Testprogramm durchlaufen lassen. Leider kommt bei Test 8:

    Code:
    #####################################################################
    ### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
    Make sure that the RP6 can __NOT__ move!
    The caterpillar tracks should __NOT__ touch the ground!
    (hold it in your hands for example...)
    THE RP6 WILL START MOVING FAST! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
    MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
    Make sure both crawler tracks are FREE RUNNING! DO NOT BLOCK THEM!
    --> OTHERWISE THE TEST WILL FAIL!
    #####################################################################
    
    ### Enter "x" and hit return when TO START this test!
    ### Make sure the RP6 can not move!
    
    
    # x
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 002 |UB: 07.67V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 002 |UB: 07.67V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 002 |UB: 07.67V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 002 |UB: 07.67V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 002 |UB: 07.67V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 002 |UB: 07.67V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 002 |UB: 07.67V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 002 |UB: 07.67V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 002 |UB: 07.67V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 002 |UB: 07.67V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 004 |IR: 002 |UB: 07.67V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 002 |UB: 07.67V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 002 |UB: 07.67V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 002 |UB: 07.67V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 002 |UB: 07.67V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 002 |UB: 07.67V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 002 |UB: 07.67V
    Speed Left: OK
    Speed Right: OK
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 002 |UB: 07.67V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 002 |UB: 07.67V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 004 |IR: 002 |UB: 07.67V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 002 |UB: 07.67V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 010 |PR: 010 |IL: 011 |IR: 013 |UB: 07.63V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 020 |PR: 020 |IL: 021 |IR: 021 |UB: 07.62V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 030 |PR: 030 |IL: 027 |IR: 025 |UB: 07.61V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 050 |PR: 050 |IL: 031 |IR: 030 |UB: 07.59V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 060 |PR: 060 |IL: 033 |IR: 037 |UB: 07.59V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 070 |PR: 070 |IL: 038 |IR: 043 |UB: 07.58V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 080 |PR: 080 |IL: 041 |IR: 047 |UB: 07.57V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 090 |PR: 090 |IL: 041 |IR: 051 |UB: 07.56V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 106 |PR: 107 |IL: 055 |IR: 057 |UB: 07.53V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 120 |PR: 120 |IL: 058 |IR: 064 |UB: 07.49V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 130 |PR: 130 |IL: 066 |IR: 076 |UB: 07.49V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 140 |PR: 140 |IL: 067 |IR: 077 |UB: 07.49V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 150 |PR: 150 |IL: 074 |IR: 083 |UB: 07.47V
    ####### ERROR Left ########
    ####### ERROR Right #######
    ####### !!!  WARNING WARNING WARNING  !!! #######
    ####### !!! TEST FINISHED WITH ERRORS !!! #######
    #### Please check motor and encoder assembly! ###
    #### And also check Sensors for defects!      ###
    
    
    Enter any character to continue!
    Nun hab ich das Forum und die Herstellerseite durchsucht und bin auf die Encoder Kalibrierung gestoßen. Klang logisch also habe ich sofort begonnen das auszuführen.

    Beim Encoder Duty-Cycle Test bekomme ich diese Ergebnisse:

    Code:
    Encoder Duty Cycle test
    
    #####################################################################
    ### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
    Make sure that the RP6 can __NOT__ move!
    The caterpillar tracks should __NOT__ touch the ground!
    (hold it in your hands for example...)
    THE RP6 CAN START MOVING VERY FAST! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
    MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
    #####################################################################
    
    Speed regulation is disabled - the motors get constant Power!
    This allows you to adjust the small potis on the Encoders
    to set the duty cycle properly.Optimal is a a duty cycle 
    of 50% - check this with the waveform displays in the RP6Loader Software.
    On/Off time of the signal should be as equal as possible.
    
    Usage: Enter PWM values like: 
    0, 25, 94, 100, 120 (LIMITED MAXIMUM!!!) and hit Enter!
    Enter "end" or "x" and hit return when you want to stop the test!
    Enter "fwd", "bwd", "l" or "r" to change motor turning direction!
    The test is running already, you can Enter PWM values now!
    
    # 50
    
    --> Change speed to:50
    P: 050 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 009 |IR: 010 |DCL: -1:-1 |DCR: -1:-1 |UB: 07.63V
    SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 050 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 029 |IR: 028 |DCL: -1:-1 |DCR: -1:-1 |UB: 07.59V
    SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 050 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 032 |IR: 032 |DCL: -1:-1 |DCR: -1:-1 |UB: 07.60V
    SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 050 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 030 |IR: 033 |DCL: -1:-1 |DCR: -1:-1 |UB: 07.60V
    SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 050 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 028 |IR: 033 |DCL: -1:-1 |DCR: -1:-1 |UB: 07.60V
    SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 050 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 028 |IR: 032 |DCL: -1:-1 |DCR: -1:-1 |UB: 07.60V
    SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 050 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 028 |IR: 032 |DCL: -1:-1 |DCR: -1:-1 |UB: 07.60V
    SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 050 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 029 |IR: 032 |DCL: -1:-1 |DCR: -1:-1 |UB: 07.60V
    SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 050 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 030 |IR: 032 |DCL: -1:-1 |DCR: -1:-1 |UB: 07.59V
    SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 050 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 031 |IR: 033 |DCL: -1:-1 |DCR: -1:-1 |UB: 07.60V
    SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 050 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 031 |IR: 034 |DCL: -1:-1 |DCR: -1:-1 |UB: 07.59V
    SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 050 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 030 |IR: 036 |DCL: -1:-1 |DCR: -1:-1 |UB: 07.59V
    SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 050 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 030 |IR: 037 |DCL: -1:-1 |DCR: -1:-1 |UB: 07.59V
    SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 050 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 029 |IR: 036 |DCL: -1:-1 |DCR: -1:-1 |UB: 07.59V
    SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    Jetzt habe ich leider das Problem, dass der RP6Loader (bei Displays) keine Messergebnisse für die Encoder ausgibt. Spannung wird angezeigt (variiert auch bei Start der Motoren). Weder Geschwindigkeit, noch die Distanz und viel wichtiger das Waveform Display für die Encoder geben einen Pixel von sich.

    Ich habe mir bereits das Video für die Kalibrierung angesehen und meine Wohnung auf tiefschwarze Nacht verdunkelt.

    Im Moment verwende ich

    Code:
    Windows 7 x64 Home Premium
    Aktuellen RP6Loader (1.4c) + Examples
    Aktuelle Java (6u22)
    Ich hab das ganze bereits unter Linux (Ubuntu 10.4 86x64) getestet und bekomme das gleiche Problem.

    Ich hab mir auch schon gedacht ob es an meinem Dualmonitor-Aufbau liegt aber war leider auch nicht der Fall.

    So nachdem ich nun nichts mehr gefunden habe, seid ihr an der Reihe


    Vielen Dank im Vorraus!

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
    Registriert seit
    30.04.2004
    Ort
    NRW
    Beiträge
    3.791
    Glückwunsch zum RP6!

    Häufigste Ursache für dein Problem:

    Du verwendest nicht den neuesten RP6Loader und/oder die neuesten Beispielprogramme von der AREXX-Homepage.
    Du kannst auch probieren, das Selftest-Programm neu zu kompilieren.

    Gruß Dirk

  3. #3
    Danke!

    Nun ich habe bereits den aktuellen RP6Loader und die Examples gezogen. Außerdem habe ich das Selftest-Programm neu kompiliert und den Vorgang erneut versucht. Leider keine verbesserung.

    Mein Problem ist das ich keine Kalibrierung ohne die Waveform Display Anzeige durchführen kann. Ich würde ja denken es liegt am OS aber die Batteriespannung zeigt das Battery Voltage Display ja an?!

    Seltsam ist auch das die beiden Distance Displays auf 1 springen und so verharren.

    Könnte dieser Fehler eventuell mit dem USB-Treiber zusammenhängen?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    27.11.2003
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    1.514
    Wenn Die Drehgeber nicht richtig eingestellt sind MUSS KEIN SIGNAL ERSCHEINEN!
    Eben weil keins geliefert wird.

    Also solange (LANGSAM UND VORSICHTIG!) am Poti drehen BIS ein Signal zu sehen ist und dann fein einstellen.

    Wenn allerdings wirklich gar kein Signal kommt ist es wohl ein anderes Problem.

    MfG,
    SlyD

  5. #5
    Aso, das ändert natürlich Einiges! Vielen dank, ich werde das sogleich mal testen.

  6. #6
    Tja SlyD vielen Dank! Ein paar winzige Dreher am Poti und schau an: Läuft!

    Also wenn mal gar nichts kommt, kan so ne kleine Drehung schon was bringen! *notiert*


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