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Thema: Ultraschallsensor - Reflektionen herausfiltern.

  1. #1

    Ultraschallsensor - Reflektionen herausfiltern.

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    Hallo erstmal,

    bin mir nicht ganz sicher, ob das Thema hier in die Sensoren-Rubrik gehört (habe aber keine Programmierungs-Rubrik gefunden).

    Mein Problem ist folgendes: Ich will will mit Hilfe eines Ultraschallsensors eine Belegtheits-Gridkarte der Umgebung erstellen. Soweit so gut. Messungen, welche eine Entfernung nahe der Maximalreichweite des Sensors ermitteln verwerfe ich dabei (da bei spiegelnden Reflektionen der Schall nichtmehr zum Sender zurückkommt und der Maximalwert ermittelt wird).

    Das funktioniert soweit auch ganz gut. Das Problem ist jetzt nur, dass auch die tatsächlichen Maximalwerte (bei einer großen freien Fläche z.b.) herausgefiltert werden und ich in der Mitte des Raumes dann keine Wahrscheinlichkeitswerte für die Zellen habe und das Gebiet als unbekanntes Gebiet eingestuft wird.

    Gibt es für dieses Problem irgend eine Lösung?

    Viele Grüße
    equin

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hi,

    das beißt sich: Alles nahe des Maximalwertes verwerfen, aber Maximalwert haben wollen...

    Du kannst höchstens tricksen (am Beispiel SRF05): Der Sensor antwortet mit einem Impuls, der bei der Maximalreichweite bis zu 25ms lang sein kann. Ein Impuls über 30ms heißt "keine Antwort". Ignoriere nur die Antwortimpulse vom 23 bis 25ms...
    Geht das nicht auch einfacher???

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Hallo equin,

    Zitat Zitat von equin
    Messungen, welche eine Entfernung nahe der Maximalreichweite des Sensors ermitteln bverwerfe ich dabei (da bei spiegelnden Reflektionen der Schall nichtmehr zum Sender zurückkommt und der Maximalwert ermittelt wird).
    damit verschenkst Du eine Information, nämlich die, dass in Reichweite des Sensors kein Objekt ist. Der übliche Ansatz ist:

    Abstand d deutlich unterhalb Maximalreichweite => Zellen im Abstand d belegt markieren, Zellen zwischen Sensor und Abstand d frei.

    Abstand d nahe Maximalreichweite (= kein Objekt näher als d) => Zellen im Sichtbereich des Sensors bis Abstand d frei markieren, keine Zellen als belegt markieren.

    Grüße

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Re: Ultraschallsensor - Reflektionen herausfiltern.

    Hi, equin,

    ein klassisches Verfahren in der Radartechnik ist die Betriebsart "Stagger".

    Ein normales Radar mit einer Pulse Repitition Time (PRT) von 3 ms würde sich selst störten mit Pulsen, deren Round Trip Delay größer als 3 ms ist.

    Lösung des Staggerns: Die Radar sendet eine Pulsfolge mit den Abständen 2,9ms. 3,1 ms, 2,9 ms, 3,1 ms.
    Folge: Die Echopulse von Überreichweiten-Zielen springen auf dem Radardisplay von Puls zu Puls - daran sind Überreichweiten erkennbar.

    Für Deine Erkennung brauchst Du die Antworten von zwei aufeinanderfolgenden Sendepulsen nur vergleichen - und nur die nehmen, die da identisch erscheinen.

    Ciao
    Wolfgang Horn

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