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Thema: Habe ein Problem mit Atmega / Bascom .....

  1. #1
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    Habe ein Problem mit Atmega / Bascom .....

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    Guten Morgen allerseits

    Bin neu in die Roboterwelt eingestiegen und auch in die Programmierung,
    also geht bitte nicht so hart mit meinen Anfängerfehlern um

    Habe einen Roboter gebaut der auf einen myAVR MK2 Board basiert und bin nun an meine Grenzen gestoßen.

    Funktion des Roboter ist es in der Gegend um herzufahren und wenn der sharp Ir sensor ein Hindernis erkennt bleibt der Bot stehen, schaut sich um und weicht dem Hindernis aus. (siehe Video)

    was man leider nicht auf dem Video sieht, ist das der bot noch ca 15-20 min. Fahrt einfach stehen bleibt und dann nur noch rückwärts fährt. Wahrscheinlich hängt sich das Programm auf. Ich verstehe nur nicht warum das passiert. Vielleicht könnte mal jemand über den Code schauen und mir tips zur Verbesserung geben.

    Aber bitte nur Basic/Bascom das ich kein Assembler / C kann
    und bei Basic bis jetzt auch nur die Grundfunktionen


    Video: http://www.youtube.com/watch?v=rCTV5_ktmKQ



    Code:
    $regfile = "M168Pdef.dat"                                   'es handelt sich um einen ATmega168P
    $crystal = 3686400                                          'der eingebauter RC-Oszillator läuft mit 3,6864 Mhz
    $hwstack = 60                                               'im Speicher werden für den Hardware-Stack 60 Byte reserviert
    $swstack = 60                                               'im Speicher werden für den Software-Stack 60 Byte reserviert
    $framesize = 80                                             'im Speicher werden für den Frame 80 Byte reserviert
    $baud = 19200
    
    
    
    
    'IR Sensor
    Dim Ir As Word
    
    'Motoren
    Dim Mrechts As Byte , Mlinks As Byte
    
    'Servostellung
    Dim Servo1 As Byte , X30 As Bit , X40 As Bit , X50 As Bit , X60 As Bit , X70 As Bit , X80 As Bit
    
    
    'Input für Taster
    S1 Alias Pind.2
    Smi Alias Pinc.1
    
    'Taster
    Config S1 = Input
    Config Smi = Input
    
    'PullUp-Widerstand einschalten
    S1 = 1
    Smi = 1
    
    
    'Submenüs Declarieren
    Declare Sub Vor
    Declare Sub Stopp
    Declare Sub Denken
    Declare Sub Zurück
    Declare Sub Weniglinks
    Declare Sub Links
    Declare Sub Wenigrechts
    Declare Sub Rechts
    Declare Sub Sehen
    
    'PWM Modulieren
    Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up , Prescale = 8
    
    'Motoren 0 = Vollgas
    Mrechts = 0
    Mlinks = 0
    
    
    'Output für PWM
    Config Portb.1 = Output
    Config Portb.2 = Output
    
    
    'Motoren
    M1vor Alias Portd.4
    M1zur Alias Portd.5
    M2vor Alias Portd.6
    M2zur Alias Portd.7
    
    Config M1vor = Output
    Config M1zur = Output
    Config M2vor = Output
    Config M2zur = Output
    
    
    
    'IR Sensor 300 ca 20 cm, 500 ca 10 cm
    'Config für Ir Augen
    Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
    
    Start Adc
    
    
    'Servo Settings
    'Servo von 20 - 106 (Verwendet 30-80)
    Config Servos = 1 , Servo1 = Portd.3 , Reload = 10
    Config Portd.3 = Output
    
    Enable Interrupts
    
    'Servo in Mittelstellung
    Servo(1) = 54
    
    
    
    'S1 schaltet Robi ein
    Bitwait S1 , Reset
    Bitwait S1 , Set
    
    Wait 1
    
    
    'Hauptschleife Go
    Haupt:
    
    Do
    
       Print "Hauptschleife"
    
      'Mitte  Ca. 54 , 30 Links, 80 Rechts
    
       Servo(1) = 35
    
       Call Sehen
       Call Sehen
       Call Sehen
       Call Sehen
    
       Servo(1) = 75
    
       Call Sehen
       Call Sehen
       Call Sehen
       Call Sehen
    
       Call Vor
    
    Loop
    
    
    
    End                                                         'end program
    
    
    
    Sub Denken
    
       Print "Denken"
    
       'Stopp
       M1vor = 0
       M2vor = 0
       M1zur = 0
       M2zur = 0
    
    
       Waitms 100
       Servo1 = 30
       Servo(1) = Servo1
    
       X30 = 0
       X40 = 0
       X50 = 0
       X60 = 0
       X70 = 0
       X80 = 0
    
       Waitms 300
    
       Do
    
          If Smi = 0 Then Call Zurück
          Servo(1) = Servo1
          Waitms 50
          Ir = Getadc(0)
          If Servo1 = 30 And Ir > 210 Then X30 = 1
          If Servo1 = 35 And Ir > 210 Then X30 = 1
          If Servo1 = 40 And Ir > 210 Then X40 = 1
          If Servo1 = 45 And Ir > 210 Then X40 = 1
          If Servo1 = 50 And Ir > 210 Then X50 = 1
          If Servo1 = 55 And Ir > 210 Then X50 = 1
          If Servo1 = 60 And Ir > 210 Then X60 = 1
          If Servo1 = 65 And Ir > 210 Then X60 = 1
          If Servo1 = 70 And Ir > 210 Then X70 = 1
          If Servo1 = 75 And Ir > 210 Then X70 = 1
          If Servo1 = 80 And Ir > 210 Then X80 = 1
    
          Print "Servopos.: " ; Servo1 ; "  Ir: " ; Ir
    
          Servo1 = Servo1 + 5
    
       Loop Until Servo1 > 80
    
    
    
       If X30 = 1 And X40 = 0 And X50 = 0 And X60 = 0 And X70 = 0 And X80 = 0 Then Call Wenigrechts
       If X30 = 0 And X40 = 0 And X50 = 0 And X60 = 0 And X70 = 0 And X80 = 1 Then Call Weniglinks
    
       If X30 = 1 And X40 = 1 And X50 = 0 And X60 = 0 And X70 = 0 And X80 = 0 Then Call Rechts
       If X30 = 1 And X40 = 1 And X50 = 0 And X60 = 0 And X70 = 0 And X80 = 0 Then Call Rechts
       If X30 = 1 And X40 = 1 And X50 = 1 And X60 = 0 And X70 = 0 And X80 = 0 Then Call Rechts
    
       If X30 = 0 And X40 = 0 And X50 = 0 And X60 = 0 And X70 = 1 And X80 = 1 Then Call Links
       If X30 = 0 And X40 = 0 And X50 = 0 And X60 = 0 And X70 = 1 And X80 = 1 Then Call Links
       If X30 = 0 And X40 = 0 And X50 = 0 And X60 = 1 And X70 = 1 And X80 = 1 Then Call Links
    
       If X50 = 1 And X60 = 1 Then Call Zurück
       If X40 = 1 And X70 = 1 Then Call Zurück
    
       Call Vor
    
    End Sub
    
    
    
    
    
    Sub Stopp
    
       Print "Stopp"
    
       'Stopp
       M1vor = 0
       M2vor = 0
       M1zur = 0
       M2zur = 0
    
       Goto Denken
    
    End Sub
    
    
    Sub Vor
    
       Print "Vor"
    
       Pwm1a = Mrechts
       Pwm1b = Mlinks
    
       'Vorwärts fahren
       M1vor = 1
       M2vor = 1
       M1zur = 0
       M2zur = 0
    
       Goto Haupt
    
    End Sub
    
    
    Sub Weniglinks
    
       Print "Weniglinks"
    
       M1vor = 0
       M2vor = 0
       M1zur = 1
       M2zur = 0
    
       Waitms 100
    
       Call Stopp
    
    End Sub
    
    
    Sub Links
    
       Print "Links"
    
       M1vor = 0
       M2vor = 0
       M1zur = 1
       M2zur = 0
    
       Waitms 200
    
       Call Stopp
    
    End Sub
    
    
    Sub Wenigrechts
    
       Print "Wenigrechts"
    
       M1vor = 0
       M2vor = 0
       M1zur = 0
       M2zur = 1
    
       Waitms 100
    
       Call Stopp
    
    End Sub
    
    
    
    Sub Rechts
    
       Print "Rechts"
    
       M1vor = 0
       M2vor = 0
       M1zur = 0
       M2zur = 1
    
       Waitms 200
    
       Call Stopp
    
    End Sub
    
    
    
    
    Sub Zurück
    
        Print "Zurück"
    
        'Zurück
        M1vor = 0
        M2vor = 0
        M1zur = 1
        M2zur = 1
    
        Waitms 250
    
        If Ir > 256 Then Call Links
        If Ir < 257 Then Call Rechts
    
    End Sub
    
    
    Sub Sehen
    
       If Smi = 0 Then Call Zurück
       If S1 = 0 Then Mrechts = Mrechts + 2
    
       Ir = Getadc(0)
       Print "Servo: " ; Servo(1) ; "  Ir: " ; Ir
       If Ir > 230 Then Call Stopp
       Waitms 50
    
    End Sub

  2. #2
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Ich bin Bascomlaie, aber das kommt mir falsch vor:

    Code:
    'Hauptschleife Go
    Haupt:
    
    Do
    ...
       Call Vor
    
    Loop
    
    Sub Vor
    
       Print "Vor"
    
    ...
    
       Goto Haupt
    
    End Sub
    Call funktioniert wie Gosub, beim Aufruf wird der Rücksprung irgendwo abgelegt und am Ende verwendet, um wieder zum Aufrufort zurückzukehren. Dein Programm ignoriert aber diese Info und springt direkt zum Label Haupt: und kümmert sich nicht um die gespeicherte Rücksprungadresse. Das könnte einen Überlauf der nicht verwendeten Rücksprungadressen verursachen. Was ist denn die letzte Meldung die gesendet wird?

    Das ist ein super Roboter der zielstrebig den Whiskey sucht ;)

    Gruß

    mic

    Atmel’s products are not intended, authorized, or warranted for use
    as components in applications intended to support or sustain life!

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von radbruch
    [/code]Call funktioniert wie Gosub, beim Aufruf wird der Rücksprung irgendwo abgelegt und am Ende verwendet, um wieder zum Aufrufort zurückzukehren. Dein Programm ignoriert aber diese Info und springt direkt zum Label Haupt: und kümmert sich nicht um die gespeicherte Rücksprungadresse. Das könnte einen Überlauf der nicht verwendeten Rücksprungadressen verursachen. Was ist denn die letzte Meldung die gesendet wird?

    Das ist ein super Roboter der zielstrebig den Whiskey sucht

    Gruß

    mic
    Das sehe ich auch so, Goto spllte eigentlich verboten werden. Eine Sub sollte mit Endsub b.z.w. return
    verlassen werden oder es gibt nach einiger Zeit einen Stack Überlauf.

    Gruß Richard

  4. #4
    Benutzer Stammmitglied
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    Das ist ein super Roboter der zielstrebig den Whiskey sucht
    Stimmt \/
    leider ist in der Flasche nur kleingeld drin.


    Ok und was wäre deiner Meinung nach eine bessere Lösung?

    Letzte Meldung ist "zurück"

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    Ok das habe ich Verstanden, klingt auch logisch.

    Also ist es grundlegend schlecht von einer Subroutiene in eine andere zu springen, da diese dann nicht aus dem stack genommen wird?

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von Typer
    Ok das habe ich Verstanden, klingt auch logisch.

    Also ist es grundlegend schlecht von einer Subroutiene in eine andere zu springen, da diese dann nicht aus dem stack genommen wird?
    Es ist relativ "tödlich" für jedes Programm.

  7. #7
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Der Sprung per Goto von einer Sub in die Andere ist eigentlich nicht so kritisch, wenn die Sub mit EndSub oder Return verlassen wird. Goto verändert den Stapel der Rücksprungadressen nicht, die zweite Sub kehrt dann an den Aufrufort der ersten Sub zurück. Aber willst das wirklich? Irgendwann verlierst du den Überblick. Besser wäre deine Programmstruktur zu überprüfen.

    btw Glückwunsch zu diesem gelungenen Startbeitrag. Es ist zwar die falsche Rubrik, aber ansonsten alles drin was man als Infos zur Fehlersuche benötigt. Vorbildlich. Willkommen im RN-Forum.

    Gruß

    mic

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  8. #8
    Benutzer Stammmitglied
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    Ok danke,
    dann werde ich jetzt mit meinen neuen Erkenntnissen mein Programm mal anpassen.

    Unser Lehrer hat immer gesagt wir sollen mit Subs arbeiten da das Programm damit übersichtlicher wird. Deshalb habe ich auch jede Aktion in eine Subroutiene gepackt.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von Typer
    Ok danke,
    dann werde ich jetzt mit meinen neuen Erkenntnissen mein Programm mal anpassen.

    Unser Lehrer hat immer gesagt wir sollen mit Subs arbeiten da das Programm damit übersichtlicher wird. Deshalb habe ich auch jede Aktion in eine Subroutiene gepackt.
    Das ist auch vollkommen richtig, habe ich auch bei Assenbler so gemacht. Nur immer darauf achten das ordentlich zurückgesprungen wird.

    (quote)

    Loop

    call sub1
    call sub2
    call subx

    do

    (/quote)

    Hält den Code schön übersichtlich und die einzelnen SUB's
    ebenfalls. Außerdem können die Sub's für spätere Projekte
    in einer Lib gepackt und über Include wieder verwendet werden ohne die jedes mal neu zu Schreiben.

    Aber man sollte halt immer von einer Sub zurück in die Hauptroutine und vor dort aus in die neue sub springen.

    Auch von mir noch einmal, toller bot und ansonsten sauberes
    Fahrverhalten!


    Gruß Richard

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