Hallo,

Bild hier   click for big

bei diesem Chassis (differenzielle Lenkung und Stützrad vorgesehen) möchte ich eventuell die je vier Löcher in den großen roten Zahnrädern mit Lichtschranken abtasten und als Odometrie Input nutzen.

Die Räder werden etwa einen Durchmesser von 5cm bekommen (Spurweite: 7,5cm). Zwischen großem Zahnrad und Achse besteht eine Untersetzung von 3:1. Somit bekomme ich pro Radumdrehung 4 * 3 = 12 Impulse. Das macht auf der Strecke von 15,7cm (PI * 5cm) eine Auflösung von 1,3cm pro Impuls (15,7cm / 12).

Im Vergleich zu anderen Projekten im Forum ist das "etwas" wenig. Liege ich ganz falsch, daß man, um eine genauere Steuerung des Fahrzeugs zu erreichen, die Werte per µC interpolieren könnte und zB nach Hälfte der Zeit zwischen zwei Impulsen eine Steuerungsaktion einleiten oder wäre das programmtechnisch nicht effizient? (hab da leider noch keine Erfahrung)

Oder sollte ich doch lieber eine höhere Auflösung vorsehen?

Vielleicht reicht jedoch ein Impuls alle 1,3cm?

Gibt es da Vor- und Nachteile zwischen zu vielen und zu wenig Impulsen/Auflösung?

Welche Auflösung wäre ideal?

Falls ich die schon vorhandenen Löcher nutzen könnte, würde das halt den Bastelaufwand senken


Gruß
Searcher