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Thema: Motorauswahl für Uni-Projekt

  1. #1

    Motorauswahl für Uni-Projekt

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    Hallo,

    ich bin gestern auf die "Drehmoment Berechnung" Applikation (http://www.roboternetz.de/phpBB2/motordrehmoment.php) gestoßen und hab auch gleich das erforderliche Drehmoment für unseren Roboter berechnet:

    Raddurchmesser = 5cm
    Gewicht = 1kg
    Umdrehungen Motor = 7855min^-1
    Getriebeuntersetzung = entweder 6:1 oder 11:1

    Als Ergebnis bekomm ich ein Drehmoment von 15Ncm (nach Getriebe), doch wie komm ich auf diesen Wert?

    Weiß jemand wer diese Applikation programmiert hat?

    Bei dieser Gelegenheit möcht ich auch gleich die Experten zu meinem gewählten Motor befragen. Mittels der Motorübersichtseite (http://www.roboternetz.de/motoruebersicht.html) hab ich mich für den "Conrad Getriebemotor 540" entschieden. Ist der unter- bzw. überdimensioniert?

    Unser Professor hat uns zudem die Aufgabe gegeben zu Überprüfen ob die Räder beim Anlauf nicht durchdrehen. Hat jemand eine Ahnung wie man das sinnvoll berechnen kann?

    Danke bereits im Voraus für die Antworten.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    04.10.2008
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    234
    Hallo,
    hier findest du alle Formeln etc. zum Drehmoment.
    http://de.wikipedia.org/wiki/Drehmoment

    Auf die Frage mit dem Durchdrehen der Räder kann ich dir nichts genaues sagen. Ich denke ein Zusammenspiel aus Drehmoment, Haftung und Massenträgheit.

    LG Fabian

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Oberallgäu
    Beiträge
    7.551

    Re: Motorauswahl für Uni-Projekt

    Zitat Zitat von Ariwam
    ... zudem die Aufgabe ... zu Überprüfen ob die Räder beim Anlauf nicht durchdrehen. Hat jemand eine Ahnung wie man das sinnvoll berechnen kann ...
    Oh - Ahnung, ja. Ich kann das sogar - Du vielleicht auch. Du brauchst nur die Haft- und Gleitreibungskoeffizienten der Materialpaarung Rad - aktueller Untergrund und das maximale Drehmoment am Rad bzw. die maximale Umfangskraft beim Losfahren (oder irgendwann beim - positiven oder negativen Beschleunigen) und die aktuelle Anpresskraft auf die Antriebsräder >>> im Moment des Losfahrens - - da kippt ein Fahrzeug und hat andere Achslasten als im Stillstand. Und schon klappt die Rechnung. Wobei die Räder je nach Verschmutzung und Verschleiß teils ziemlich unterschiedliche Reibbeiwerte haben - ebenso wie der Untergrund - und die unterschiedliche Kipplast von der Beschleunigung abhängt - also eine iterative Aufgabe.

    Da Du vermutlich früher oder später über die Regelung des Antriebs stolpern wirst und dazu sowieso die Sprungantwort brauchst, würde ich die maximale Beschleunigung anhand der Sprungantwort feststellen (näherungsweise eben max{Δv/Δt} - nicht max{dv/dt}) - und mit halbwegs sicheren Reibbeiwerten abschätzen, ob da genug Sicherheit gegen Durchdrehen besteht. Zur Sprungantwort (und solchem Müll) siehe z.B. hier.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Hessibaby
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    Ja - aber den Ausführungen vom oberallgeier ist nichts hinzu zu fügen, außer das Automobilhersteller Stabilisatoren in die Autos bauen um die Nickneigung ( eben die Be- bzw Entlastung der Räder ) beim Anfahren bzw. Bremsen zu minimieren. Dass dies mechanisch nicht perfekt lösbar ist zeigen ja die ganzen Fahrerassistenzsysteme wie ETC usw..
    Die Grätsche kann beliebig groß sein, Reifen mit wenig Haftung brechen eben leichter los, Du brauchst weniger Energie ( Drehmoment ) zum Anfahren und umgekehrt. Das Problem reduziert sich also auf die Findung eines "gesunden" Mittelwertes zwischen Haftbeiwert und Anfahr-/Bremsmoment.

    Planung ersetzt Zufall durch Irrtum

    Gruß aus dem Ruhrgebiet Hartmut

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