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Thema: Balancier Robo

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Balancier Robo

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    Da ich solche dinger irgendwie fazinierend finde wollt ich mich auch mal mit so einem Balancier Robo probieren
    (deswegen zu gepolanten projekten weil bis her fast niochts geklappt hat)
    Nun Zum Aufbau
    2 Legomotoren +2 räder
    gestell aus lego
    RN-Control zum regeln
    als sensor habe ich einen sharp ir abstandsensor

    nun mein Problem ich hab mit reglung bis auf 2 punkt reglung und 4 punktreglung noch nicht viel gemacht und immer nach gefühl gehandelt
    das scheint hier garnicht mehr zu helfen es ruckelt wie verückt bis der aufbau auseinander fliegt
    welche art von reglung ist sinvoll?
    und wo gibt es verständliche infos zu dem thema
    (bei Wiki wird man in meinen augen glatt erschlagen)
    desweitern hab ich noch einen beschleunigungssensor("robonova 2-axis accelerometer" mit dem ich noch nicht gearbeitet habe.
    aber im zweifel auch zum einsatz kommen könnte.

    ein wii nunchuck wäre auch noch zur verfügung aber das habe ich in Bascom noch nicht ausgewertet bekommen (ist aber machbar)

    fals notwendig kann ich auch den aktuellen code hier mal posten aber der ist grad auf einem anderen rechner.
    mfg thomas

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Regeltechnisch sind folgende Sache wichtig bei ein Balancierroboter :
    1. Mesung Winkel gegenueber Boden. IR Sharp geht, ist aber langsam und nicht lineair (40 ms minimal). Idealerweise sind gyro-sensor + acc sensor für driftkompensierung.
    2. Massentragheit um die Radachse. Wie hoher, wie trager die Regelung kan sein. In Praxis kan der Roboter mit ein hohes Schwerpunkt gebaut werden.
    3. Eine PWM regelung mit minimal 2 Factoren : Ein ist die absolute Winkelfehler, zweite ist die actuelle Drehgeschwindigkeit. Das sieht dan so aus : PWM = a*Winkelfehler + b*Drehgeschwindigkeit.
    So habe ich das gemachthttp://www.youtube.com/watch?v=a1Efg...layer_embedded

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    "Dieses Video enthält Content von UMG. Es ist in deinem Land nicht verfügbar. "
    a muss probiert werden
    drehgeschwindigkeit meinst du den aktuellen pwmwert?
    der könnte doch auch gehen
    ich habe keine aktuelle drehzalmessung

    wie kann man a und b wenigstens abschätzen?

    hab nun das nunchuck am rn-.controll zum laufengebracht das hat einen geringen drift (vom gefühlher nicht festellbar)

    diese art von reglung kann aber wegkippen oder? so dass er immer weiter beschleunigt auch wenn er umgekippt ist
    eine abruch bedinung wäre sicher sinvoll
    a*maximalerwinkelfehler<255 wäre doch eine sinvolle überlegung oder?
    die masse des robos und die länge sorgt für trägheit der regelkreis einschlieslich der motoren ist wesentlich schneller.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Diese video soll functionieren : http://www.youtube.com/watch?v=9WiQm...layer_embedded
    Drehgeschwindigkeit meine ich wie schnell fallt der Robby um momentan. Das ist dan die actuelle Winkelgeschwindigkeit. Normalerweise ist das was den Gyro ausgibt. Wen sie nur eine Winkelmessung haben mussen sie das differenz zwischen zwei Messungen dafur nehmen : Erste Messung gibt ein Winkel von 5°. Zweite Messung, 100 mS spater gibt eineWinkel von 10°. Dan ist ihre Winkelgeschwindigkeit (10°-5°)/0.1sek = 50°/sekunde.
    PWM wert ist das was sie an ihre Motor schicken (zwischen +100% und -100%)
    Die Factoren a und b wirden mit "trial and error" eingestellt. In prinzip fangst du an mit b=0, a immer vergrosseren bis der Robby anfangt zu oscillieren. Dan b hochdrehen bis er wieder stabil werd. Da gibt noch eineig knackpunkten, wie "stick slip". Ers mus du rausfinden bei welke PWM wert die Motoren anfangen zu drehen, sag mal zwischen -18% und +18% passiert nichts. Diese "dead zone" muss du softwaremassig ueberbrucken, da eine balancierrobby immer um das nulpunkt regelt. Fiel Erfolg !

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    da muss man echt staunen was da geht
    ok ich probiers
    danke das du das so schön erklärst hab mir das eine nummer schwieriger vorgestellt.

    das "dead zone" problem habe ich mitbekommen ^^

    am ende wird noch eine akku spannung kompensation nötig sein oder?

    am anfang kann ich ja +0 rechnen wenn er osziliert geht erstmal was und ich werde weiter motiviert um dann auich den nächsten schritt zu schaffen

  6. #6
    Benutzer Stammmitglied Avatar von KR-500
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    Hi
    also ich hab da mal ein Link zu balancierenden Robotern gefunden den ich ziemlich gut fand: https://docs.google.com/viewer?a=v&p...zhiZmE1N2M4Y2U

    Ich hoffe ich konnte helfen.

    KR-500

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    sehr interresant
    aber noch mal eine grundlegend frage ist es leichter einen hohen oder einen flachen robo zu banalcieren?
    einen langen stab auf dem finger kann man ja schlislich leichter balancieren als einen kurzen

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von Thomas$
    ... grundlegend frage ist es leichter einen hohen oder einen flachen robo zu banalcieren? ...
    Das mit dem langen, hohen Stab ist richtig. Ansonsten gilt: es kommt auf die Schnelligkeit der Regelung an - insbesonder im Verhältnis zur Schwingungsdauer des Roboters. Selbst völlig unstabile "Dinge" (Beispiel: Kampfflugzeuge - bemannt und unbemannt - sind heute total unstabil = für Menschen praktisch unfliegbar) können stabilisiert werden, wenn Sensorik, Datenverarbeitung und Aktoren schnell genug sind.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    ok bis zum schwingen hab ich es geschafft er fängt dann an sich weiter aufzuscghaukeln
    ist a vlt schon zu groß geraten?
    soll ich mal ein viedo machen das man die symptome besser deuten kann?
    wenn er um den null punkt regelt dann stimmt das auch ziemlich gut
    aber dann schlägt er aus und reagiert über

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von Thomas$
    sehr interresant
    aber noch mal eine grundlegend frage ist es leichter einen hohen oder einen flachen robo zu banalcieren?
    einen langen stab auf dem finger kann man ja schlislich leichter balancieren als einen kurzen
    Hast Du schon richtig erkannt aber probiere einmal nur einen Besenstiel ohne Besen dran und dann mit Besen (Oben). Umgekehrtes Pendel. Die hoch gesetzte Masse wirkt durch ihre Trägheit "Beruhigend".

    Gruß Richard

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