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Thema: Balancierender Roboter

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Balancierender Roboter

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    Hallo,
    ich möchte mich an ein neues Projekt trauen.
    Und zwar möchte ich einen Roboter bauen, der auf zwei Rädern balanciert.
    Als Beschleunigungssensor möchte ich den hier verwenden:
    http://www.elv.de/output/controller....ereich=&marke=
    Als Akku werde ich einen 2Zellen Lipo mit Tiefentladeschutz benutzen und als Antrieb zwei gehackte Servos.
    Der Beschleunigungssensor wird auf ca. 1m Höhe plaziert.
    Nun habe ich noch ein paar Fragen:
    -Lässt sich das überhaupt realisieren?
    -Kann ich einen ATmega8 mit Basecom Basic verwenden?

    Gruß
    Flexxx

    PS: Gibt es irgendwo ein Tutorial über den I2C Bus, denn das Gyro wird ja mit I2C angesteuert.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Bammel
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    Hallo,

    tutorials für I2C gibts im rn-wissen.
    Bascom sollte für dein vorhaben keine probleme darstellen!

    nur was für ein servo willst du verwenden? du hast einen link zu einem beschleunigungssensor gepostet der sollte aber zusammen mit einem gyro arbeiten!
    warum soll der beschleunigungssensor auf 1m höhe angebracht werden?

    Gruß, Bammel

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hallo,
    du hast einen link zu einem beschleunigungssensor gepostet der sollte aber zusammen mit einem gyro arbeiten!
    Geht das nicht, dass ich nur den Beschleunigungssensor verwende?
    Ich habe hier noch ein Gyro von meinem Modellhubschrauber, weis aber nicht, wie man das anteuert.

    warum soll der beschleunigungssensor auf 1m höhe angebracht werden?
    So sollte er ungefähr aussehen:
    http://linus.swissblog.ch/files/2009...3d-268x300.jpg

    Gruß

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Bammel
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    Also ich persönlich habe mit einem balancierenden roboter noch keine erfahrung gemacht aber soll demnächst auch geschehen! aber soweit ich weiß wird der beschleunigungssensor und der gyro auf oder möglichst nah der radachse befestigt. der beschleunigungssensor misst dann beim kippen die erdanziehung von max. 1G und somit kann die lage erkannt werden. dazu sollte dann noch die winkelgeschwindigkeit mittels gyro festgestellt werden.

    aber wie du dein modellbau gyro auswertest kann ich dir leider auch nicht sagen. aber habe dazu mal irgendwo was hier im forum gesehen.

  5. #5
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    Hallo,
    ich habe auch schon gesucht, wie man ein Modellbau Gyro ansteuert, habe aber leider nichts gefunden.
    Da ich ziemlich nue auf dem Gebiert Beschleunigungssensorik bin, kannst du mir ein einfaches Projekt empfehlen, ohne gleich einen Roboter zu bauen.
    Ich habe da gedacht eine Art Beschleunigungsmeter zu bauen.
    Mein Beschleunigunssensor geht ja bis 8G, dass ist aber schon sehr stark. Ich habe gedacht, ich mache 4 LEDs, 1Led je 1G = 4G Bereich.

    Gruß

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von Flexxx
    ... Geht das nicht, dass ich nur den Beschleunigungssensor verwende ...
    Geht wohl schon - vermutlich - aber ich bin ziemlich sicher. Praktischerweise ist der Sinus um die Null (radiant) etwa gleich dem radiant. Sprich: die Beschleunigung parallel zur vermutlich waagrechten Laufbahn ist bis über 30 Grad Neigung (ok, ok, ich kann das auch auf 20 signifikante Stellen und mehr rechnen - und ich kenne die Abweichung) nur mässig beeinflusst von der Winkelbeschleunigung. Deshalb bin ich bei meinem wirklich simplen Balancierer auch mit nur einem Sensor ausgekommen - noch dazu mit dem eher langsam messenden Sharp-Entfernungssensor GP2D120. Und es lief mit einem fürchterlich primitiven Regler . . . . na ja, nicht wirklich berauschend glatt. Video (YouTube im Bild verlinkt):

    ................

    Ansonsten: mega168, 20 MHz, C, diese gehackten Servos.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Bammel
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    Gehen mit nur dem ACC wird das sicher nur ob das so gut funktioniert? kommt halt doch immer sehr auf das an was man schaffen möchte.

    zu dem modellbau-gyro:
    ich hab keine ahnung ob das stimmt aber eine vermutung wäre, da eine pwm zeit von 2ms verwendet werden das der gyro ohne jeglichen ausschlag einen mittelwert ausgibt also 1ms und dann je nach ausschlagsrichtung seinen wert größer oder kleiner als 1ms verändert

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von Flexxx
    Hallo,
    ich habe auch schon gesucht, wie man ein Modellbau Gyro ansteuert, habe aber leider nichts gefunden.
    Diese Teile werden auch nicht "Angesteuert", Sie werden zwischen Empfänger und Servo geschaltet. Steuerknüppel Befehle werden vom Gyro zum Servo einfach durch geleitet.
    Ansonsten steuert der Gyro bei Lagenänderung das Servo.

    Das Gyro kann man auch ohne Empfänger einfach an einen Servo anschließen, dann wird das Servo angesteuert wenn das Gyro bewegt wird. Mit einem µC kann man dieses Servosignal natürlich auswerten und die Motoren entsprechend ansteuern.

    Gruß Richard

  9. #9
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    Danke für die Antworten.

    Diese Teile werden auch nicht "Angesteuert", Sie werden zwischen Empfänger und Servo geschaltet.
    Bei meinem Gyro gibt es zwei Kabel. Das eine geht zum Servo und das andere zum Empfänger. Mit dem Handsender(Fernbedienung) lässt sich das Gyro programmieren.
    Aber wie gesagt, ich werde mich vorerst an etwas leichteres wagen.
    Eine G-Meter , 4Leds zeigen die G-Kräfte an(1G,2G,3G,4G).
    Ich kann doch auch den ATtiny2313 verwenden, aber dieser hat kein HW-I2C. Muss ich das dann per Software machen?

    Gruß
    Flexxx

    PS: Für dieses Projekt möchte ich meine erste Platine ätzen. Welche Bohrer sind am besten(Durchmesser)?

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von Flexxx
    Bei meinem Gyro gibt es zwei Kabel. Das eine geht zum Servo und das andere zum Empfänger. Mit dem Handsender(Fernbedienung) lässt sich das Gyro programmieren.
    Man kann diese Gyros "umschalten", einmal steuern sie nur gagen im anderem Modus steuern sie so lange gegen bis die uesprüngliche Poeition wieder erreicht ist (oder so ähnlich).

    Der übliche Bohrdurchmesser ist 0,6 mm, großere Bauteile brachen auch schon einmal 0,8 mm. Anklemmreihen gelegentlich auch 1,2 mm.

    Gruß Richard

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