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Thema: T9 glimmt nur und Schalter funktionieren nicht richtig

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    T9 glimmt nur und Schalter funktionieren nicht richtig

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    Hallo,

    da ich kompletter Neuling auf dem Gebiet Robotik bin, habe ich mir den ASURO-Bausatz bestellt.
    Ich habe Jetzt auch alles zusammen gelötet und bin jetzt beim Selbsttest angelangt.
    Bis zu den Fototransistoren funktioniert auch alles Einwandfrei.
    Wenn er T9 und T10 testen will, geht aber nur D16 an. Wenn ich T10 dann abdunkel geht auch D16 aus. So soll es ja auch sein denke ich mal. D15 glimmt nur ein wenig und wenn ich T10 abdunkel dann geht D15 dann auch ganz aus. Das heißt das es ja funtkioniert nur D15 nicht korrekt leuchtet bei diesem Test. Ich habe jetzt mal die Widerstände R14 und R15 mit einem Multimeter gemessen und da stimmt auch alles. und kalte Lötstellen konnte ich auch nicht entdecken. Wo könnte also noch der Fehler liegen?
    Ein weiterer Fehler tritt dann gleich danach auf wo er die Schalter testet.
    Dort leuchten die LEDs zwar aber bei jedem Test irgendwie anders und wenn ich K1 bis K5 drücke bewegt sich auch noch der linke Motor (aber auch nicht immer). Wenn ich K6 betätige dann bewegt er sich nicht. Eigentlich sollte er sich ja nur bewegen wenn ich K6 betätige. Wo könnte da der Felher liegen?
    Alle anderen Tests verlaufen dann wieder Einwandfrei soweit ich da beurteilen kann.

    Gruß Christian

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    T9/10 abdunkeln? Die müssen doch normalerweise beleuchtet werden damit sich "was tut".
    Ist D15 korrekt gepolt? Geht D15 beim ersten Test (LEDs) korrekt an/aus?
    Probiere Mal mit einer Taschenlampe T9/10 getrennt zu beleuchteten.

    Dass die Taster unter Umständen komische Effekte verursachen ist bekannt, das kommt durch die Exemplarstreuung der verbauten Widerstände. Es gibt für die verwendete Berechnungsformel einen Parameter der bei Problemen etwas modifiziert werden kann, bei der ASURO-Bibliothek des DLR muss diese Änderung direkt in PollSwitch vorgenommen werden, die weiterentwickelten Bibliotheken haben den Parameter in ihrer Konfiguration.

    mfG
    Markus

    PS: Zeile 216 der DLR-ASURO-Lib, anstelle der 63.0 kannst du Mal leicht andere Werte (+-2) ausprobieren, das sollte reichen.
    Code:
    return  ((unsigned char) ((( 1024.0/(float)i - 1.0)) * 63.0 + 0.5));

  3. #3
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    Zitat Zitat von markusj
    T9/10 abdunkeln? Die müssen doch normalerweise beleuchtet werden damit sich "was tut".
    Ist D15 korrekt gepolt? Geht D15 beim ersten Test (LEDs) korrekt an/aus?
    Probiere Mal mit einer Taschenlampe T9/10 getrennt zu beleuchteten.
    [/code]
    D15 geht bei dem LED Test einwandfrei.
    wenn ich beide beleuchte dann leuchtet D16 hell und D15 glimmt nur. Wenn ich dann T10 abdunkel, geht D16 aus. Das Gleiche geschieht bei T9 und D15.
    D15 leuchtet ja, wenn T9 angestrahlt wird. Aber nur ganz ganz wenig.

  4. #4
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    Komisch, das glimmen von D15 tritt eigentlich nur auf wenn die Back-LEDs nicht aktiv angesteuert werden ...
    Ich würde an deiner Stelle ein kleines Programm schreiben dass Messwerte der beiden Liniensensoren aufzeichnet und über die IR-Schnittstelle verschickt. Dann kannst du dir die Werte mal näher betrachten ob sich da komische Verhaltensmuster zeigen. (Mit/ohne Beleuchtung ausprobieren)

    Da der LED-Test funktioniert wird der Aufbau der Back-LEDs korrekt sein.

    mfG
    Markus

  5. #5
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    So hab mich jetzt erst mal den Tastern zugewendet.
    Hab ein Test Programm drauf geflasht.
    Folgende Ergebnisse sind dabei herausgekommen:

    K1 31
    K2 15
    K3 7
    K4 3
    K5 1
    K6 nichts

    K1-5 ist wenn ich das richtig sehe soweit in Ordnung.Nur passiert leider nichts wenn ich K6 drücke.
    Was kann das sein ein Kurzschluss?
    ich habe die Lötpunkte mehrmals kontrolliert aber ich konnte nichts feststellen. Sollte ich K6 einmal auslöten und wieder einlöten oder ist vielleicht irgendwo anders ein Fehler?

    gruß Christian

  6. #6
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    K1-5 ist wenn ich das richtig sehe soweit in Ordnung.
    Ne, nicht wirklich. Die Werte sollten 32,16,8,4,2 und 1 sein:

    http://www.asurowiki.de/pmwiki/pmwiki.php/Main/Tasten

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  7. #7
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    Ja das weiß ich. Ich meinte damit dass sie hardware mäßig funktionieren. Das ist ja dann ein Software Problem.
    Hängt das dann auch mit K6 zusammen?

  8. #8
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    Hast du ein Multimeter/ Durchgangsprüfer zur Hand?

    Wenn ja: Durchgangsprüfer oder Multimeter (auf Durchgang prüfen/ Wiederstand messen oder Diodentsest stellen) und dann mit je einer Messspitze auf einen Kontakt von K6 gehen.

    Dann schauen ob Durchgang vorhanden ist oder nicht. Wenn nicht, Taster drücken und schauen was passiert. Dann kannst du schonmal ausschließen ob der Taster defekt ist. Das nächste wäre im Schaltplan zu schauen an welchen Pin der Taster K6 angeschlossen ist und von da denn durchgang zum Taster zu prüfen.

  9. #9
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    Also hab mal ein Multimeter an die Pins von K6 gehalten. hab den Multimeter auf Widerstandsmessung gestellt und er zeigte mir immer 0,4 Ohm an. Bei den anderen Tastern war das genau das gleiche. Also gehe ich mal davon aus, dass er nicht defekt ist.
    Ich wollte das jetzt mal testen das ich in asuro.c die folgende Zeile ändere:
    return ((unsigned char) ((( 1024.0/(float)i - 1.0)) * 63.0 + 0.5));

    Kann mir einer erklären was ich dann noch alles machen muss. ich habe mir die Asuro libary heruntergeladen und das Programm Tastertest drauf geflasht. Aber ich finde in diesem Ordner gar keine ASURO.c
    Was muss ich dann noch alles machen wenn ich den Wert geändert habe?

  10. #10
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    Hängt das dann auch mit K6 zusammen?
    Vermutlich schon. Deine Werte sind quasi um ein Bit verschoben:

    K1 31 statt 32
    K2 15 statt 16
    ...
    K5 1 statt 2
    K6 0 statt 1?

    Wenn das Kalibrieren in PollSwitch() nicht hinhaut kannst du alternativ PollSwitch()+1 auswerten. Aber wahrscheinlich wird das Kalibrieren mit den oben schon beschriebenen 60er-Werten funktionieren.

    ich habe mir die Asuro libary heruntergeladen
    Wo und welche Version? Bei der erweiterten RN-Version der Library wurde die Flieskommaformel durch eine Integerformel ersetzt. Hier meine Anpassung bei V2.3:

    Code:
    	//return  ((unsigned char) ((( 1024.0/(float)i - 1.0)) * 61.0 + 0.5));
    	//return ((10240000L/(long)i-10000L)*61L+5000L)/10000;
    	return ((10240000L/(long)i-10000L)*63L+5000L)/10000;

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