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Thema: >Wii Motion Plus< - Robotik tauglich?

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    >Wii Motion Plus< - Robotik tauglich?

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    Hi leute,

    dank einschlägiger Seiten wie Wiibrew.org ist es ein leichtes ein WM+ auszulesen.
    Und da die WM+ von 3.Anbietern gerademal 7€ kosten (dafür kriegt man nichtmal die Sensoren diskret), interressiert mich ob die Performance gut genug ist, das zb. in einem Quadrocopter einzusetzten?

    gruß Jango

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Re: >Wii Motion Plus< - Robotik tauglich?

    Zitat Zitat von Jango1987
    Hi leute,

    dank einschlägiger Seiten wie Wiibrew.org ist es ein leichtes ein WM+ auszulesen.
    Und da die WM+ von 3.Anbietern gerademal 7€ kosten (dafür kriegt man nichtmal die Sensoren diskret), interressiert mich ob die Performance gut genug ist, das zb. in einem Quadrocopter einzusetzten?

    gruß Jango
    Die Performance dürfte reichen aber wie ist das mit dem Drift? Die WII wird ja vom Menschen gesteuert und der "Regelt" Bewusst oder auch unbewusst nach. Man müsste so eine Wii einmal sehr ruhig liegen lassen und über einem größerem Zeitraum die Daten vergleichen.

    Gruß Richard

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Ja, der Drift ist ja immer der Knackpunkt bei Gyros.. Die Daten selbst sind mit 14 Bit aufgelöst, was nicht wenig ist.

    wer schonmal ein paar Wii Spiele mit WM+ gespielt hat, weiß:
    ab und zu kommt die Aufforderung die Fernebdienung hinzulegen und nicht anzurühren. Da scheint er wohl den Drift rauszurechnen.

    gruß Jango

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von Jango1987
    Ja, der Drift ist ja immer der Knackpunkt bei Gyros.. Die Daten selbst sind mit 14 Bit aufgelöst, was nicht wenig ist.

    wer schonmal ein paar Wii Spiele mit WM+ gespielt hat, weiß:
    ab und zu kommt die Aufforderung die Fernebdienung hinzulegen und nicht anzurühren. Da scheint er wohl den Drift rauszurechnen.

    gruß Jango
    Lege jetzt einmal so ein Hubi oder Quartkoppler für ein paar Minuten beiseite.... muss ich noch etwas dazu sagen? Es gibt heute Systeme welche besser, aber auch teurer sind. 7 € wären da echt schön. Aber so ist es halt immer im Leben nicht alles was teuer ist ist gut und nicht immer ist billiges......

    Ich (vermute) einmal, das Prinzip der Thermodynamik ( Energieerhaltungsgesetz ) lässt sich auf viele Art auf unsere Probleme übertragen. Auch auf Mentale Ebene... Das ist ein sehr sehr komplexes und schwiriges Thema!

    Gruß Richard

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    Lege jetzt einmal so ein Hubi oder Quartkoppler für ein paar Minuten beiseite.... muss ich noch etwas dazu sagen?
    Ja, musst du, verstehe nicht, worauf du hinaus willst...


    also ich werde das Teil wohl oder übel einem Performance-Test unterziehen müssen... folgendes möchte ich klären:

    -wie Stark ist der drift?
    -wenn das ne Temperatursache ist, konvergiert der Drift ja gegen einen konstanten Wert. (sprich Betriebstemperatur)
    - wie schnell erreicht er diesen Wert . In der Messtechnik gibt man Elektronik immerhin 15min Zeit dafür.
    - wieviele der 14Bit Auflösung sind eigentlich nur Rauschen?

    zum Drift bleibt zu sagen: dann nehme ich eben 2x7€ , setzte das 2te auf den Kopf. Wenn der Drift gleich ist, kompensiert er sich ja.
    Oder ich nehme 4! für 28€ kriegt man keinen driftfreien Gyro für 3 Achsen \/

    gruß Jango

  6. #6
    Benutzer Stammmitglied
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    ok, habe ein paar Test gemacht. Testbedingungen:

    - Samplerate: 100Hz
    - alle 10s(=1 Interval) wird Mittelwert und Rauschen ausgegeben.
    - Testdauer: 10Min

    das Rauschen ist bei mir: Differenz Max-Min innerhalb eines Intervals
    der Drift bei mir: unterschied des Mittelwerts zum Anfangs-Mittelwert.

    Ergebnisse:

    Achse____Drift(°/s)_____Rauschen
    Pitch_______~1_________+/- 9°/s
    Roll________~4_________+/- 9°/s
    Yaw________~1_________+/- 4°/s

    Fazit: wegen dem Rauschen würd ich sagen ungefiltert kann sollte man die Daten nicht verarbeiten. Schlimmer als erwartet, sind immerhin 7 von 14 Bit die Rauschen. Das Rauschen ist relativ konstant.
    Zum Drift: 1°/s ist bei der Gierrate nicht schlimm, dreht sich der Quadro eben extrem langsam um die Hochachse.. bei Pitch und Roll ist das heikel, da er dann wegdriftet. Aber der Drift ist nicht so schlimm wie erwartet.

    was meint ihr zu den Ergebnissen? Taugt das was?

    gruß Jango

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Felix G
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    Zitat Zitat von Jango1987
    zum Drift bleibt zu sagen: dann nehme ich eben 2x7€ , setzte das 2te auf den Kopf. Wenn der Drift gleich ist, kompensiert er sich ja.
    Oder ich nehme 4! für 28€ kriegt man keinen driftfreien Gyro für 3 Achsen \/
    Üblicherweise kompensiert man den Drift eines Gyros nicht mit einem Haufen weiterer Gyros, sondern ganz einfach mit einem Beschleunigungssensor
    So viele Treppen und so wenig Zeit!

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von Jango1987
    Lege jetzt einmal so ein Hubi oder Quartkoppler für ein paar Minuten beiseite.... muss ich noch etwas dazu sagen?
    Ja, musst du, verstehe nicht, worauf du hinaus willst...
    Damit meinte ich das Dir das Fluggerät weg driftet. Lese mal den Trikopter Thread durch, die bauen gerade so eine Stabilisierung IMU , mit 28 € kommen die allerdings nicht aus.

    Gruß Richard

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Hi,
    also der Drift klingt nach relativ wenig. Allerdings musst du auch bedenken, dass du Drift ebenfalls erzeugst wenn du das Gyrosignal integrierst um den Winkel zu berechnen. Um eine Abstützung per Beschelunigungssensor kommst du also nicht wirklich rum. Rauschen ist nervig, besonders wenn man die Winkelbeschleunigung errechnen will. Das Rauschen wird sicherlich auch noch deutlich stärker wenn die Motoren erstmal laufen... Ich glaube aber, es gibt schon Copter die mit diesen Sensoren fliegen ("Wii-copter" oder so ähnlich).
    Viele Grüße, William
    -> http://william.thielicke.org/

  10. #10
    Benutzer Stammmitglied
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    Üblicherweise kompensiert man den Drift eines Gyros nicht mit einem Haufen weiterer Gyros, sondern ganz einfach mit einem Beschleunigungssensor
    schadet aber nicht , wenn man den Drift auch anders kompensieren kann oder? Ganz ohne Beschleunigungssensoren gehts nicht, klar.


    Damit meinte ich das Dir das Fluggerät weg driftet. Traurig Lese mal den Trikopter Thread durch, die bauen gerade so eine Stabilisierung IMU , mit 28 € kommen die allerdings nicht aus.
    verfolge spets gespannt den Tricopter-Tread

    ..womit wir zu dir kommen, Mr Tricopter :
    also der Drift klingt nach relativ wenig. Allerdings musst du auch bedenken, dass du Drift ebenfalls erzeugst wenn du das Gyrosignal integrierst um den Winkel zu berechnen.
    Das ist der Knackpunkt. betrachtet man die Position integriert diese auch noch den Fehler des Winkels (Driftet eben weg), was daraus ein Doppelt Integrierendes System macht. mein letzter versuch einsolches Sytsem zu regeln (Linienfolgendes Hovercraft) war gelinde gesagt enttäuschend.

    Ich glaube aber, es gibt schon Copter die mit diesen Sensoren fliegen ("Wii-copter" oder so ähnlich).
    muss ich gleich mal gucken...

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