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Thema: Einfache Servosteuerung für sechs Servos

  1. #1
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    Einfache Servosteuerung für sechs Servos

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    Für ein Roboterprojekt benötige ich eine Servosteuerung, die später in das Projekt eingebaut werden kann.

    Um nicht auf eine fremde Logik zur Ansteuerung zurückgreifen zu müssen, habe ich die neue myAVRlight Platine (www.myAVR.de) aufgerüstet.
    So konnte ich die Notwendigkeit der Herstellung einer geeigneten Platine kostengünstig umgehen.
    Für eine sichere Spannungsversorgung des Kontrollers habe ich einen Spannungsregler (www.myAVR.de) auf dem Lochraster aufgebaut.
    Die Servos werden über die üblichen Steckkontakte verbunden. Deren Spannungsversorgung erfolgt über ein externes geregeltes Netzteil.

    Assembler- und Hexcode sind angefügt. Nach dem Brennen ist nur noch der externe Oszillator einzuschalten.

    Ulli
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken platine__2_.jpg  
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  2. #2
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    Sieht gut aus!

    Welche Servos möchtest du versorgen?
    Meinst du, der Spannungnswandler schafft das, ohne zu überhitzen?

    Gruß, Yaro

  3. #3
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    Hallo Yaro,

    die Versorgung der Servos erfolgt über ein separates externes Netzteil - vorgesehen habe ich 4A bei 5V. Geplante Servos sind dreimal Hitec HS-645MG und dreimal HS-5755MG, mal schauen ob die 4A ausreichen.

    Der Spannungswandler auf der Platine dient lediglich der Versorgung des Microcontrollers. Die Versorgung vom Rechner aus per USB war mir zu unsicher.

    Viele Grüße
    Ulli

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Für welches Projekt soll das ganze sein? Hast ziemlich starke Servos gewählt. Wenn alle Servos gleichzeitig angesteuert werden und viel Last bewegen, könnte es mit den 4A knapp werden, weil die Servos impulsartig Strom ziehen. Es hängt auch vom Netzgerät ab, ob es diese Spitzen ausgleichen kann oder nicht. Wenn nicht, dann können die Servos wild umherschlagen... ich hatte sowas mal bei meinem Hexapod... Durchschnittlich zog er (mit Last) 2,5A, die Spitzen gingen aber über die erlaubten 10A des Netzgerätes hinaus... und dabei habe ich immer nur 9 der 18 Servos gleichzeitig angesteuert.
    Aber musst du eben ausprobieren... es kommt auf die Anwendung an.

    Auf dem Bild sieht man das nicht so recht, sind die GNDs der Servos und des Controllers verbunden?

    Achja, willkommen im Roboternetz =)
    Ich hoffe man wird noch viel von einander hören!

    Gruß, Yaro

  5. #5
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    Hallo Yaro,

    vielen Dank für die Begrüßung. Im Roboternetz war ich bisher schon oft, allerdings nur nutznießend. Deshalb sah ich mich genötigt, auch mal etwas eigenes zum Vorteil der anderen Konstrukteure beizutragen.
    Es freut mich, dass Du Dich für mein Projekt interessierst.
    Seit Monaten versuche ich, einen Roboter zu bauen, der den Zauberwürfel lösen kann. Ist zwar nicht neu, aber warum nicht.
    Meine Versuche mittels Baukästen schlugen wegen ungenügender Präzision der Bauteile regelmäßig fehl.
    Nun habe ich vor, alle Teile selbst herzustellen. Ich möchte drei Greifer bauen, die auf je einem Drehkranz sitzen. Deswegen drei kleine und drei große Servos. Die Teile will ich aus POM auf meiner kleinen CNC-Fräse herstellen. Die Steuersoftware ist zum größeren Teil fertig in Delphi geschrieben. Der PC scannt den Würfel per Kamera, berechnet und optimiert den Lösungsweg, gibt die Steuerbefehle per USB an den Microcontroller (ATmega.
    Das Problem der zappelnden Servos kenne ich; wie Du schreibst, bedeutet dies eine zu schwache Stromversorgung. Deswegen liegt die Versorgung der Servos extern und kann per Steckverbindung beliebig kurzfristig geändert werden.

    Viele Grüße
    Ulli

  6. #6
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    Super Sache!
    Aber ich verstehe nicht, wieso du solch starke Servos benötigst? Ist dein Würfel verklebt, oder wieso brauchst du so viel Kraft, um ihn zu drehen?
    Ein Metallgetriebe ist dafür auch nicht wirklich notwendig. Du kannst das ganze 10x billiger haben...

    Die Platine funktioniert schon? Hast du sie getestet? Die GNDs sind doch verbunden, oder? (Servo und AVR)

    Dass Servos zittern, muss nicht unbedingt an einer schlechten Stromversorgung liegen. Es kann auch wegen einer schlechten Ansteuerung, unpassender Belastung oder schlechter interner Elektronik der Servos sein.

    Gruß, Yaro

  7. #7
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    Hallo Yaro,
    die Servos HS-5755MG habe ich von einem früheren Projekt übrig. Der Würfel ist ein ganz normaler Rubiks Cube.
    Die Platine ist getestet und funktioniert hervorragend. Vom PC aus kann ich die Servos auf die µS genau ansteuern (sofern die Kalibrierung stimmt); zu den GNDs: sind verbunden, klar sonst funktioniert es nicht. Zum Servozappeln: Kenne ich von meinem Roboterarm; dort war mein erstes Netzteil zu schwach - sollte lt. Spezifikation 3A bringen...; das (träge) Anzeigeinstrument meines Labornetzteils gab als Spitzenlast 2A an; damit funktionierte alles einwandfrei.

    Gruß, Ulli

  8. #8
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    Hallo Yaro,
    die Servos HS-5755MG habe ich von einem früheren Projekt übrig. Der Würfel ist ein ganz normaler Rubiks Cube.
    Die Platine ist getestet und funktioniert hervorragend. Vom PC aus kann ich die Servos auf die µS genau ansteuern (sofern die Kalibrierung stimmt); zu den GNDs: sind verbunden, klar sonst funktioniert es nicht. Zum Servozappeln: Kenne ich von meinem Roboterarm; dort war mein erstes Netzteil zu schwach - sollte lt. Spezifikation 3A bringen...; das (träge) Anzeigeinstrument meines Labornetzteils gab als Spitzenlast 2A an; damit funktionierte alles einwandfrei.

    Gruß, Ulli

  9. #9
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    Na dann freu ich mich schon auf das erste Video =)

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