Ultraschallsensor im Eigenbau

[Starbearer]

Hallo ich hab mal unter http://www.the-starbearer.de/Roboter...ltraschall.htm ein paar infos zum Thema Ultraschall zusammengetragen.
Inzwischen hab ich mir auch fest vorgenommen mal den SFR04 an nem PIC zu betreiben, wenn da was steht werd ich mal bescheid geben...
Fabian

[Starbearer]

achso...
also der oben genannte Bausatz (Kemo-Bausatz)bei Pollin, der, glaub ich, dem von Conrad ganz genau ähnelt, bis auf den Preis natürlich ), ist halt nur geeignet ein Hindernis digital zu erfassen, da ist keine Entfernung zum Objekt messbar.

[recycle]

ist halt nur geeignet ein Hindernis digital zu erfassen, da ist keine Entfernung zum Objekt messbar.

Laut Beschreibung muss man aber per Trimmpoti die Entfernung bei der der Warner anschlägt einstellen.
Kann man nicht statt einem Trimmpoti irgendwie über einen Controller zwischen 2 oder 3 verschieden abgestimmten Timmpotis umschalten und so verschiedene Entfernungsstufen realisieren?

[Starbearer]

... es gäbe sogar digital ansteuerbare Potis, das würde aber denk ich alles schon recht aufwendig werden, vielleicht ist der SRF04 doch die bessere Wahl.
Ich hab sonst leider auch noch keine andere Selbstbau-Schaltung gesehen, die halbwegs nachbaubar wäre und dabei vernünftig messen würde. Weiss jemand, wo man die Polaroid-Module in Dtld. kaufen kann?

Fabian

[Kjion]

Weiss jemand, wo man die Polaroid-Module in Dtld. kaufen kann?

Am günstigesten ist es wohl wenn man sich eine Kamera bei Ebay kauft und dann den Sensor ausbaut ( Es gibt die Kameras schon ab einem Euro + Versand ). Ich hab hier schon so einen Sensor rumliegen, bin aber leider noch nicht dazu gekommen ihn wirklich zu testen...

MfG Kjion

[Gigl]

Hallo,
nehmt das US-Teil von Pollin oder Conrad.
Man entferne R3,R7 und P1,
setze R2 statt 10K einen 68kOhm Widerstand ein
und für C2 statt 180 nF 2,2-10 mF und schon habt ihr
ein schönes analoges Ausgangssignal an T1.
Mit den Werten kann man noch ein bisschen jonglieren,
aber prinzipiel müßte das so funzen.

[recycle]

Man entferne R3,R7 und P1,
setze R2 statt 10K einen 68kOhm Widerstand ein
und für C2 statt 180 nF 2,2-10 mF und schon habt ihr
ein schönes analoges Ausgangssignal an T1.

Versteh ich nicht.
Ein Analogsignal ist doch nur interessant, wenn es irgendwie proportional zu der Entfernung die die US-Sensoren messen ist.
Die Entfernung ist aber irgendwie proportional zu der Zeit die es dauert, bis die Reflektion des US vom Hindernis zurückkommt.

D.H. wenn man die Entfernung Analog messen will, müsste man eigentlich eine Zeitmessung vornehmen.
Dass man das durch Austausch von ein paar Widerständen und einem Kondensator erreicht, kann ich mir irgendwie nicht vorstellen.

Für meinen eigenen Vorschlag das eine Trimmpoti durch mehrere zu esetzen (steht weiter oben) gilt allerdings dasselbe, das dürfte auch nichts bringen.

[Manf]

Bei der Ultraschallmessung kann man messen, wie groß die Kopplung zwischen Sender und Empfänger ist.
Verstärkt man des Empangssignal und steuert damit den Sender an, dann tritt ab einer bestimmten Kopplung eine Schwingung auf, die man feststellen kann.
Der Schwingungseintritt bei Annäherung an eine gerade Wand, senkrecht zur Wand, wird immer beim gleichen Abstand erfolgen.
Ist es keine harte Wand, dann tritt eine Dämpfung ein und man muß ein bißchen näher heran.
Deutlich wird der Unterschied auch bei der Fahrt an eine Säule oder einen Zylinder, der mit der gekrümmten Oberfläche das Feld streut. Der Abstand ist dann auch kleiner.
Abhängig ist die Kopplung aber auch vom Winkel, unter der man sich der Wand nähert. Ab einem bestimmten Winkel kommt kein Echo mehr direkt von einer glatten Wand. Eine raue Wand (halbe Wellenlänge Rauigkeit) bringt ein kleineres Echo aber über einen größeren Winkelbereich.

Einige Fehler werden mit der aufwendigeren Laufzeitmessung vermieden, die über die Schallgeschwindigkeit den Abstand mißt.

Was wird denn bevorzugt? Die Kopplungsmethode mit der festgestellt werden kann, ob ein Hindernis ein ausreichend großes Echo gibt, oder die Laufzeitmessung, mit der der Abstand zu einem Hindernis gemessen wird?

Manfred

[Gigl]

Nee,

die Laufzeit wird hiermit nicht gemessen. Es geht hier nur um die Reflexionsintensität bzw. den Grad der Rückkopplung zwischen den
beiden US-Kapseln, so ungefähr wie beim Mikrofon und Lautsprecher.
Man erkennt das schon an der etwas ungewöhnlichen elektrischen Anordnung der US-Kapseln im Schaltbild.
Also ich habe das vor ein paar Jahren so gemacht und es hatte gut funktioniert.
Übrigens konnte ich damit auch unterschiedliche Härtegrade des Bodens
unterhalb meines Roboters analysieren. So zB. Teppicherkennung usw.
Dafür mußten die Sensoren natürlich nach unten gerichtet sein.

Fazit:
erst probieren ,dann kritisieren

@Manf

Was wird denn bevorzugt? Die Kopplungsmethode mit der festgestellt werden kann, ob ein Hindernis ein ausreichend großes Echo gibt, oder die Laufzeitmessung, mit der der Abstand zu einem Hindernis gemessen wird?

Was mich persönlich betrifft wird gar nichts bevorzugt. Ich brauche den Roboter und die Sensoren nicht dringend für irgendeine spezielle Anwendung, sondern beschäftige mich aus Spass und Interesse damit.
Was den US-Sensor angeht, interessiert mich daher grundsätzlich alles was man damit messen kann und wie man das macht.
Den Bausatz einfach so wie es in der Anleitung steht zusammenzulöten ist irgendwie langweilig und bringt mir gar nichts, wenn ich gar nicht weiss, was das Ding denn eigentlich wirklich misst.

@Gigl

Fazit:
erst probieren ,dann kritisieren

Falls du mich damit meinst - das war keine Kritik, das "Versteh ich nicht" meinte ich wörtlich.
Probieren alleine bringt in dem Fall nichts. Dass bei deinem Schaltungsvorschlag ein Analogsignal rauskommt habe ich ja nie bezweifelt, ich hatte nur nicht verstanden, inwiefern dieses Analogsignal proportional zur zur Entfernung ist, da ich davon ausgegangen bin, dass man dafür die Laufzeit messen muss.

Ausprobieren werde ich deine Schaltung bestimmt, nur möchte ich dann auch wissen, was ich da überhaupt messe, damit ich mir unter dem Ergebnis auch irgendwas vorstellen kann.

Jetzt weiss ichs. Danke