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Thema: Odometrie defekt? Hardwarefehler?

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Odometrie defekt? Hardwarefehler?

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    Servus miteinander!

    Ich glaube mein Asuro hat einen ziemlichen defekt...

    Ich habe das Problem, dass er keine Linien nachfährt und keines der Odometrierogramme funktioniert. Zumindest so, wie es sollte.

    Das Ultraschallprogramm zb. läuft ohne Probleme und er fährt auch ganz normal.


    Bei einem Odometrieprogramm zb. ein Rechteck fahren, fährt er wirr umher um sich schließlich im Kreis zu drehen...


    Nun habe ich ein Programm gefunden um die Odometriesensordaten via Telnet von Windows aus auszulesen.

    Nun erhalte ich für eine Seite immer 1023 und für die andere je nach Lichteinfall alles mögliche zwischen ~300 und 900~.
    Was mir sagt, dass einer der Sensoren funktioniert.

    Nun habe ich die Sensoren neu gekauft und ausgetauscht.
    Auch den Asuro-Prozessor habe ich schon getauscht.

    Leider ohne Erfolg

    Die Widerstände habe ich durchgemessen und stimmen alle.

    Ich weiß nun leider nicht mehr weiter.

    Könnte sein, dass ich ihn irgendwie geschrottet habe ohne es zu bemerken.

    Ich habe heute nochmal das US-Programm geladen, und dieses läuft einwandfrei.

    Gruß Stefan

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hi,

    funktioniert die Back-LED auf der Seite des kaputten Sensors? Wäre diese falsch herum eingebaut, könnte das eine Mögliche Fehlerursache sein.
    Hast du ein Multimeter mit Durchgangsprüfung? Wenn ja, probiere Mal ob der Pin des Fototransistors der keine Leiterbahn hat, gut mit der mit der großen Massefläche verbunden ist.

    mfG
    Markus

  3. #3
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    Hallo!

    Ich werde das ganze anschaun und Dir berichten wie es gelaufen ist!
    Ein entsprechendes Multimeter habe ich.

    Vielen herzlichen für Deine Unterstützung!

    mfg
    Stefan

  4. #4
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    Juhuuuu, der Fehler ist gefunden! Die +-Leiterbahn war unterhalb des Fototransistors beschädigt und dieser daher stromlos.
    Jetzt kommen die Odometriedaten wieder korrekt herein.

    Vielen herzlichen Dank für Deine Hilfe Markus!

    Gruß Stefan

  5. #5
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    Wo der Thread schonmal offen ist:

    Ich habe ein ähnliches Problem bei meinem ASURO:
    Der linke odometriesensor funktioniert, der rechte anscheinend nicht oder nur sehr schlecht.
    Ich habe auch mit einem einfachen Übertragungsprogramm die Zähler-Werte der encoder Variable aus der neuen Lib ins HT übertragen und der linke Wert ist auch schon hoch gegangen. Der Rechte hingegen ist nur ganz langsam gelaufen. Bsp:
    Code:
    Links: 5268 | Rechts: 5
    Beide Motoren liefen gleich schnell.

    Eine Messung mit dem Multimeter ergab, dass an beiden Transistoren und LEDs Spannung anliegt, bzw. zurückgegeben wird. Meistens war auch ein "großer" Hell-Dunkel Abstand dazwischen, nur bei rechts (dem der nicht geht) nicht so oft (es gab aber trotzdem eine Differenz!!).

    Weiß jemand wo mein Problem ist? Hardware, Software (Ausgleichswerte in myasuro.h)?

  6. #6
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    Zitat Zitat von Darthmina123
    Software (Ausgleichswerte in myasuro.h)?
    Da einige Flanken gezählt wurden, gibt es vermutlich Probleme mit den Kalibrierwerten. (Möglicherweise Hardwaretoleranzen zwischen links/rechts)

    Du solltest vielleicht zuerst die tatsächlich gemessenen Sensorwerte aufzeichnen, dann siehst du ja in welchem Wertebereich das Signal liegt und kannst die Parameter entsprechend anpassen.

    Zusätzlich könntest du versuchen, die Odometriesensoren abzuschirmen, beschrieben wird dieser Umbau im AsuroWiki (letzter Abschnitt).

    Du könntest auch die Tiny ASURO Library ausprobieren, dort wird ein anderer Algorithmus zur Erkennung der Flanken verwendet.

    mfG
    Markus

  7. #7
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    Das mit den Kalibrierwerten habe ich bereits ausprobiert, jetzt zeigt sich ein noch komischeres Verhalten. Die übertragenen Werte sind erstmal genauso wie vorher, wenn ich aber den rechten Motor mit der Hand anhalte laufen die Werte für links erstens langsamer, und zweitens werden sie plötzlich negativ (also aus z.B. 5231 wird -5231) wenn ich den rechten Motor dann wieder laufen lasse.

    MfG
    Darthmina123

    Achja, dass sind alles erfahrungen die ich vor ein paar wochen gemacht habe. Kann jetzt leider nichts ausprobieren, weil die Akkus vom ASURO alle sind.

  8. #8
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    Wie schon geschrieben, sieh dir zuerst die tatsächlich erfassten Messwerte an, dann siehst du auf welcher Basis die Auswertungsroutine ihre Entscheidungen trifft (und warum die falsch sein könnte).
    Evtl. solltest du aber auch deinen Programmcode noch einmal überprüfen, das von dir beschriebene Verhalten ist ... ungewöhnlich. Wenn du dein Programm hier einstellen würdest, wäre es möglich, diese Fehlerquelle auszuschließen.

    mfG
    Markus

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