Suche unterstüzung für mein Projekt richtung Programmierung

[Mücke1981]

Hallo,

ich Suche Leute die sich mit Programmierung auskennen und bock haben bei einem Projekt mitzuwirken.

Es handelt sich um eine fahrende Litfasssäule

Die Steuerung läuft über eine 2,4 Ghz Funkfernsteuerung. Es sind zwei Servo’s verbaut, einer für VOR u. ZURÜCK und einer für LINK u. RECHTS.

Wir wollen aus Sicherheitsgründen eine Ultraschall Abstandsüberwachung verbauen.

Dies soll wie folgt arbeiten:

Wenn Sie vorwärts fährt und etwas steht im Weg ca.50cm abstand so soll der Servo von der Stellung VOR auf die NEUTRAL Stellung in einer bestimmten Zeit X fahren.

In dieser Zeit muss quasi das Signal was von der Fernsteuerung kommt ignoriert werden bzw. nur das Signal für ZURÜCK akzeptiert werden.

Ist das Hindernis weg so soll der Servo wieder in einer bestimmten Zeit X zu der Position fahren die grade von der Fernsteuerung kommt.

Also geht es hier um Eine PPS Modulation.
Habe da an das RN-Mini Controlerboard gedacht und den Ultraschall Entfernungsmesser SRF05.

Unser Team besteht zurzeit aus zwei Leuten. Einmal ein gelernter Maschinenbauer und ich bin gelernter Elektriker.
Leider hat keiner von uns Erfahrung in dem Schreiben von Programmen und dem arbeiten mit ATMEGA ICs

Bild hier  

Bild hier  

Bild hier  

Hoffe das mit den Bildern hat funktionier. Ansonsten kann ich auch Bilder per E-Mail schicken falls Interesse besteht. Die Säule ist schon fast fertig aufgebaut fehlen nur noch ein paar kleinigkeiten.

Zu der Dimension 106 cm Durchmesser und 220 cm hoch plus 80 cm Schild. Das Gewicht wir mit Akkus so ca. 150 - 200kg betragen.

Grüß Mücke

[Richard]

Die Steuerung läuft über eine 2,4 Ghz Funkfernsteuerung. Es sind zwei Servo’s verbaut, einer für VOR u. ZURÜCK und einer für LINK u. RECHTS.

Dem 1. Bild nach sind beide Servos für vor UND zurück sowie (gegenläufig) angesteuert um zu drehen oder Kurven fahren.
Was sind das für Motoren wie fiel Volt b.z.w A brauchen die?
Bei dem Gewicht müssen die schon recht kräftig sein und brauchen dann auch gute Motortreiber. Solche Motortreiber werden üblicher weise mittels PWM Signale angesteuert und das passt nicht wirklich zu ppm von Funksteuerungen weil man damit die Motoren nicht durchgehend laufen lassen kann. Dazu muß das ppm Signal vom µC in PWM "übersetzt" werden.

Ansonsten durchaus realisierbar, wenn ihr Programmieren lehrnt. Solche Programme ohne Testen zu können aus der Ferne zu schreiben dürfte beinahe aussichtslos sein.

Möglich das Ihr einen Asuro dafür Zweck entfremden könnt,
Damit hättet ihr schon einmal eine Steuerung für vergleichbare
Bauart inklusive Programm und Programmier Anleitung. Geändert müssen nur noch die Motortreiber.

Gruß Richard

[Mücke1981]

Tach Richard,

die Motoren sind aus einem alten E-Rollstuhl, jeder hat ca. 200 Watt. Die Steuerung ist damit auch vorhanden wir haben einfach zwei Servos mit dem vorhandenen Steuerknüppel mechanisch verbunden. Dies funktioniert auch schon. Haben es auch schon ausgiebig getestet und schon 3 Jahre in anderen Fahrzeugen in betrieb. Wir wollen jetzt nur zu den Mechanischen bzw. Elektrischen Sicherheitseinrichtungen wie NOT-AUS, Fail-Safe und Funk- NOT-AUS noch eine Variante einbauen die nicht die ganze Steuerung ausschaltet und erst wieder am Fahrzeug selber Resetet werden muss.

Also geht es rein um das PPS Signal, was den Servo für die vor und zurück Bewegung steuert.

Vom reinen Verständnis her brauche wir ein Programm was mein Kanal 1 überwacht. Kommt eine Meldung vom Ultraschallsensor muss mein PPS von 2,0ms ( voller Ausschlag ) in einer Zeit sagen wir 1 Sekunde auf 1,5ms ( Neutralstellung ) runter modellier werden. Kommt kein Signal mehr vom Sensor so regelt es die PPS in einer Zeit con ca. 2 Sekunden wieder auf die 2,0ms oder bzw. auf den grade aktuellen Wert.

Ich will die Elektronik von den Motoren auch nicht verändern da sie zu teuer war um daran rumzubasteln.

Hier mal ein Bild von der ersten Mechanischen Variante. Haben es aber schon mehr mal verfeinert leider habe ich kein aktuelles Bild zur hand kann morgen aber mal eins machen.

Bild hier  

Die Idee mit dem ASURO ist gar nicht mal so schlecht. Aber es soll bei uns ja nicht Autonom fahren sonder einfach nur nichts über den Haufen fahren wenn man im toten Winkel von der Säule steht. Denn 200kg mit 6km/h ( 6km/h spitze, was aber meistens nicht gefahren wird ) können ganz schön wehtun.( Habe ich selber beim Testen der Steuerung erfahren müssen)

Gruß Mücke

[Richard]

OK. Das ist etwas anderes, jetzt kann ich mir etwas Vorstellen. Die US Sensoren habe ich hier auch, arbeiten zwischen 15 cm und 6 m recht genau. Ich habe hier eine RN-Motorkontrol von
http://www.shop.robotikhardware.de die kennt auch einen RC Modus (um Motoren zu steuern) damit habe ich mich aber noch nicht beschäftigt. Beim gleichem Händler gibt es auch kleine µC Boards mit denen sich Servos leicht unter Bascom ansteuern lassen. Im Normalfall mussten dann die Funksignale einfach 1:1 "durch gereicht" werden und im Störfall vom µC generiert werden. Sollte recht einfach sein
(wenn man sich etwas mit Bascom auseinander setzt).

Gut bei dem Händler, man kann für jeden Artikel gute Beschreibungen herunter laden und sich vor einer Bestellung schlau machen ob die gewünschte Funktion bereit gestellt wird.
Ist auch gut um sich inspirieren zu lassen.

Gruß Richard