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Thema: Erster Roboter: Welcher Sensortyp für Hindernisserkennung

  1. #1
    GastBastler
    Gast

    Erster Roboter: Welcher Sensortyp für Hindernisserkennung

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    Hallo

    ich würde gerne eure Empfehlung zu möglichen Sensoren für meinen ersten Roboter. Dieser wird mit 2 Motoren angetrieben (links und rechts). Zunächst sollen einfach nur Hindernisse erkannt werden und diese nicht berührt werden. Geschwindigkeit <= 3 km/h. Die Motoren sind über ein Winkelblech an einem Brett befestigt. Vorne befindet sich mittig ein drehbares Rad. Ich habe also Möglichkeiten ringsherum Sensoren zu befestigen.

    1. Sensortyp:
    - Infrarot
    - Ultraschall
    - was ganz anderes?

    2. Typ, Anzahl, Anordnung?

    Gruß und Danke.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    24
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    519
    Schau dir mal die Sharp IR Sensoren an. Du musst aber aufpassen, da sie leider ein leitendes Gehäuse haben.

    mfg

  3. #3
    GastBastler
    Gast
    Die Sharp Sensoren sollen aber laut meiner Informationen einen sehr kleinen Erfassungswinkel haben. Da ich aber ca. die vorderen 180° des Roboters auf Hindernisse püberwachen möchte stell ich mir das schwierig vor. Berichtige mich wenn ich falsch liege.

  4. #4
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    8
    Hallo

    Man kann den Sharp schwenkbar montieren:


    http://www.youtube.com/watch?v=G836SWiYA_c

    Oder starr montieren mit schwenkendem Roboter.

    Gruß

    mic

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  5. #5
    GastBastler
    Gast
    Nette Idee radbruch. Für den ersten Schritt würde ich aber gerne auf einen Servo verzichten und fest montierte Sensoren verwenden wollen. Wichtig ist nur, dass ich ca. 180° abdecke und das Hinterniss grob orten kann (Hinderniss frontal, links, rechts).

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von GastBastler
    Die Sharp ... sehr kleinen Erfassungswinkel haben ... die vorderen 180° ... überwachen ...
    Du liegst nicht falsch, das stimmt schon: die Sharps reagieren eher punktförmig. Daher werden die manchmal geschwenkt. Achtung beim Schwenktempo: die Erfassung erfolgt mit 25 Hz - also sollten nur etwas 10 Schwenks pro Sekunde erfolgen: (sonst wird geschwenkt und nicht lange genug gewartet - man weiß ja nicht, ob ein Messzuklus genau nach dem Schenk beginnt . . . .). Breit gefächert sind eher US-Sensoren - mit denen habe ich keine Erfahrung (weil ich voreingenommen bin und fürchte, dass sie dünne Hindernisse "überhören").

    Meine Abstandssensorik läuft mit Infrarot. Dabei benutze ich bei meinem Dottie (siehe die drei Messingröhrchen oben) und demnächst beim MiniD0 drei Sensoren für ca. 120 Grad insgesamt überstrichenen Messwinkel. Die werden reihum geCIRpt - dazu gibts hier und davor+danach etliche Postings mit Beispielcode etc.

  7. #7
    Gast
    Danke für die interessanten Links. Infrarot wirds wohl erstmal werden.

    Wie sind denn die Erfahrungen mit Distanzsensor IS471F? Dieser ist ja recht einfach zu beschalten und benötigt nur einen Prozessorpin und keine aufwendige Auswertung. Gibts hier auch schon fertige Module mit Diode + IS471? Gibt es alternative ICs zum IS471?

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Oberallgäu
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    Zitat Zitat von Gast
    ... Infrarot wirds wohl erstmal werden ... Wie sind ... Erfahrungen mit Distanzsensor IS471F ...
    Den hatte ich nie genommen. Ist mir a) zu teuer und b) kann ich damit nur eine mehr oder weniger feste Distanz erkennen. Soweit ich es sehe, kann der nicht nach der CIRpmethode die Entfernung wenigstens grob abschätzen. Immerhin geht die CIRperei mit meiner Sensorik (bei guter Abstimmung) von wenigen Zentimetern bis mehr als einen Meter weit und so schnell, dass ich bei meinem 1,5m/s-Rennerchen WALL R gut gefahren bin. Dabei brauche ich für drei Sensoren vier Portpins, weil bei mir alle IR-LEDs von einem (gemeinsamen) Controllerpin getaktet werden.

    ............
    Ciao sagt der JoeamBerg

  9. #9
    GastBastler
    Gast
    Hallo oberallgeier.
    Habe mir deine Links nun mal in aller Ruhe durchgelesen. Scheint ne ganz nette Lösung zu sein. Werde dies vorerst mal so realisieren. Danke.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
    08.01.2006
    Beiträge
    4.556
    US Sensoren messen etwas breiter und auch weiter, dafür aber erst ab ca. 16 cm. Ich habe
    so einen SRF02 ausprobiert, der lässt sich über
    RS232 oder I²C auslesen. Max Reichweite ~ 6 m.

    Durch die I²C Fähigkeit ist es recht einmach
    mehrere Sensoren "anzubinden" ohne zusätzliche Pin`s zu belegen. Ob US sich von
    Folien austricksen lassen? Ich werde da mal
    so Ein "Aldikoffer" in den Weg hängen....wenn
    der Sensor mal wieder in Gebrauch ist.

    Gruß Richard

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