Pro-Bot 128 mit Bascom

**Martinius11** · 29.08.2010, 14:23

Liebes Forum,

einige Wissen ja bereits das ich mit der Entwicklungsumgebung der C-Control 128 Pro nicht viel am Hut haben wolte und habe deshalb den Pro-Bot nach ISP umgerüstet und habe nun vor eine Bascom-Lib zuschreiben
ich bin auch schon ziemlich voran gekommen Leds, Odometrie und den
Bruzzer ich werde auch hier die Lib dann zum download zur Verfügung
stellen und hoffe auch auf viel Kritik da ich noch nicht Lange in Bascom programmiere also weißt mich auch jeden Fehler und Platz verschwendung hin den die 4-KB-Marke schramme ich immer wieder.

Lade bald den ersten Teil hoch.

**bnitram** · 29.08.2010, 16:57

Dann noch viel Spaß!!

PS:
machst du das nur so oder hasst du nich die Original Lib in Basic??

**Martinius11** · 29.08.2010, 20:44

Hier mal der erste Code:

Code:

$regfile = "m128def.dat"
$framesize = 42
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 14745600

Encoderled Alias Portb.0
Config Encoderled = Output

Frontled Alias Portc.4
Config Frontled = Output

Frontlled Alias Portc.3
Config Frontlled = Output

Frontrled Alias Portc.2
Config Frontrled = Output

Backlled Alias Portc.1
Config Backlled = Output

Backrled Alias Portc.0
Config Backrled = Output

Buzzer Alias Portb.4
Config Buzzer = Output

Taster Alias Pine.4
Config Taster = Input
Porte.4 = 1




Frontled = 1
Frontlled = 1
Frontrled = 1
Backlled = 1
Backrled = 1
Encoderled = 0

Declare Sub Lineled(byval Status As Byte)
Declare Sub Flled(byval Status As Byte)
Declare Sub Frled(byval Status As Byte)
Declare Sub Blled(byval Status As Byte)
Declare Sub Brled(byval Status As Byte)
Declare Sub Encled(byval Status As Byte)
Declare Sub Bruzzer(byval Ton As Byte , Byval Laenge As Byte)
Declare Sub Intodometrie()
Declare Function Getmicro() As Word
Declare Function Getlsl() As Word
Declare Function Getlsr() As Word
Declare Function Getlinel() As Word
Declare Function Getliner() As Word
Declare Function Getakku() As Word
Dim Encleft As Integer
Dim Encright As Integer



Do

Call Bruzzer(0 , 120)

Loop




End









Sub Lineled(byval Status As Byte)


If Status = 1 Then

   Frontled = 0

   Elseif Status = 0 Then

    Frontled = 1
    End If

End Sub




Sub Flled(byval Status As Byte)

If Status = 1 Then

   Frontlled = 0

   Elseif Status = 0 Then

   Frontlled = 1

 End If

End Sub





Sub Frled(byval Status As Byte)

   If Status = 1 Then

   Frontrled = 0

   Elseif Status = 0 Then

   Frontrled = 1

   End If

End Sub




 Sub Blled(byval Status As Byte)
  If Status = 1 Then
  Backlled = 0
  Elseif Status = 0 Then
  Backlled = 1
  End If

End Sub




Sub Brled(byval Status As Byte)

If Status = 1 Then
Backrled = 0
Elseif Status = 0 Then
Backrled = 1
End If
End Sub

Sub Encled(byval Status As Byte)
If Status = 1 Then
Encoderled = 1
Elseif Status = 0 Then
Encoderled = 1
End If

End Sub



Sub Intodometrie()

Encleft = 0
Encright = 0
Call Encled(1)
On Int7 Encoleft
On Int6 Encoright
Config Int7 = Falling
Config Int6 = Falling
Enable Int7
Enable Int6
Enable Interrupts
End Sub

Sub Bruzzer(byval Ton As Byte , Laenge As Byte)
Dim Count As Byte
For Count = 1 To Laenge
Config Timer0 = Timer , Prescale = 8
Timer0 = Ton
On Ovf0 On_ovf0
Enable Ovf0
Enable Interrupts
Waitms 5
Next Laenge
End Sub



Function Getmicro()
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc
Getmicro = Getadc(3)
End Function

Function Getlsl()
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc
Getlsl = Getadc(4)
End Function

Function Getlsr()
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc
Getlsr = Getadc(5)
End Function

Function Getlinel()
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc
Getlinel = Getadc(1)
End Function

Function Getliner()
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc
Getliner = Getadc(2)
End Function

Function Getakku()
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc
Getakku = Getadc(0)
End Function

Encoleft:
Encleft = Encleft + 1
Return

Encoright:
Encright = Encright + 1
Return


On_ovf0:
   Toggle Buzzer
Return

@bitram nein mich nerft einfach die IDE

**bnitram** · 30.08.2010, 10:37

Nich shclecht deine Arbeit bis jetz

Mfg
bnitram

**Martinius11** · 30.08.2010, 11:41

@bitram ich würde dir und allen anderen Pro-Bot 128 besitzern raten die Unit
via ISP zuprogrammieren dafür muss man zwar ein bischen löten und man muss eine C-Control 128 Pro Unit opfern aber es lohnt sich den Bot in anderen Sprachen programmieren zu können! Im Notfall kann man sich ja ne neue Unit kaufen. Und mit Umbaukosten von ca. 27€ ist das auch leicht machbar (Programmer und 10-Poliger Wannenstecker).

**radbruch** · 30.08.2010, 13:00

Hallo

Ohne die C-Control zu opfern sollte es mit CCPro-Loader möglich sein, die mit Bascom erzeugten Hex-Dateien zu übertragen:

http://www.mikrocontroller.net/topic/134655
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=47484

Gruß

mic

**Martinius11** · 11.09.2010, 21:11

Hier mal eine etwas neuere Version mit ADC und Motoransteuerrung:

Code:

$regfile = "m128def.dat"
$framesize = 42
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 14745600
$baud = 19200


Encoderled Alias Portb.0
Config Encoderled = Output

Frontled Alias Portc.4
Config Frontled = Output

Frontlled Alias Portc.3
Config Frontlled = Output

Frontrled Alias Portc.2
Config Frontrled = Output

Backlled Alias Portc.1
Config Backlled = Output

Backrled Alias Portc.0
Config Backrled = Output

Buzzer Alias Portb.4
Config Buzzer = Output

Taster Alias Pine.4
Config Taster = Input
Porte.4 = 1




Frontled = 1
Frontlled = 1
Frontrled = 1
Backlled = 1
Backrled = 1
Encoderled = 0
Declare Sub Moveatspeed(byval Sleft As Byte , Byval Sright As Byte)
Declare Sub Lineled(byval Status As Byte)
Declare Sub Flled(byval Status As Byte)
Declare Sub Frled(byval Status As Byte)
Declare Sub Blled(byval Status As Byte)
Declare Sub Brled(byval Status As Byte)
Declare Sub Encled(byval Status As Byte)
Declare Sub Bruzzer(byval Ton As Byte , Byval Laenge As Byte)

Declare Sub Intodometrie()
Declare Sub Motorstop()
Declare Function Getmicro() As Word
Declare Function Getlsl() As Word
Declare Function Getlsr() As Word
Declare Function Getlinel() As Word
Declare Function Getliner() As Word
Declare Function Getakku() As Word
Dim Encleft As Integer
Dim Encright As Integer





Do


Call Moveatspeed(220 , 220)


Loop

End


Sub Lineled(byval Status As Byte)


If Status = 1 Then

   Frontled = 0

   Elseif Status = 0 Then

    Frontled = 1
    End If

End Sub




Sub Flled(byval Status As Byte)

If Status = 1 Then

   Frontlled = 0

   Elseif Status = 0 Then

   Frontlled = 1

 End If

End Sub





Sub Frled(byval Status As Byte)

   If Status = 1 Then

   Frontrled = 0

   Elseif Status = 0 Then

   Frontrled = 1

   End If

End Sub




 Sub Blled(byval Status As Byte)
  If Status = 1 Then
  Backlled = 0
  Elseif Status = 0 Then
  Backlled = 1
  End If

End Sub




Sub Brled(byval Status As Byte)

If Status = 1 Then
Backrled = 0
Elseif Status = 0 Then
Backrled = 1
End If
End Sub

Sub Encled(byval Status As Byte)
If Status = 1 Then
Encoderled = 1
Elseif Status = 0 Then
Encoderled = 1
End If

End Sub

Sub Motorstop()
Call Moveatspeed(220 , 220)
End Sub

Sub Intodometrie()

Encleft = 0
Encright = 0
Call Encled(1)
On Int7 Encoleft
On Int6 Encoright
Config Int7 = Falling
Config Int6 = Falling
Enable Int7
Enable Int6
Enable Interrupts
End Sub

Sub Bruzzer(byval Ton As Byte , Laenge As Byte)
Dim Count As Byte
For Count = 1 To Laenge
Config Timer0 = Timer , Prescale = 8
Timer0 = Ton
On Ovf0 On_ovf0
Enable Ovf0
Enable Interrupts
Waitms 1
Next Laenge
End Sub

Sub Moveatspeed(byval Sleft As Byte , Byval Sright As Byte)

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1

Config Portb.7 = Output
Portb.7 = 1

Compare1a = Sleft
Compare1b = Sright

End Sub






Function Getmicro()
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc
Getmicro = Getadc(3)
End Function

Function Getlsl()
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc
Getlsl = Getadc(4)
End Function

Function Getlsr()
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc
Getlsr = Getadc(5)
End Function

Function Getlinel()
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc
Getlinel = Getadc(1)
End Function

Function Getliner()
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc
Getliner = Getadc(2)
End Function

Function Getakku()
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc
Getakku = Getadc(0)
End Function

Encoleft:
Encleft = Encleft + 1
Return

Encoright:
Encright = Encright + 1
Return


On_ovf0:
   Toggle Buzzer
Return

Nun möcht ich aber noch eine Funktion(Sub) schreiben die den Roboter mittels Odometrie gerade ausfahren lässt. Leider haben meine bisherigen Versuche nur Misserfolg kann mir jemand sagen wie man das in Bascom am besten umsetzt.(Der Pro-bot 128 benutzt Int7 Int6 um die 6 weißen und 6 schwarzen Segmente über Fotodioden einzulesen)

Danke

**Martinius11** · 12.09.2010, 19:57

Kann mir den keiner sagen wie man das am besten umsetzt ?

**RP6conrad** · 13.09.2010, 19:17

Ein bischen Regeltechnic ist hier angewesen. Du kannst der Geschwindigkeit von beiden Motoren messen. Jeden 100 ms hat jeden Motor sofiel Pulsen weiter gelaufen. Jetzt muss du einfach das Unterschied zwischen beide Motoren aufaddieren. Das gibt dan ein Integral term. Diesen Term gibt ihr dan das Unterschied von Anfang an zwischen Linker und Rechter motor. Diesen Term kannst du wieder in die PWM Wert von jeden Antrieb verrrechnen. Sag mal Links 50 Pulsen hoher dan Rechts, dan geben wir die Linkse Antrieb 5%Weniger PWM, den Rechtse Antrieb 5% Mehr PWM. Jetzt hast du eine Verstarkungsfactor von 0.1 (50*0.1 = 5%). Die Kunst ist dan diese Factor so einzustellen das du eine Schnelle, aber stabile Regelung bekommst.
Das gleiche Spiel kann auch mit das reine Geschwindigkeitsunterschied, das ist dan das Proportional Anteil.
Stichwort : PID Regelung